懷化學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)與模式識(shí)別》2022-2023學(xué)年期末試卷

站名：站名：年級(jí)專業(yè)：姓名：學(xué)號(hào)：凡年級(jí)專業(yè)、姓名、學(xué)號(hào)錯(cuò)寫、漏寫或字跡不清者，成績(jī)按零分記?！堋狻€…………第1頁，共1頁懷化學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)與模式識(shí)別》

2022-2023學(xué)年期末試卷題號(hào)一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人關(guān)節(jié)狀態(tài)信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/JointStateB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是2、機(jī)器人操作系統(tǒng)的架構(gòu)通常包括哪些層次？（）A.硬件層、驅(qū)動(dòng)層、內(nèi)核層、應(yīng)用層B.感知層、決策層、執(zhí)行層、通信層C.物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、網(wǎng)絡(luò)層、應(yīng)用層D.輸入層、處理層、輸出層、反饋層3、ROS中的launch文件主要用于（）A.啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)B.定義話題C.定義服務(wù)D.存儲(chǔ)參數(shù)4、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以通過（）方式獲取參數(shù)。A.命令行參數(shù)B.參數(shù)服務(wù)器C.兩者皆有D.以上都不是5、ROS中的包（Package）主要用于（）A.存儲(chǔ)代碼和數(shù)據(jù)B.執(zhí)行任務(wù)C.進(jìn)行通信D.控制機(jī)器人6、ROS中的傳感器插件通常在哪個(gè)部分實(shí)現(xiàn)？（）A.節(jié)點(diǎn)B.驅(qū)動(dòng)程序C.Gazebo插件D.以上都是7、ROS中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）使用哪種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)參數(shù)？（）A.字典B.列表C.數(shù)組D.樹8、ROS中的資源管理通常通過（）實(shí)現(xiàn)。A.內(nèi)核B.進(jìn)程C.線程D.容器9、以下哪個(gè)命令可以查看當(dāng)前ROS系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist10、在ROS中，如何設(shè)置參數(shù)？（）A.使用rosparamset命令B.在節(jié)點(diǎn)中設(shè)置C.兩者皆可D.以上都不是11、ROS中的系統(tǒng)監(jiān)控通常使用（）工具。A.topB.htopC.rosmonitorD.ps12、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱話題（Topic）的編程語言可以是（）A.C++B.PythonC.兩者皆可D.以上都不是13、在ROS中，用于發(fā)布圖像數(shù)據(jù)的話題類型通常是（）A.ImageB.CompressedImageC.CameraInfoD.以上都是14、ROS中的服務(wù)請(qǐng)求（ServiceRequest）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類型？（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是15、在ROS中，如何進(jìn)行分布式計(jì)算？（）A.使用多個(gè)節(jié)點(diǎn)協(xié)同工作B.使用多臺(tái)計(jì)算機(jī)運(yùn)行ROS系統(tǒng)C.兩者皆有D.以上都不是16、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作服務(wù)器（ActionServer）主要用于處理哪種類型的任務(wù)？（）A.一次性任務(wù)B.周期性任務(wù)C.長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行的任務(wù)D.以上都不是17、以下哪個(gè)不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport18、在ROS中，如何記錄和回放數(shù)據(jù)？（）A.使用rosbagB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode19、在ROS中，如何訂閱一個(gè)話題？（）A.使用rostopicsub命令B.在節(jié)點(diǎn)中使用訂閱函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是20、以下哪個(gè)不是機(jī)器人操作系統(tǒng)中的核心組件？（）A.節(jié)點(diǎn)管理器B.消息傳遞系統(tǒng)C.用戶界面D.功能包管理器二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS中的消防救援快速響應(yīng)機(jī)器人中的響應(yīng)時(shí)間優(yōu)化。2、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS中的天文觀測(cè)設(shè)備控制機(jī)器人中的指向精度控制。3、（本題10分）解釋ROS中的生命科學(xué)研究機(jī)器人中的細(xì)胞操作技術(shù)。4、（本題10分）ROS中的人機(jī)協(xié)作安全策略。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小題，共