無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試 課件 項(xiàng)目三 垂直起降無(wú)人機(jī)組裝調(diào)試

無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試

項(xiàng)目三

垂直起降無(wú)人機(jī)組裝調(diào)試

垂直起降無(wú)人機(jī)整體概述01020304目錄CONTENTS垂直起降無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝垂直起降無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)安裝垂直起降無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)調(diào)試無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試05垂直起降無(wú)人機(jī)遙控系統(tǒng)測(cè)試無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試06垂直起降無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)1.了解垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的概念、分類、特點(diǎn)、發(fā)展及控制原理；2.熟悉垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)組成；3.掌握垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)機(jī)體安裝步驟；4.熟悉垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)調(diào)試的內(nèi)容和步驟；5.掌握垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)固定翼動(dòng)力部分、旋翼系統(tǒng)測(cè)試和動(dòng)力轉(zhuǎn)換測(cè)試的步驟和方法；6.掌握垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試地面站任務(wù)規(guī)劃的方法。01知識(shí)1.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)機(jī)體安裝；2.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置、遙控器校準(zhǔn)和指南針校準(zhǔn)；3.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的固定翼動(dòng)力系統(tǒng)測(cè)試、旋翼系統(tǒng)測(cè)試和動(dòng)力轉(zhuǎn)換測(cè)試；4.能夠按照任務(wù)要求完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃和飛行任務(wù)執(zhí)行。技能素養(yǎng)1.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)機(jī)體安裝；2.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置、遙控器校準(zhǔn)和指南針校準(zhǔn)；3.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的固定翼動(dòng)力系統(tǒng)測(cè)試、旋翼系統(tǒng)測(cè)試和動(dòng)力轉(zhuǎn)換測(cè)試；4.能夠按照任務(wù)要求完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃和飛行任務(wù)執(zhí)行。1.在實(shí)訓(xùn)過(guò)程中樹立符合企業(yè)所訴求的安全、保密、責(zé)任意識(shí)；2.養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)誠(chéng)信，團(tuán)結(jié)合作，規(guī)范操作的職業(yè)素養(yǎng)；3.樹立正確的世界觀、人生觀和價(jià)值觀，具備良好的思想道德品質(zhì)。任務(wù)一

垂直起降無(wú)人機(jī)整體概述任務(wù)要點(diǎn)本任務(wù)將從三個(gè)方面詳細(xì)介紹垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的相關(guān)內(nèi)容，主要包括垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)概述、垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)組成以及垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的發(fā)展。通過(guò)基礎(chǔ)理論知識(shí)的學(xué)習(xí)，使學(xué)生了解垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的概念、特點(diǎn)、結(jié)構(gòu)組成以及發(fā)展歷程等內(nèi)容，為后面系統(tǒng)知識(shí)的學(xué)習(xí)奠定理論基礎(chǔ)。一、垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)概述垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)是指起降過(guò)程采用可控垂直方式的固定翼無(wú)人機(jī)，是一種有效結(jié)合多旋翼無(wú)人機(jī)垂直起降能力和固定翼無(wú)人機(jī)高效巡航能力的復(fù)合型無(wú)人機(jī)。1.概念一、垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)概述根據(jù)布局形式分類，可分為：復(fù)合翼布局、尾坐式布局、傾轉(zhuǎn)旋翼布局等類型。2.分類復(fù)合翼布局尾坐式布局傾轉(zhuǎn)旋翼布局一、垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)概述根據(jù)動(dòng)力系統(tǒng)類型分類，可分為純電動(dòng)、油電混合垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)兩大類。2.分類純電動(dòng)垂直起降無(wú)人機(jī)油電混合垂直起降無(wú)人機(jī)01020304一、垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)概述3.特點(diǎn)飛行平臺(tái)具備垂直起降能力，對(duì)起降點(diǎn)要求低，整個(gè)系統(tǒng)執(zhí)行任務(wù)方便、靈活，適合在硬件條件比較惡劣的邊境線、邊境重要區(qū)域執(zhí)行飛行任務(wù)載荷能力大，作業(yè)類型豐富，可通過(guò)掛載航攝相機(jī)、激光雷達(dá)、合成孔徑雷達(dá)、光電吊艙等任務(wù)載荷，能夠獲取各類圖像、影像、音頻等豐富的數(shù)據(jù)，并可進(jìn)行夜間作業(yè)飛行系統(tǒng)續(xù)航時(shí)間長(zhǎng)、覆蓋范圍廣，通過(guò)掛載相應(yīng)專用設(shè)備可對(duì)目標(biāo)進(jìn)行空中偵察、跟蹤、拍攝取證，具備在任務(wù)點(diǎn)實(shí)施長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)的監(jiān)視能力飛行速度快，可對(duì)任務(wù)點(diǎn)大范圍監(jiān)控預(yù)警，并快速抵達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，提高邊防反應(yīng)能力，并可將實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)回傳，提高邊防部門的信息協(xié)同能力一、垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)概述垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)在起飛時(shí)，采用與多旋翼無(wú)人機(jī)相同的起飛原理，當(dāng)?shù)竭_(dá)一定高度后切換至固定翼姿態(tài)模式，這時(shí)無(wú)人機(jī)的固定翼動(dòng)力系統(tǒng)將啟動(dòng)，切換過(guò)程中飛控將自動(dòng)保持無(wú)人機(jī)的飛行高度直到切換成功（達(dá)到固定翼最小空速則判斷為切換成功），切換成功后多旋翼部分將緩慢關(guān)閉，進(jìn)入純固定翼模式飛行。4.控制原理起飛原理一、垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)概述在飛行任務(wù)執(zhí)行完畢后，垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)會(huì)飛行至預(yù)定降落位置上空，這時(shí)使用地面站或遙控器切換至多旋翼模式，動(dòng)力系統(tǒng)中多旋翼部分的四個(gè)電機(jī)將開始運(yùn)作，固定翼動(dòng)力系統(tǒng)停止工作，當(dāng)垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)可以達(dá)到懸停狀態(tài)時(shí)代表轉(zhuǎn)換成功，然后無(wú)人機(jī)緩慢垂直降落到預(yù)定地點(diǎn)。4.控制原理降落原理二、垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)組成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的機(jī)體組件主要包括：機(jī)身、機(jī)翼、旋翼、尾翼。1.機(jī)體二、垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)組成固定翼部分2.動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)力系統(tǒng)的固定翼部分包括：前拉電機(jī)、前拉槳和電調(diào)，如圖所示。固定翼部分常在巡航階段高速狀態(tài)下使用。二、垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)組成旋

翼部

分2.動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)力系統(tǒng)的旋翼部分包括：四個(gè)螺旋槳、四個(gè)電機(jī)和兩個(gè)旋翼軸，如圖所示。旋翼部分常在起降及低速狀態(tài)下使用，按照多軸模式飛行。二、垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)組成3.控制系統(tǒng)飛控主要由主控電腦、陀螺儀、加速度計(jì)、氣壓計(jì)、空速管、磁羅盤、GPS模塊等部件組成，主要用來(lái)穩(wěn)定無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)、控制無(wú)人機(jī)自主或半自主飛行，是垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的核心系統(tǒng)，如圖所示。（1）飛控二、垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)組成3.控制系統(tǒng)接收機(jī)的作用是接受遙控器信號(hào)，如圖所示。（2）接收機(jī)二、垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)組成3.控制系統(tǒng)數(shù)傳電臺(tái)又叫“無(wú)線數(shù)傳模塊”，在垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的應(yīng)用中，數(shù)傳電臺(tái)將信號(hào)傳給控制終端，同時(shí)通過(guò)終端操作，將信號(hào)傳至無(wú)人機(jī)，實(shí)現(xiàn)可靠操控。通過(guò)數(shù)傳電臺(tái)，可以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的高效實(shí)時(shí)傳輸,如圖所示。（3）數(shù)傳電臺(tái)三、垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的發(fā)展1.第一階段20世紀(jì)60年代，美國(guó)軍方開始研究垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)技術(shù)，目的是為了在軍事偵察、監(jiān)視和偵察方面提供更多的選擇。在此期間，美國(guó)陸軍和海軍陸戰(zhàn)隊(duì)分別研制了XM-407和RyanXV-5Vertifan等垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)。20世紀(jì)70年代，美國(guó)陸軍研制了VZ-4DAVertol，這是一種垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)，用于進(jìn)行高空氣象觀測(cè)任務(wù)。三、垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的發(fā)展2.第二階段20世紀(jì)80年代，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和遙控技術(shù)的發(fā)展，垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)開始逐漸應(yīng)用于民用領(lǐng)域。德國(guó)公司Eurocopter研制了一種名為VFW-614的垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)，用于進(jìn)行民用航空的氣象觀測(cè)和飛行測(cè)試。三、垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的發(fā)展3.第三階段21世紀(jì)初，隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的快速發(fā)展，垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)開始得到廣泛應(yīng)用。垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)具有對(duì)起降場(chǎng)地要求低、機(jī)動(dòng)性好、巡航速度高、航時(shí)長(zhǎng)等優(yōu)勢(shì)，在軍用和民用領(lǐng)域都具有極為廣泛的應(yīng)用前景，該無(wú)人機(jī)是目前航空領(lǐng)域研究熱點(diǎn)。目前國(guó)內(nèi)外在研垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)仍是以傾轉(zhuǎn)旋翼式和尾座式為主流構(gòu)型，但由于現(xiàn)有技術(shù)尚無(wú)法滿足未來(lái)戰(zhàn)場(chǎng)對(duì)垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)快速響應(yīng)能力、快速到達(dá)能力的極高要求，需要進(jìn)一步進(jìn)行技術(shù)突破創(chuàng)新。三、垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的發(fā)展4.第四階段隨著分布式電推進(jìn)技術(shù)在飛機(jī)總體、氣動(dòng)、動(dòng)力、控制上逐漸展示出無(wú)可比擬的潛力，基于分布式電推進(jìn)的高速垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)技術(shù)或?qū)⒊蔀槲磥?lái)航空領(lǐng)域新熱點(diǎn)。因此需要深入挖掘分布式電推進(jìn)技術(shù)在飛行器總體、動(dòng)力、氣動(dòng)、控制等方面的效益，加強(qiáng)對(duì)垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)新構(gòu)型、新原理的探索性研究，為我國(guó)未來(lái)的垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)裝備發(fā)展提供技術(shù)更成熟、性能更先進(jìn)、選擇更多樣的解決方案。想一想請(qǐng)學(xué)生根據(jù)本任務(wù)所學(xué)內(nèi)容，思考垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的控制原理。感謝觀看！無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試

項(xiàng)目三

垂直起降無(wú)人機(jī)組裝調(diào)試

垂直起降無(wú)人機(jī)整體概述01020304目錄CONTENTS垂直起降無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝垂直起降無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)安裝垂直起降無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)調(diào)試無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試05垂直起降無(wú)人機(jī)遙控系統(tǒng)測(cè)試無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試06垂直起降無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)1.了解垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的概念、分類、特點(diǎn)、發(fā)展及控制原理；2.熟悉垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)組成；3.掌握垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)機(jī)體安裝步驟；4.熟悉垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)調(diào)試的內(nèi)容和步驟；5.掌握垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)固定翼動(dòng)力部分、旋翼系統(tǒng)測(cè)試和動(dòng)力轉(zhuǎn)換測(cè)試的步驟和方法；6.掌握垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試地面站任務(wù)規(guī)劃的方法。01知識(shí)1.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)機(jī)體安裝；2.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置、遙控器校準(zhǔn)和指南針校準(zhǔn)；3.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的固定翼動(dòng)力系統(tǒng)測(cè)試、旋翼系統(tǒng)測(cè)試和動(dòng)力轉(zhuǎn)換測(cè)試；4.能夠按照任務(wù)要求完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃和飛行任務(wù)執(zhí)行。技能素養(yǎng)1.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)機(jī)體安裝；2.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置、遙控器校準(zhǔn)和指南針校準(zhǔn)；3.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的固定翼動(dòng)力系統(tǒng)測(cè)試、旋翼系統(tǒng)測(cè)試和動(dòng)力轉(zhuǎn)換測(cè)試；4.能夠按照任務(wù)要求完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃和飛行任務(wù)執(zhí)行。1.在實(shí)訓(xùn)過(guò)程中樹立符合企業(yè)所訴求的安全、保密、責(zé)任意識(shí)；2.養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)誠(chéng)信，團(tuán)結(jié)合作，規(guī)范操作的職業(yè)素養(yǎng)；3.樹立正確的世界觀、人生觀和價(jià)值觀，具備良好的思想道德品質(zhì)。任務(wù)二垂直起降無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝任務(wù)要點(diǎn)本任務(wù)將從三個(gè)方面詳細(xì)介紹垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)組裝的相關(guān)內(nèi)容，主要包括垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)機(jī)翼組裝、垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的尾翼組裝以及垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的螺旋槳安裝。通過(guò)基礎(chǔ)理論知識(shí)的學(xué)習(xí)和實(shí)踐操作，使學(xué)生掌握垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的安裝流程和方法。一、機(jī)翼組裝（1）左機(jī)翼如左圖所示，以及帶有L標(biāo)識(shí)的左旋翼臂如右圖所示，另一個(gè)則為右機(jī)翼和右旋翼臂，將左右機(jī)翼的卡扣面朝上放置，然后將左右旋翼臂插口對(duì)準(zhǔn)機(jī)翼卡扣，按壓緊實(shí)。注意：凸面為機(jī)翼上表面，副翼活動(dòng)面朝后，碳桿凸出的一側(cè)在右邊為左機(jī)翼，在左邊為右機(jī)翼。步驟1：安裝機(jī)翼一、機(jī)翼組裝（2）拿出帶有空速管的左右機(jī)翼和帶有R標(biāo)識(shí)的右旋翼臂，將左右機(jī)翼的卡扣面朝上放置，如圖所示，然后將左右旋翼臂插口對(duì)準(zhǔn)機(jī)翼卡扣，按壓緊實(shí)。步驟1：安裝機(jī)翼一、機(jī)翼組裝（3）將左機(jī)翼與右機(jī)翼分別安裝在機(jī)身上。將機(jī)翼碳管對(duì)準(zhǔn)機(jī)身上的兩個(gè)機(jī)翼的安裝插口緩慢插入，快插入到盡頭時(shí)，將機(jī)身主體上方的兩個(gè)小按鈕同時(shí)按壓，接著繼續(xù)插入機(jī)翼，安裝完成后扣上兩側(cè)機(jī)翼的鎖扣。注意：右機(jī)翼前側(cè)的空速管容易損壞，安裝右機(jī)翼時(shí)請(qǐng)小心安裝。步驟1：安裝機(jī)翼一、機(jī)翼組裝（4）打開機(jī)艙蓋，將兩側(cè)機(jī)翼的供電插口按壓緊實(shí)，如圖所示，確保機(jī)翼供電正常。步驟1：安裝機(jī)翼二、尾翼組裝（1）將垂直尾翼插入水平尾翼上方的安裝口內(nèi)。將垂直尾翼豎直拿起，活動(dòng)面朝后，碳桿凸出一頭朝下，對(duì)準(zhǔn)如圖所示的水平尾翼上方的兩個(gè)插口，將其插入到水平尾翼上方，接著把水平尾翼上方的舵機(jī)與活動(dòng)面下方插口調(diào)整平行，然后插入。步驟2：安裝尾翼二、尾翼組裝（2）將垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)尾翼安裝在機(jī)身上，如圖所示。然后將已經(jīng)安裝好的尾翼插入機(jī)身連接口。步驟2：安裝尾翼三、安裝前拉槳葉如圖所示，將前拉電機(jī)上的固定螺母拆下，安裝前拉槳葉，然后將固定螺母裝上，使用螺絲刀進(jìn)行緊固。注意槳葉的凸面為迎風(fēng)面，朝向前方。步驟3：安裝前拉槳葉做一做請(qǐng)學(xué)生根據(jù)本任務(wù)所學(xué)步驟和方法，完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝。感謝觀看！無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試

項(xiàng)目三

垂直起降無(wú)人機(jī)組裝調(diào)試

垂直起降無(wú)人機(jī)整體概述01020304目錄CONTENTS垂直起降無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝垂直起降無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)安裝垂直起降無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)調(diào)試無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試05垂直起降無(wú)人機(jī)遙控系統(tǒng)測(cè)試無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試06垂直起降無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)1.了解垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的概念、分類、特點(diǎn)、發(fā)展及控制原理；2.熟悉垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)組成；3.掌握垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)機(jī)體安裝步驟；4.熟悉垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)調(diào)試的內(nèi)容和步驟；5.掌握垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)固定翼動(dòng)力部分、旋翼系統(tǒng)測(cè)試和動(dòng)力轉(zhuǎn)換測(cè)試的步驟和方法；6.掌握垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試地面站任務(wù)規(guī)劃的方法。01知識(shí)1.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)機(jī)體安裝；2.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置、遙控器校準(zhǔn)和指南針校準(zhǔn)；3.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的固定翼動(dòng)力系統(tǒng)測(cè)試、旋翼系統(tǒng)測(cè)試和動(dòng)力轉(zhuǎn)換測(cè)試；4.能夠按照任務(wù)要求完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃和飛行任務(wù)執(zhí)行。技能素養(yǎng)1.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)機(jī)體安裝；2.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置、遙控器校準(zhǔn)和指南針校準(zhǔn)；3.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的固定翼動(dòng)力系統(tǒng)測(cè)試、旋翼系統(tǒng)測(cè)試和動(dòng)力轉(zhuǎn)換測(cè)試；4.能夠按照任務(wù)要求完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃和飛行任務(wù)執(zhí)行。1.在實(shí)訓(xùn)過(guò)程中樹立符合企業(yè)所訴求的安全、保密、責(zé)任意識(shí)；2.養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)誠(chéng)信，團(tuán)結(jié)合作，規(guī)范操作的職業(yè)素養(yǎng)；3.樹立正確的世界觀、人生觀和價(jià)值觀，具備良好的思想道德品質(zhì)。任務(wù)三

垂直起降無(wú)人機(jī)飛控安裝任務(wù)要點(diǎn)本任務(wù)主要介紹垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛控理論知識(shí)，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行多旋翼無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的安裝。在學(xué)習(xí)過(guò)程中，學(xué)生需要掌握垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛控安裝要點(diǎn)，為后續(xù)的組裝調(diào)試工作奠定基礎(chǔ)。一、飛控安裝一般垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)采用的飛控都是較為智能化的商業(yè)飛控，如圖所示為飛控接口的定義圖。1.飛控接口定義一、飛控安裝1.飛控接口定義飛控接口接口定義CH1左副翼CH2左升降舵CH3前拉電機(jī)CH4方向舵機(jī)CH5右副翼CH6右前電機(jī)CH7左后電機(jī)CH8空CH9相機(jī)快門CH10相機(jī)對(duì)焦CH11熱靴反饋CH12左前電機(jī)CH13右后電機(jī)CH14右升降舵SBUS接收機(jī)PITOT空速管RADIO機(jī)載數(shù)傳電臺(tái)GPSGPS模塊MAG磁羅盤飛控接口通道連接表一、飛控安裝用納米雙面膠將飛控固定在飛控安裝板上，注意飛控箭頭方向，插入機(jī)艙預(yù)置的安裝槽中，如圖所示。飛控安裝完成后，要進(jìn)行飛控線路連接。飛控線路連接時(shí)要根據(jù)飛控接口定義進(jìn)行正確連接。注意：本飛控支持異位安裝，可根據(jù)實(shí)際情況改變飛控指向進(jìn)行安裝，只需要后期在飛控系統(tǒng)的設(shè)置中重新更改飛控安裝位置即可。2.飛控安裝一、飛控安裝如果是多股線，白色信號(hào)線朝上插入；如果是單股線，線朝上插入；按順序逐個(gè)接線GPS卡槽設(shè)計(jì)（防插錯(cuò)）；GPS箭頭指向無(wú)人機(jī)機(jī)頭方向主控箭頭可不指向機(jī)頭建議先將飛控半插進(jìn)機(jī)艙再接線3.飛控安裝注意事項(xiàng)二、接收機(jī)安裝將接收機(jī)用魔術(shù)貼粘貼在靠近飛機(jī)尾部的位置，并連接主控的S-BUS接口，接收機(jī)兩條天線成90°打開放置，并使用纖維膠帶固定。三、數(shù)傳電臺(tái)安裝數(shù)傳天空端如圖所示，應(yīng)接主控的RADIO端口，數(shù)傳需配置波特率為115200，飛控RX接數(shù)傳TX，飛控TX接數(shù)傳RX（僅支持TTL接口數(shù)傳，如果是RS232，需要外置TTL轉(zhuǎn)232模塊）。三、數(shù)傳電臺(tái)安裝拿出數(shù)傳電臺(tái)地面端如左圖所示（自帶天線），然后安裝電源，僅支持壓線方式，此時(shí)電源燈亮起，異常燈無(wú)指示。如右圖所示使用USB轉(zhuǎn)VGA線，使得電腦與數(shù)傳電臺(tái)地面端相連接。三、數(shù)傳電臺(tái)安裝數(shù)傳天空端如圖所示，應(yīng)接主控的RADIO端口，數(shù)傳需配置波特率為115200，飛控RX接數(shù)傳TX，飛控TX接數(shù)傳RX（僅支持TTL接口數(shù)傳，如果是RS232，需要外置TTL轉(zhuǎn)232模塊）。四、空速管安裝無(wú)人機(jī)空速管是一個(gè)測(cè)量無(wú)人機(jī)相對(duì)空氣速度的傳感器，其主要功能是用來(lái)判斷無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中的空速情況。飛龍無(wú)人機(jī)的空速管已經(jīng)內(nèi)置在機(jī)翼中并留有可安裝的軟管，將軟管接到飛控上即可，如圖所示。做一做請(qǐng)學(xué)生根據(jù)本任務(wù)所學(xué)步驟和方法，完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的安裝。感謝觀看！無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試

項(xiàng)目三

垂直起降無(wú)人機(jī)組裝調(diào)試

垂直起降無(wú)人機(jī)整體概述01020304目錄CONTENTS垂直起降無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝垂直起降無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)安裝垂直起降無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)調(diào)試無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試05垂直起降無(wú)人機(jī)遙控系統(tǒng)測(cè)試無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試06垂直起降無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)1.了解垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的概念、分類、特點(diǎn)、發(fā)展及控制原理；2.熟悉垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)組成；3.掌握垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)機(jī)體安裝步驟；4.熟悉垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)調(diào)試的內(nèi)容和步驟；5.掌握垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)固定翼動(dòng)力部分、旋翼系統(tǒng)測(cè)試和動(dòng)力轉(zhuǎn)換測(cè)試的步驟和方法；6.掌握垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試地面站任務(wù)規(guī)劃的方法。01知識(shí)1.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)機(jī)體安裝；2.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置、遙控器校準(zhǔn)和指南針校準(zhǔn)；3.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的固定翼動(dòng)力系統(tǒng)測(cè)試、旋翼系統(tǒng)測(cè)試和動(dòng)力轉(zhuǎn)換測(cè)試；4.能夠按照任務(wù)要求完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃和飛行任務(wù)執(zhí)行。技能素養(yǎng)1.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)機(jī)體安裝；2.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置、遙控器校準(zhǔn)和指南針校準(zhǔn)；3.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的固定翼動(dòng)力系統(tǒng)測(cè)試、旋翼系統(tǒng)測(cè)試和動(dòng)力轉(zhuǎn)換測(cè)試；4.能夠按照任務(wù)要求完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃和飛行任務(wù)執(zhí)行。1.在實(shí)訓(xùn)過(guò)程中樹立符合企業(yè)所訴求的安全、保密、責(zé)任意識(shí)；2.養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)誠(chéng)信，團(tuán)結(jié)合作，規(guī)范操作的職業(yè)素養(yǎng)；3.樹立正確的世界觀、人生觀和價(jià)值觀，具備良好的思想道德品質(zhì)。任務(wù)四

垂直起降無(wú)人機(jī)飛控調(diào)試任務(wù)要點(diǎn)本任務(wù)將從三個(gè)方面介紹垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)調(diào)試的相關(guān)內(nèi)容，包括：基本參數(shù)設(shè)置、遙控器校準(zhǔn)和指南針校準(zhǔn)。通過(guò)理論講解結(jié)合實(shí)踐操作，使學(xué)生能夠在組裝完垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)后，完成該無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的基本參數(shù)設(shè)置、遙控器設(shè)置和校準(zhǔn)及指南針校準(zhǔn)工作。一、基本參數(shù)設(shè)置垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置需在“極智地面站”軟件上進(jìn)行，如圖所示。在電腦端打開瀏覽器，在搜索引擎中搜索“極智科技官網(wǎng)”，在官網(wǎng)下載地面站軟件。一、基本參數(shù)設(shè)置1.連接飛控并更新飛控固件步驟1：使用USBTypeC數(shù)據(jù)線將飛控與電腦連接，打開極智地面站軟件→點(diǎn)擊“UAV”→點(diǎn)擊“連接飛機(jī)”，如圖所示。一、基本參數(shù)設(shè)置1.連接飛控并更新飛控固件步驟2：檢查并更新飛控固件。（1）點(diǎn)擊“UAV”→點(diǎn)擊“更新飛控固件”；（2）按照界面提示步驟完成飛控固件更新操作，如圖所示。（3）更新完成后斷開連接線。一、基本參數(shù)設(shè)置1.連接飛控并更新飛控固件步驟3：連接數(shù)傳電臺(tái)。（1）將機(jī)載數(shù)傳天線與機(jī)載電臺(tái)接口相連，如左圖所示。（2）將地面數(shù)傳電臺(tái)用USB轉(zhuǎn)VGA線連接至電腦，并給地面數(shù)傳電臺(tái)進(jìn)行單獨(dú)供電，如右圖所示。一、基本參數(shù)設(shè)置1.連接飛控并更新飛控固件步驟4：無(wú)人機(jī)供電。使用動(dòng)力電池給垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)供電，注意插頭不要插反。步驟5：開放高級(jí)設(shè)置功能。返回地面站軟件→點(diǎn)擊“設(shè)置”→點(diǎn)擊“高級(jí)設(shè)置”→勾選“開放高級(jí)設(shè)置功能”，如圖所示。一、基本參數(shù)設(shè)置1.連接飛控并更新飛控固件步驟6：導(dǎo)入飛控配置文件。點(diǎn)擊左上角“UAV”菜單欄→點(diǎn)擊“飛控設(shè)置”→點(diǎn)擊“配置文件”→點(diǎn)擊“導(dǎo)入配置文件”，導(dǎo)入對(duì)應(yīng)機(jī)型初始配置文件，如圖所示。配置文件一般由飛控廠商提供，配置文件內(nèi)記錄了機(jī)型、飛控安裝方向、遙控配置、通道配置、電池參數(shù)、飛行參數(shù)等內(nèi)容。一、基本參數(shù)設(shè)置2.飛控基本參數(shù)設(shè)置步驟1：設(shè)置飛控安裝方向。點(diǎn)擊“飛控設(shè)置”內(nèi)的“安裝”，選擇“箭頭朝向機(jī)頭”，如圖所示。飛控的安裝方向有四種選擇：箭頭朝向機(jī)頭、箭頭朝向機(jī)尾、箭頭朝向左機(jī)翼、箭頭朝向右機(jī)翼，根據(jù)飛控實(shí)際安裝的方向進(jìn)行選擇。一、基本參數(shù)設(shè)置2.飛控基本參數(shù)設(shè)置步驟2：設(shè)置飛控中的遙控器功能。（1）點(diǎn)擊“遙控器”界面，進(jìn)行命令桿校準(zhǔn)。遙控器的前4個(gè)通道遵循：1副翼2升降3油門4方向，除了前4通道以外，要設(shè)置第8通道一個(gè)三段開關(guān)，如圖所示。一、基本參數(shù)設(shè)置2.飛控基本參數(shù)設(shè)置（2）將控制模式里的模式一設(shè)置為“多旋翼自穩(wěn)”；模式二設(shè)置為“固定翼姿態(tài)”；模式三設(shè)置為“全自動(dòng)模式”，如圖所示。完成之后點(diǎn)擊“保存配置”。一、基本參數(shù)設(shè)置2.飛控基本參數(shù)設(shè)置步驟3：設(shè)置通道輸出（調(diào)整通道中立值）。（1）點(diǎn)擊“遙控器”界面，將模式一設(shè)置為“固定翼手動(dòng)”模式，點(diǎn)擊“保存配置”；（2）點(diǎn)擊“通道”，在地面站內(nèi)將垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)各舵面調(diào)整至中立位，如圖所示。一、基本參數(shù)設(shè)置2.飛控基本參數(shù)設(shè)置（3）將模式擋位打至“固定翼自動(dòng)模式”，完成檢查并解鎖無(wú)人機(jī)，逐個(gè)測(cè)試舵面，設(shè)置舵面方向、最小值、最大值。（4）返回“遙控器”界面，將控制模式內(nèi)的模式一調(diào)回“多旋翼自穩(wěn)”，然后點(diǎn)擊“保存配置”。（5）調(diào)整中立位完畢以后，8通道第二檔位撥到固定翼姿態(tài)擋位，晃動(dòng)飛行器，觀察飛行器舵面自動(dòng)調(diào)整是否正確。

注意：調(diào)整各通道大小值時(shí)，舵面的角度需要保持一致；調(diào)整通道時(shí)，若發(fā)現(xiàn)通道舵面反相，則需要在地面站內(nèi)的“通道”后面勾選“反相”。一、基本參數(shù)設(shè)置2.飛控基本參數(shù)設(shè)置步驟4：設(shè)置電池類型及自動(dòng)返航電壓。點(diǎn)擊“固定翼電池”→將電池類型設(shè)置為“標(biāo)準(zhǔn)電壓版（4.2V）”→電池電壓設(shè)置為“6S鋰聚合物電池”→單節(jié)返航電壓為“3.6V”，如圖所示。一、基本參數(shù)設(shè)置2.飛控基本參數(shù)設(shè)置步驟5：導(dǎo)出配置文件。點(diǎn)擊“配置文件”→點(diǎn)擊“導(dǎo)出配置文件”，將設(shè)置好的文件導(dǎo)出，重新更換飛控時(shí)可直接導(dǎo)入使用，如圖所示。導(dǎo)出配置文件后請(qǐng)妥善保存，如改動(dòng)飛控設(shè)置，請(qǐng)重新導(dǎo)出配置文件。二、遙控器校準(zhǔn)1.模型選擇模型選擇的操作步驟：點(diǎn)擊屏幕“WFLY”進(jìn)入主菜單或按屏幕左側(cè)“M”鍵→點(diǎn)擊“系統(tǒng)設(shè)置”→點(diǎn)擊“模型選擇”→選擇需要的模型→點(diǎn)擊“是”，如圖所示。模型選擇界面中，生效項(xiàng)以綠色背景顯示，選中的模型則是白底顯示。二、遙控器校準(zhǔn)2.模型命名選用的遙控器中已存儲(chǔ)的模型名稱都可以更改，當(dāng)前選中的模型名稱一直會(huì)顯示在待機(jī)界面。每一個(gè)模型的名稱最多由9個(gè)字符組成。點(diǎn)擊屏幕“WFLY”進(jìn)入主菜單→點(diǎn)擊“系統(tǒng)設(shè)置”→點(diǎn)擊“模型命名”→點(diǎn)擊當(dāng)前模型并輸入名稱。遙控器模型命名界面，如圖所示?！癘K”鍵表示：確定保存模型名稱并返回模型名稱列表。“Exit”鍵表示：取消更改模型名稱并返回模型名稱列表。二、遙控器校準(zhǔn)3.機(jī)型選擇點(diǎn)擊屏幕“WFLY”進(jìn)入主菜單→點(diǎn)擊“系統(tǒng)設(shè)置”→點(diǎn)擊“機(jī)型選擇”→點(diǎn)擊藍(lán)色方框選擇需要的機(jī)型：固定翼&滑翔機(jī)，如圖所示，點(diǎn)擊“確認(rèn)”按鈕，彈出提示框中選擇“是”，則選擇生效，選擇“否”則取消操作。二、遙控器校準(zhǔn)4.設(shè)置模式開關(guān)設(shè)置CH8三段開關(guān)作為模式開關(guān)，操作步驟如下。步驟1：點(diǎn)擊屏幕“WFLY”，進(jìn)入主菜單；步驟2：點(diǎn)擊“通用功能”；步驟3：點(diǎn)擊“輔助通道”；步驟4：將8通道設(shè)置為“SC”三段開關(guān)，如圖所示。二、遙控器校準(zhǔn)5.設(shè)置搖桿模式點(diǎn)擊屏幕“WFLY”進(jìn)入主菜單→點(diǎn)擊“系統(tǒng)設(shè)置”→翻動(dòng)頁(yè)面到第二頁(yè)點(diǎn)擊“搖桿模式”→點(diǎn)擊屏幕藍(lán)色方框，選擇手型，如圖所示。二、遙控器校準(zhǔn)6.設(shè)置油門反向油門反向設(shè)置步驟如下。步驟1：點(diǎn)擊屏幕“WLFY”，進(jìn)入主菜單；步驟2：點(diǎn)擊“通用功能”；步驟3：點(diǎn)擊“正反設(shè)置”，將油門設(shè)置為“反”，如圖所示。二、遙控器校準(zhǔn)7.低電壓保護(hù)設(shè)置點(diǎn)擊屏幕“WFLY”進(jìn)入主菜單→點(diǎn)擊“系統(tǒng)設(shè)置”→點(diǎn)擊“低電壓”→點(diǎn)擊發(fā)射機(jī)后的方框，出現(xiàn)加減鍵，將電壓設(shè)置為“3.7V”，如圖所示。按加減鍵調(diào)整數(shù)值，按“復(fù)位”鍵可以復(fù)位數(shù)值；按“返回”鍵退出界面同時(shí)保存設(shè)置。二、遙控器校準(zhǔn)8.遙控器對(duì)碼（1）遙控器對(duì)碼步驟接收機(jī)和遙控器對(duì)碼操作步驟如下。步驟1：給接收機(jī)通電，長(zhǎng)按接收機(jī)“SET”鍵3秒，此時(shí)橙色燈慢閃。步驟2：點(diǎn)擊屏幕“WFLY”→點(diǎn)擊“通信設(shè)置”→點(diǎn)擊“對(duì)碼”→點(diǎn)擊對(duì)碼后的“開始”，如圖所示。遙控器進(jìn)入對(duì)碼狀態(tài)，此時(shí)發(fā)射燈慢閃。二、遙控器校準(zhǔn)8.遙控器對(duì)碼（1）遙控器對(duì)碼步驟步驟3：當(dāng)遙控器發(fā)射機(jī)RF燈常亮，接收機(jī)對(duì)頻燈常亮?xí)r對(duì)碼成功。接收機(jī)綠燈常亮為默認(rèn)W.BUS模式，或者是藍(lán)燈常亮，此時(shí)為PPM模式。步驟4：檢測(cè)對(duì)碼是否成功。給無(wú)人機(jī)通電，撥動(dòng)遙控器的副翼和方向舵搖桿，觀察舵面是否有反應(yīng)。如果舵面有反應(yīng)，則表示對(duì)碼成功；若無(wú)人機(jī)舵面沒(méi)有響應(yīng)，則表示對(duì)碼失敗。重復(fù)上述步驟直至對(duì)碼成功。二、遙控器校準(zhǔn)8.遙控器對(duì)碼（2）對(duì)碼工作模式①默認(rèn)工作模式A。②使用通道少于七通道時(shí)使用默認(rèn)值即可。③使用多于七個(gè)通道（使用兩個(gè)接收機(jī)）情況下，參考下表進(jìn)行對(duì)碼設(shè)置。輸出插槽設(shè)定通道

模式A模式B11522633344755866977108W.BUS/PPMW.BUS2/PPMW.BUS2W.BUS2W.BUS2三、指南針校準(zhǔn)指南針校準(zhǔn)即羅盤校準(zhǔn)，需遠(yuǎn)離磁場(chǎng)干擾，必須確保飛控是通過(guò)數(shù)傳電臺(tái)進(jìn)行連接的。如果在飛行中地面站提示“羅盤受到干擾”，可嘗試重新校準(zhǔn)羅盤，如果校準(zhǔn)后飛行仍提示“羅盤受到干擾”，則需檢查機(jī)身內(nèi)部布線，讓磁羅盤遠(yuǎn)離大電流線、電調(diào)、電機(jī)等容易產(chǎn)生電磁干擾的設(shè)備。校準(zhǔn)步驟：點(diǎn)擊“校準(zhǔn)”→點(diǎn)擊“羅盤校準(zhǔn)”→按照指示轉(zhuǎn)動(dòng)無(wú)人機(jī)，如圖所示。做一做請(qǐng)學(xué)生根據(jù)本任務(wù)所學(xué)知識(shí)和操作步驟，完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)調(diào)試工作。感謝觀看！無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試

項(xiàng)目三

垂直起降無(wú)人機(jī)組裝調(diào)試

垂直起降無(wú)人機(jī)整體概述01020304目錄CONTENTS垂直起降無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝垂直起降無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)安裝垂直起降無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)調(diào)試無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試05垂直起降無(wú)人機(jī)遙控系統(tǒng)測(cè)試無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試06垂直起降無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)1.了解垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的概念、分類、特點(diǎn)、發(fā)展及控制原理；2.熟悉垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)組成；3.掌握垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)機(jī)體安裝步驟；4.熟悉垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)調(diào)試的內(nèi)容和步驟；5.掌握垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)固定翼動(dòng)力部分、旋翼系統(tǒng)測(cè)試和動(dòng)力轉(zhuǎn)換測(cè)試的步驟和方法；6.掌握垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試地面站任務(wù)規(guī)劃的方法。01知識(shí)1.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)機(jī)體安裝；2.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置、遙控器校準(zhǔn)和指南針校準(zhǔn)；3.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的固定翼動(dòng)力系統(tǒng)測(cè)試、旋翼系統(tǒng)測(cè)試和動(dòng)力轉(zhuǎn)換測(cè)試；4.能夠按照任務(wù)要求完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃和飛行任務(wù)執(zhí)行。技能素養(yǎng)1.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)機(jī)體安裝；2.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置、遙控器校準(zhǔn)和指南針校準(zhǔn)；3.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的固定翼動(dòng)力系統(tǒng)測(cè)試、旋翼系統(tǒng)測(cè)試和動(dòng)力轉(zhuǎn)換測(cè)試；4.能夠按照任務(wù)要求完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃和飛行任務(wù)執(zhí)行。1.在實(shí)訓(xùn)過(guò)程中樹立符合企業(yè)所訴求的安全、保密、責(zé)任意識(shí)；2.養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)誠(chéng)信，團(tuán)結(jié)合作，規(guī)范操作的職業(yè)素養(yǎng)；3.樹立正確的世界觀、人生觀和價(jià)值觀，具備良好的思想道德品質(zhì)。任務(wù)五

垂直起降無(wú)人機(jī)遙控系統(tǒng)測(cè)試任務(wù)要點(diǎn)本項(xiàng)目將從三個(gè)方面介紹垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)遙控系統(tǒng)測(cè)試的相關(guān)內(nèi)容，主要包括固定翼動(dòng)力系統(tǒng)測(cè)試、旋翼系統(tǒng)測(cè)試和動(dòng)力轉(zhuǎn)換測(cè)試。通過(guò)理論學(xué)習(xí)和實(shí)踐操作，學(xué)生能夠熟練掌握垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的固定翼動(dòng)力系統(tǒng)測(cè)試、旋翼系統(tǒng)測(cè)試和動(dòng)力轉(zhuǎn)換測(cè)試的步驟。一、固定翼動(dòng)力系統(tǒng)測(cè)試按照下列步驟進(jìn)行垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的固定翼動(dòng)力系統(tǒng)測(cè)試。步驟1：卸下螺旋槳；步驟2：解鎖無(wú)人機(jī)，否則舵面和電機(jī)不會(huì)有反應(yīng)；步驟3：測(cè)試遙控器模式檔位，在地面站檢查當(dāng)前飛行模式；步驟4：開啟固定翼純手動(dòng)模式，測(cè)試舵面正反及舵量大小；步驟5：開啟固定翼姿態(tài)模式，改變無(wú)人機(jī)姿態(tài)，測(cè)試舵面反應(yīng)在各姿態(tài)下是否符合預(yù)期，測(cè)試各姿態(tài)下的自穩(wěn)打舵反應(yīng)；步驟6：檢查無(wú)人機(jī)方向與地面站顯示的無(wú)人機(jī)方向是否有偏差。一般應(yīng)在15度內(nèi)。二、旋翼系統(tǒng)測(cè)試按照下列步驟進(jìn)行垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的旋翼系統(tǒng)測(cè)試。步驟1：卸下螺旋槳，遙控器模式檔位打至“多旋翼自穩(wěn)模式”；步驟2：手動(dòng)推遙控器油門至20%~30%；步驟3：檢查電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向；步驟4：通過(guò)遙控器打舵測(cè)試滾轉(zhuǎn)角（ROLL）、俯仰角（PITCH）、偏航角（YAW）的反應(yīng)。檢查電機(jī)加減速變化是否符合預(yù)期，檢測(cè)方法：聽取電機(jī)的聲音。三、動(dòng)力轉(zhuǎn)換測(cè)試（一）測(cè)試前環(huán)境檢查檢查起降場(chǎng)地周圍環(huán)境是否適合作業(yè)（惡劣天氣下請(qǐng)勿飛行，如大風(fēng)、下雪、下雨、大霧天氣等）及起降場(chǎng)地是否合理，選擇開闊、周圍無(wú)高大建筑物的場(chǎng)所作為飛行場(chǎng)地。大量使用鋼筋的建筑物會(huì)影響指南針工作，而且會(huì)遮擋GPS信號(hào)，導(dǎo)致飛行器定位效果變差甚至無(wú)法定位。起降場(chǎng)地的選取在執(zhí)行飛行任務(wù)前，工作人員應(yīng)當(dāng)按照電子地圖或其他資料對(duì)航線途經(jīng)區(qū)進(jìn)行信息核對(duì)。如果條件具備，建議對(duì)航線途經(jīng)區(qū)進(jìn)行實(shí)地路勘，采集地形地貌、地表植被以及周邊的機(jī)場(chǎng)、重要設(shè)施、城鎮(zhèn)布局、道路交通、人口密度等信息，為起降場(chǎng)地的選取、航線規(guī)劃、應(yīng)急預(yù)案制訂等提供資料。航線勘測(cè)與信息采集根據(jù)無(wú)人機(jī)性能與任務(wù)環(huán)境的不同，設(shè)計(jì)的飛行高度應(yīng)高于航路上的最高點(diǎn)；設(shè)計(jì)的航線總航程應(yīng)小于無(wú)人機(jī)能達(dá)到的最遠(yuǎn)航程的三分之一。高度與航程三、動(dòng)力轉(zhuǎn)換測(cè)試（二）無(wú)人機(jī)檢查檢查地面通訊、操作系統(tǒng)工作是否正常。地面站檢查檢查遙控器遙控模式、信號(hào)連接情況、電量是否充足、各鍵位是否復(fù)位、天線位置是否正確等。遙控器檢查無(wú)人機(jī)部件連接是否牢靠，檢查螺旋槳和電機(jī)安裝是否正確、穩(wěn)固，檢測(cè)時(shí)切勿貼近或接觸旋轉(zhuǎn)中的電機(jī)或螺旋槳，避免被螺旋槳割傷；布線是否安全；機(jī)載設(shè)備是否工作正常；遙控器、電池以及所有部件供電量是否充足。無(wú)人機(jī)機(jī)身檢查三、動(dòng)力轉(zhuǎn)換測(cè)試（三）動(dòng)力轉(zhuǎn)換測(cè)試步驟垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力轉(zhuǎn)換測(cè)試步驟如下：步驟1：正確安裝螺旋槳；步驟2：安裝電池，電池裝好后，將兩側(cè)機(jī)翼上表面的卡扣打開，提起飛機(jī)，觀察機(jī)頭機(jī)尾是否水平，不一致時(shí)需調(diào)整電池安裝位置，隨后再進(jìn)行觀察，直至飛機(jī)水平；步驟3：在多旋翼模式下進(jìn)行起飛；步驟4：起飛至30~50米高度后，切換至固定翼姿態(tài)模式，飛控會(huì)自動(dòng)執(zhí)行多旋翼到固定翼的轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換過(guò)程飛控將自動(dòng)保持無(wú)人機(jī)的飛行高度直到轉(zhuǎn)換成功（達(dá)到固定翼最小空速則判斷為轉(zhuǎn)換成功），轉(zhuǎn)換成功后多旋翼部分將緩慢關(guān)閉，進(jìn)入純固定翼模式；步驟5：進(jìn)行完固定翼姿態(tài)模式測(cè)試后，可在準(zhǔn)備降落時(shí)切換擋位到多旋翼姿態(tài)模式，無(wú)人機(jī)將自動(dòng)完成固定翼到多旋翼模式的切換。做一做請(qǐng)學(xué)生根據(jù)本任務(wù)所學(xué)知識(shí)和操作步驟，完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的固定翼動(dòng)力系統(tǒng)測(cè)試、旋翼系統(tǒng)測(cè)試和動(dòng)力轉(zhuǎn)換測(cè)試。感謝觀看！無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試

項(xiàng)目三

垂直起降無(wú)人機(jī)組裝調(diào)試

垂直起降無(wú)人機(jī)整體概述01020304目錄CONTENTS垂直起降無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝垂直起降無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)安裝垂直起降無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)調(diào)試無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試05垂直起降無(wú)人機(jī)遙控系統(tǒng)測(cè)試無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試06垂直起降無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)1.了解垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的概念、分類、特點(diǎn)、發(fā)展及控制原理；2.熟悉垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)組成；3.掌握垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)機(jī)體安裝步驟；4.熟悉垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)調(diào)試的內(nèi)容和步驟；5.掌握垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)固定翼動(dòng)力部分、旋翼系統(tǒng)測(cè)試和動(dòng)力轉(zhuǎn)換測(cè)試的步驟和方法；6.掌握垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試地面站任務(wù)規(guī)劃的方法。01知識(shí)1.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)機(jī)體安裝；2.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置、遙控器校準(zhǔn)和指南針校準(zhǔn)；3.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的固定翼動(dòng)力系統(tǒng)測(cè)試、旋翼系統(tǒng)測(cè)試和動(dòng)力轉(zhuǎn)換測(cè)試；4.能夠按照任務(wù)要求完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃和飛行任務(wù)執(zhí)行。技能素養(yǎng)1.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)機(jī)體安裝；2.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置、遙控器校準(zhǔn)和指南針校準(zhǔn)；3.能夠完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)的固定翼動(dòng)力系統(tǒng)測(cè)試、旋翼系統(tǒng)測(cè)試和動(dòng)力轉(zhuǎn)換測(cè)試；4.能夠按照任務(wù)要求完成垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃和飛行任務(wù)執(zhí)行。1.在實(shí)訓(xùn)過(guò)程中樹立符合企業(yè)所訴求的安全、保密、責(zé)任意識(shí)；2.養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)誠(chéng)信，團(tuán)結(jié)合作，規(guī)范操作的職業(yè)素養(yǎng)；3.樹立正確的世界觀、人生觀和價(jià)值觀，具備良好的思想道德品質(zhì)。任務(wù)六垂直起降無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試任務(wù)要點(diǎn)本任務(wù)通過(guò)無(wú)人機(jī)控制地面站任務(wù)規(guī)劃和執(zhí)行飛行任務(wù)兩個(gè)方面介紹垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試的相關(guān)內(nèi)容。通過(guò)學(xué)習(xí)和實(shí)踐操作，學(xué)生能夠掌握垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試的內(nèi)容和步驟，能夠按照要求完成航測(cè)區(qū)域設(shè)置、航測(cè)參數(shù)設(shè)置、自動(dòng)生成航測(cè)項(xiàng)目并成功執(zhí)行飛行任務(wù)等操作任務(wù)。一、地面站任務(wù)規(guī)劃在電腦端打開無(wú)人機(jī)控制地面站（UAVGCS），點(diǎn)擊左上角UAV下的“連接飛機(jī)”，如左圖所示，之后顯示一條線，查看飛機(jī)位置是否準(zhǔn)確，若飛機(jī)位置無(wú)誤，隨后選擇地圖，能夠看清飛機(jī)位置即可。本任務(wù)以“高德地圖”為例進(jìn)行介紹，如右圖所示。1.連接飛機(jī)一、地面站任務(wù)規(guī)劃在右側(cè)頂部導(dǎo)航欄點(diǎn)擊“起降”，設(shè)置起降盤旋點(diǎn)，注意位置選取，修改高度和半徑，如圖所示。設(shè)置降落盤旋點(diǎn)目的為了降高度降速度。建議起飛降落盤旋點(diǎn)半徑大于120m(越大越好），起飛高度在可行的情況下，越低飛行器效率越高。2.設(shè)置起降盤旋點(diǎn)一、地面站任務(wù)規(guī)劃航測(cè)作業(yè)要求嚴(yán)格遵守當(dāng)?shù)氐姆煞ㄒ?guī)，嚴(yán)禁將航測(cè)區(qū)域設(shè)置在禁飛區(qū)域內(nèi)。飛手需對(duì)作業(yè)區(qū)域提前做實(shí)地考察，了解當(dāng)?shù)氐牡匦蔚孛玻擎?zhèn)布局及人口密度等信息，為起降場(chǎng)地的選取，航線規(guī)劃等提供依據(jù)。如圖所示為UAVGCS航測(cè)任務(wù)規(guī)劃流程。3.航測(cè)任務(wù)規(guī)劃一、地面站任務(wù)規(guī)劃步驟1：設(shè)置航測(cè)區(qū)域①在UAV下拉菜單中點(diǎn)擊“搜索位置”，在搜索位置界面輸入位置中輸入航測(cè)區(qū)域名稱，找到其經(jīng)緯度，然后點(diǎn)擊“轉(zhuǎn)到”，如圖所示。3.航測(cè)任務(wù)規(guī)劃一、地面站任務(wù)規(guī)劃②在右側(cè)點(diǎn)擊“航測(cè)”，在地面站地圖顯示區(qū)出現(xiàn)一個(gè)陰影多邊形區(qū)域。如果點(diǎn)擊航測(cè)選項(xiàng)卡后，地圖區(qū)域沒(méi)有顯示陰影區(qū)域，可在地圖區(qū)域點(diǎn)擊右鍵，選擇“重置航測(cè)區(qū)域于此處”即可，如圖所示。3.航測(cè)任務(wù)規(guī)劃一、地面站任務(wù)規(guī)劃單擊拖動(dòng)該陰影區(qū)域至所需航測(cè)位置，單擊多邊形的邊增加多邊形的頂點(diǎn)，通過(guò)拖動(dòng)多邊形的頂點(diǎn)可調(diào)整航測(cè)區(qū)域的范圍及形狀，如圖所示。3.航測(cè)任務(wù)規(guī)劃一、地面站任務(wù)規(guī)劃步驟2：設(shè)置航測(cè)參數(shù)在航測(cè)選項(xiàng)卡中按航測(cè)要求設(shè)定分辨率、飛行高度、航線角度與重疊率，其中飛行高度與分辨率互為影響，無(wú)人機(jī)飛行高度越高，飛行時(shí)獲得的圖像中每個(gè)像素所代表的地面距離就越大，單次作業(yè)面積越大。增大橫向重疊率航線密度增大，單位時(shí)間內(nèi)作業(yè)