華南理工大學《機器學習》2022-2023學年期末試卷

自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁華南理工大學《機器學習》

2022-2023學年期末試卷院(系)_______班級_______學號_______姓名_______題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、機器人操作系統(tǒng)中的動作結果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）A.任務完成狀態(tài)信息B.錯誤信息C.狀態(tài)信息D.以上都不是2、ROS中的節(jié)點可以用以下哪種語言編寫？（）A.CB.PythonC.JavaD.以上都是3、在機器人操作系統(tǒng)中，用于啟動機器人自主導航功能的工具是？（）A.move_baseB.amclC.navigation_stackD.以上都是4、以下哪個不是ROS中的圖像處理庫？（）A.OpenCVB.PCLC.TensorFlowD.ImageMagick5、在ROS中，用于查看話題類型的命令是（）A.rostopictypeB.rostopiclistC.rostopicechoD.rostopicpub6、ROS中的坐標變換通常使用（）庫來實現(xiàn)。A.TFB.OpenGLC.OpenCVD.Eigen7、在ROS中，如何確保節(jié)點的啟動順序？（）A.在launch文件中指定B.通過依賴關系自動確定C.兩者皆有D.以上都不是8、在ROS中，如何確保節(jié)點的啟動順序？（）A.在launch文件中指定B.通過依賴關系自動確定C.兩者皆有D.以上都不是9、在ROS中，用于存儲全局變量的是（）A.話題B.參數(shù)服務器C.服務D.動作10、在ROS中，創(chuàng)建一個新的工作空間（Workspace）需要創(chuàng)建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是11、ROS中的插件（Plugin）通常用于（）A.擴展功能B.優(yōu)化性能C.降低資源消耗D.提高安全性12、以下哪個不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix13、在ROS中，如何進行代碼的調試？（）A.使用print語句B.使用ROS提供的調試工具C.使用gdb調試器D.以上都是14、機器人操作系統(tǒng)中的參數(shù)服務器（ParameterServer）主要用于存儲什么類型的數(shù)據？（）A.常量B.變量C.配置參數(shù)D.以上都不是15、以下哪個是ROS中的路徑規(guī)劃算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是16、機器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點可以通過哪種方式進行分布式通信？（）A.TCP/IPB.UDPC.多播（Multicast）D.以上都是17、以下哪個不是ROS中的地圖表示方法？A.柵格地圖B.拓撲地圖C.特征地圖D.二叉樹18、以下哪個不是ROS中的通信協(xié)議？（）A.TCPB.UDPC.HTTPD.ROS自定義協(xié)議19、ROS中的launch文件主要用于（）A.啟動節(jié)點B.定義話題C.定義服務D.存儲參數(shù)20、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人傳感器校準信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/CalibrationB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）ROS中的自主充電功能實現(xiàn)。2、（本題10分）簡述ROS中的礦山安全監(jiān)測機器人中的危險因素檢測。3、（本題10分）ROS中的視覺伺服控制是怎樣的？4、（本題10分）如何在ROS中實現(xiàn)機器人的自主故障診斷？三、設計題（本大題共2個小題，共