華南理工大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)》2022-2023學(xué)年期末試卷

自覺(jué)遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無(wú)效密自覺(jué)遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無(wú)效密封線第1頁(yè)，共3頁(yè)華南理工大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)》

2022-2023學(xué)年期末試卷院(系)_______班級(jí)_______學(xué)號(hào)_______姓名_______題號(hào)一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作結(jié)果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）A.任務(wù)完成狀態(tài)信息B.錯(cuò)誤信息C.狀態(tài)信息D.以上都不是2、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以用以下哪種語(yǔ)言編寫(xiě)？（）A.CB.PythonC.JavaD.以上都是3、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航功能的工具是？（）A.move_baseB.amclC.navigation_stackD.以上都是4、以下哪個(gè)不是ROS中的圖像處理庫(kù)？（）A.OpenCVB.PCLC.TensorFlowD.ImageMagick5、在ROS中，用于查看話題類(lèi)型的命令是（）A.rostopictypeB.rostopiclistC.rostopicechoD.rostopicpub6、ROS中的坐標(biāo)變換通常使用（）庫(kù)來(lái)實(shí)現(xiàn)。A.TFB.OpenGLC.OpenCVD.Eigen7、在ROS中，如何確保節(jié)點(diǎn)的啟動(dòng)順序？（）A.在launch文件中指定B.通過(guò)依賴關(guān)系自動(dòng)確定C.兩者皆有D.以上都不是8、在ROS中，如何確保節(jié)點(diǎn)的啟動(dòng)順序？（）A.在launch文件中指定B.通過(guò)依賴關(guān)系自動(dòng)確定C.兩者皆有D.以上都不是9、在ROS中，用于存儲(chǔ)全局變量的是（）A.話題B.參數(shù)服務(wù)器C.服務(wù)D.動(dòng)作10、在ROS中，創(chuàng)建一個(gè)新的工作空間（Workspace）需要?jiǎng)?chuàng)建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是11、ROS中的插件（Plugin）通常用于（）A.擴(kuò)展功能B.優(yōu)化性能C.降低資源消耗D.提高安全性12、以下哪個(gè)不是ROS中的常用傳感器消息類(lèi)型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix13、在ROS中，如何進(jìn)行代碼的調(diào)試？（）A.使用print語(yǔ)句B.使用ROS提供的調(diào)試工具C.使用gdb調(diào)試器D.以上都是14、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）主要用于存儲(chǔ)什么類(lèi)型的數(shù)據(jù)？（）A.常量B.變量C.配置參數(shù)D.以上都不是15、以下哪個(gè)是ROS中的路徑規(guī)劃算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是16、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)可以通過(guò)哪種方式進(jìn)行分布式通信？（）A.TCP/IPB.UDPC.多播（Multicast）D.以上都是17、以下哪個(gè)不是ROS中的地圖表示方法？A.柵格地圖B.拓?fù)涞貓DC.特征地圖D.二叉樹(shù)18、以下哪個(gè)不是ROS中的通信協(xié)議？（）A.TCPB.UDPC.HTTPD.ROS自定義協(xié)議19、ROS中的launch文件主要用于（）A.啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)B.定義話題C.定義服務(wù)D.存儲(chǔ)參數(shù)20、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人傳感器校準(zhǔn)信息的消息類(lèi)型？（）A.sensor_msgs/CalibrationB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）ROS中的自主充電功能實(shí)現(xiàn)。2、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS中的礦山安全監(jiān)測(cè)機(jī)器人中的危險(xiǎn)因素檢測(cè)。3、（本題10分）ROS中的視覺(jué)伺服控制是怎樣的？4、（本題10分）如何在ROS中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主故障診斷？三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小題，共