無人機組裝與調(diào)試 課件 項目三 垂直起降無人機組裝調(diào)試

無人機組裝與調(diào)試

項目三

垂直起降無人機組裝調(diào)試

垂直起降無人機整體概述01020304目錄CONTENTS垂直起降無人機機體組裝垂直起降無人機飛控系統(tǒng)安裝垂直起降無人機飛控系統(tǒng)調(diào)試無人機飛行測試05垂直起降無人機遙控系統(tǒng)測試無人機飛行測試06垂直起降無人機飛行測試學習目標知識1.了解垂直起降固定翼無人機的概念、分類、特點、發(fā)展及控制原理；2.熟悉垂直起降固定翼無人機結(jié)構(gòu)組成；3.掌握垂直起降固定翼無人機機體安裝步驟；4.熟悉垂直起降固定翼無人機飛行控制系統(tǒng)調(diào)試的內(nèi)容和步驟；5.掌握垂直起降固定翼無人機固定翼動力部分、旋翼系統(tǒng)測試和動力轉(zhuǎn)換測試的步驟和方法；6.掌握垂直起降固定翼無人機飛行測試地面站任務規(guī)劃的方法。01知識1.能夠完成垂直起降固定翼無人機機體安裝；2.能夠完成垂直起降固定翼無人機飛行控制系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置、遙控器校準和指南針校準；3.能夠完成垂直起降固定翼無人機的固定翼動力系統(tǒng)測試、旋翼系統(tǒng)測試和動力轉(zhuǎn)換測試；4.能夠按照任務要求完成垂直起降固定翼無人機地面站任務規(guī)劃和飛行任務執(zhí)行。技能素養(yǎng)1.能夠完成垂直起降固定翼無人機機體安裝；2.能夠完成垂直起降固定翼無人機飛行控制系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置、遙控器校準和指南針校準；3.能夠完成垂直起降固定翼無人機的固定翼動力系統(tǒng)測試、旋翼系統(tǒng)測試和動力轉(zhuǎn)換測試；4.能夠按照任務要求完成垂直起降固定翼無人機地面站任務規(guī)劃和飛行任務執(zhí)行。1.在實訓過程中樹立符合企業(yè)所訴求的安全、保密、責任意識；2.養(yǎng)成嚴謹誠信，團結(jié)合作，規(guī)范操作的職業(yè)素養(yǎng)；3.樹立正確的世界觀、人生觀和價值觀，具備良好的思想道德品質(zhì)。任務一

垂直起降無人機整體概述任務要點本任務將從三個方面詳細介紹垂直起降固定翼無人機的相關(guān)內(nèi)容，主要包括垂直起降固定翼無人機概述、垂直起降固定翼無人機的結(jié)構(gòu)組成以及垂直起降固定翼無人機的發(fā)展。通過基礎(chǔ)理論知識的學習，使學生了解垂直起降固定翼無人機的概念、特點、結(jié)構(gòu)組成以及發(fā)展歷程等內(nèi)容，為后面系統(tǒng)知識的學習奠定理論基礎(chǔ)。一、垂直起降固定翼無人機概述垂直起降固定翼無人機是指起降過程采用可控垂直方式的固定翼無人機，是一種有效結(jié)合多旋翼無人機垂直起降能力和固定翼無人機高效巡航能力的復合型無人機。1.概念一、垂直起降固定翼無人機概述根據(jù)布局形式分類，可分為：復合翼布局、尾坐式布局、傾轉(zhuǎn)旋翼布局等類型。2.分類復合翼布局尾坐式布局傾轉(zhuǎn)旋翼布局一、垂直起降固定翼無人機概述根據(jù)動力系統(tǒng)類型分類，可分為純電動、油電混合垂直起降固定翼無人機兩大類。2.分類純電動垂直起降無人機油電混合垂直起降無人機01020304一、垂直起降固定翼無人機概述3.特點飛行平臺具備垂直起降能力，對起降點要求低，整個系統(tǒng)執(zhí)行任務方便、靈活，適合在硬件條件比較惡劣的邊境線、邊境重要區(qū)域執(zhí)行飛行任務載荷能力大，作業(yè)類型豐富，可通過掛載航攝相機、激光雷達、合成孔徑雷達、光電吊艙等任務載荷，能夠獲取各類圖像、影像、音頻等豐富的數(shù)據(jù)，并可進行夜間作業(yè)飛行系統(tǒng)續(xù)航時間長、覆蓋范圍廣，通過掛載相應專用設(shè)備可對目標進行空中偵察、跟蹤、拍攝取證，具備在任務點實施長時間持續(xù)的監(jiān)視能力飛行速度快，可對任務點大范圍監(jiān)控預警，并快速抵達目標點，提高邊防反應能力，并可將實時數(shù)據(jù)回傳，提高邊防部門的信息協(xié)同能力一、垂直起降固定翼無人機概述垂直起降固定翼無人機在起飛時，采用與多旋翼無人機相同的起飛原理，當?shù)竭_一定高度后切換至固定翼姿態(tài)模式，這時無人機的固定翼動力系統(tǒng)將啟動，切換過程中飛控將自動保持無人機的飛行高度直到切換成功（達到固定翼最小空速則判斷為切換成功），切換成功后多旋翼部分將緩慢關(guān)閉，進入純固定翼模式飛行。4.控制原理起飛原理一、垂直起降固定翼無人機概述在飛行任務執(zhí)行完畢后，垂直起降固定翼無人機會飛行至預定降落位置上空，這時使用地面站或遙控器切換至多旋翼模式，動力系統(tǒng)中多旋翼部分的四個電機將開始運作，固定翼動力系統(tǒng)停止工作，當垂直起降固定翼無人機可以達到懸停狀態(tài)時代表轉(zhuǎn)換成功，然后無人機緩慢垂直降落到預定地點。4.控制原理降落原理二、垂直起降固定翼無人機結(jié)構(gòu)組成垂直起降固定翼無人機的機體組件主要包括：機身、機翼、旋翼、尾翼。1.機體二、垂直起降固定翼無人機結(jié)構(gòu)組成固定翼部分2.動力系統(tǒng)動力系統(tǒng)的固定翼部分包括：前拉電機、前拉槳和電調(diào)，如圖所示。固定翼部分常在巡航階段高速狀態(tài)下使用。二、垂直起降固定翼無人機結(jié)構(gòu)組成旋

翼部

分2.動力系統(tǒng)動力系統(tǒng)的旋翼部分包括：四個螺旋槳、四個電機和兩個旋翼軸，如圖所示。旋翼部分常在起降及低速狀態(tài)下使用，按照多軸模式飛行。二、垂直起降固定翼無人機結(jié)構(gòu)組成3.控制系統(tǒng)飛控主要由主控電腦、陀螺儀、加速度計、氣壓計、空速管、磁羅盤、GPS模塊等部件組成，主要用來穩(wěn)定無人機的飛行姿態(tài)、控制無人機自主或半自主飛行，是垂直起降固定翼無人機的核心系統(tǒng)，如圖所示。（1）飛控二、垂直起降固定翼無人機結(jié)構(gòu)組成3.控制系統(tǒng)接收機的作用是接受遙控器信號，如圖所示。（2）接收機二、垂直起降固定翼無人機結(jié)構(gòu)組成3.控制系統(tǒng)數(shù)傳電臺又叫“無線數(shù)傳模塊”，在垂直起降固定翼無人機的應用中，數(shù)傳電臺將信號傳給控制終端，同時通過終端操作，將信號傳至無人機，實現(xiàn)可靠操控。通過數(shù)傳電臺，可以實現(xiàn)數(shù)據(jù)的高效實時傳輸,如圖所示。（3）數(shù)傳電臺三、垂直起降固定翼無人機的發(fā)展1.第一階段20世紀60年代，美國軍方開始研究垂直起降固定翼無人機技術(shù)，目的是為了在軍事偵察、監(jiān)視和偵察方面提供更多的選擇。在此期間，美國陸軍和海軍陸戰(zhàn)隊分別研制了XM-407和RyanXV-5Vertifan等垂直起降固定翼無人機。20世紀70年代，美國陸軍研制了VZ-4DAVertol，這是一種垂直起降固定翼無人機，用于進行高空氣象觀測任務。三、垂直起降固定翼無人機的發(fā)展2.第二階段20世紀80年代，隨著計算機技術(shù)和遙控技術(shù)的發(fā)展，垂直起降固定翼無人機開始逐漸應用于民用領(lǐng)域。德國公司Eurocopter研制了一種名為VFW-614的垂直起降固定翼無人機，用于進行民用航空的氣象觀測和飛行測試。三、垂直起降固定翼無人機的發(fā)展3.第三階段21世紀初，隨著無人機技術(shù)的快速發(fā)展，垂直起降固定翼無人機開始得到廣泛應用。垂直起降固定翼無人機具有對起降場地要求低、機動性好、巡航速度高、航時長等優(yōu)勢，在軍用和民用領(lǐng)域都具有極為廣泛的應用前景，該無人機是目前航空領(lǐng)域研究熱點。目前國內(nèi)外在研垂直起降固定翼無人機仍是以傾轉(zhuǎn)旋翼式和尾座式為主流構(gòu)型，但由于現(xiàn)有技術(shù)尚無法滿足未來戰(zhàn)場對垂直起降固定翼無人機快速響應能力、快速到達能力的極高要求，需要進一步進行技術(shù)突破創(chuàng)新。三、垂直起降固定翼無人機的發(fā)展4.第四階段隨著分布式電推進技術(shù)在飛機總體、氣動、動力、控制上逐漸展示出無可比擬的潛力，基于分布式電推進的高速垂直起降固定翼無人機技術(shù)或?qū)⒊蔀槲磥砗娇疹I(lǐng)域新熱點。因此需要深入挖掘分布式電推進技術(shù)在飛行器總體、動力、氣動、控制等方面的效益，加強對垂直起降固定翼無人機新構(gòu)型、新原理的探索性研究，為我國未來的垂直起降固定翼無人機裝備發(fā)展提供技術(shù)更成熟、性能更先進、選擇更多樣的解決方案。想一想請學生根據(jù)本任務所學內(nèi)容，思考垂直起降固定翼無人機的控制原理。感謝觀看！無人機組裝與調(diào)試

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垂直起降無人機組裝調(diào)試

垂直起降無人機整體概述01020304目錄CONTENTS垂直起降無人機機體組裝垂直起降無人機飛控系統(tǒng)安裝垂直起降無人機飛控系統(tǒng)調(diào)試無人機飛行測試05垂直起降無人機遙控系統(tǒng)測試無人機飛行測試06垂直起降無人機飛行測試學習目標知識1.了解垂直起降固定翼無人機的概念、分類、特點、發(fā)展及控制原理；2.熟悉垂直起降固定翼無人機結(jié)構(gòu)組成；3.掌握垂直起降固定翼無人機機體安裝步驟；4.熟悉垂直起降固定翼無人機飛行控制系統(tǒng)調(diào)試的內(nèi)容和步驟；5.掌握垂直起降固定翼無人機固定翼動力部分、旋翼系統(tǒng)測試和動力轉(zhuǎn)換測試的步驟和方法；6.掌握垂直起降固定翼無人機飛行測試地面站任務規(guī)劃的方法。01知識1.能夠完成垂直起降固定翼無人機機體安裝；2.能夠完成垂直起降固定翼無人機飛行控制系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置、遙控器校準和指南針校準；3.能夠完成垂直起降固定翼無人機的固定翼動力系統(tǒng)測試、旋翼系統(tǒng)測試和動力轉(zhuǎn)換測試；4.能夠按照任務要求完成垂直起降固定翼無人機地面站任務規(guī)劃和飛行任務執(zhí)行。技能素養(yǎng)1.能夠完成垂直起降固定翼無人機機體安裝；2.能夠完成垂直起降固定翼無人機飛行控制系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置、遙控器校準和指南針校準；3.能夠完成垂直起降固定翼無人機的固定翼動力系統(tǒng)測試、旋翼系統(tǒng)測試和動力轉(zhuǎn)換測試；4.能夠按照任務要求完成垂直起降固定翼無人機地面站任務規(guī)劃和飛行任務執(zhí)行。1.在實訓過程中樹立符合企業(yè)所訴求的安全、保密、責任意識；2.養(yǎng)成嚴謹誠信，團結(jié)合作，規(guī)范操作的職業(yè)素養(yǎng)；3.樹立正確的世界觀、人生觀和價值觀，具備良好的思想道德品質(zhì)。任務二垂直起降無人機機體組裝任務要點本任務將從三個方面詳細介紹垂直起降固定翼無人機組裝的相關(guān)內(nèi)容，主要包括垂直起降固定翼無人機機翼組裝、垂直起降固定翼無人機的尾翼組裝以及垂直起降固定翼無人機的螺旋槳安裝。通過基礎(chǔ)理論知識的學習和實踐操作，使學生掌握垂直起降固定翼無人機的安裝流程和方法。一、機翼組裝（1）左機翼如左圖所示，以及帶有L標識的左旋翼臂如右圖所示，另一個則為右機翼和右旋翼臂，將左右機翼的卡扣面朝上放置，然后將左右旋翼臂插口對準機翼卡扣，按壓緊實。注意：凸面為機翼上表面，副翼活動面朝后，碳桿凸出的一側(cè)在右邊為左機翼，在左邊為右機翼。步驟1：安裝機翼一、機翼組裝（2）拿出帶有空速管的左右機翼和帶有R標識的右旋翼臂，將左右機翼的卡扣面朝上放置，如圖所示，然后將左右旋翼臂插口對準機翼卡扣，按壓緊實。步驟1：安裝機翼一、機翼組裝（3）將左機翼與右機翼分別安裝在機身上。將機翼碳管對準機身上的兩個機翼的安裝插口緩慢插入，快插入到盡頭時，將機身主體上方的兩個小按鈕同時按壓，接著繼續(xù)插入機翼，安裝完成后扣上兩側(cè)機翼的鎖扣。注意：右機翼前側(cè)的空速管容易損壞，安裝右機翼時請小心安裝。步驟1：安裝機翼一、機翼組裝（4）打開機艙蓋，將兩側(cè)機翼的供電插口按壓緊實，如圖所示，確保機翼供電正常。步驟1：安裝機翼二、尾翼組裝（1）將垂直尾翼插入水平尾翼上方的安裝口內(nèi)。將垂直尾翼豎直拿起，活動面朝后，碳桿凸出一頭朝下，對準如圖所示的水平尾翼上方的兩個插口，將其插入到水平尾翼上方，接著把水平尾翼上方的舵機與活動面下方插口調(diào)整平行，然后插入。步驟2：安裝尾翼二、尾翼組裝（2）將垂直起降固定翼無人機尾翼安裝在機身上，如圖所示。然后將已經(jīng)安裝好的尾翼插入機身連接口。步驟2：安裝尾翼三、安裝前拉槳葉如圖所示，將前拉電機上的固定螺母拆下，安裝前拉槳葉，然后將固定螺母裝上，使用螺絲刀進行緊固。注意槳葉的凸面為迎風面，朝向前方。步驟3：安裝前拉槳葉做一做請學生根據(jù)本任務所學步驟和方法，完成垂直起降固定翼無人機機體組裝。感謝觀看！無人機組裝與調(diào)試

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垂直起降無人機組裝調(diào)試

垂直起降無人機整體概述01020304目錄CONTENTS垂直起降無人機機體組裝垂直起降無人機飛控系統(tǒng)安裝垂直起降無人機飛控系統(tǒng)調(diào)試無人機飛行測試05垂直起降無人機遙控系統(tǒng)測試無人機飛行測試06垂直起降無人機飛行測試學習目標知識1.了解垂直起降固定翼無人機的概念、分類、特點、發(fā)展及控制原理；2.熟悉垂直起降固定翼無人機結(jié)構(gòu)組成；3.掌握垂直起降固定翼無人機機體安裝步驟；4.熟悉垂直起降固定翼無人機飛行控制系統(tǒng)調(diào)試的內(nèi)容和步驟；5.掌握垂直起降固定翼無人機固定翼動力部分、旋翼系統(tǒng)測試和動力轉(zhuǎn)換測試的步驟和方法；6.掌握垂直起降固定翼無人機飛行測試地面站任務規(guī)劃的方法。01知識1.能夠完成垂直起降固定翼無人機機體安裝；2.能夠完成垂直起降固定翼無人機飛行控制系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置、遙控器校準和指南針校準；3.能夠完成垂直起降固定翼無人機的固定翼動力系統(tǒng)測試、旋翼系統(tǒng)測試和動力轉(zhuǎn)換測試；4.能夠按照任務要求完成垂直起降固定翼無人機地面站任務規(guī)劃和飛行任務執(zhí)行。技能素養(yǎng)1.能夠完成垂直起降固定翼無人機機體安裝；2.能夠完成垂直起降固定翼無人機飛行控制系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置、遙控器校準和指南針校準；3.能夠完成垂直起降固定翼無人機的固定翼動力系統(tǒng)測試、旋翼系統(tǒng)測試和動力轉(zhuǎn)換測試；4.能夠按照任務要求完成垂直起降固定翼無人機地面站任務規(guī)劃和飛行任務執(zhí)行。1.在實訓過程中樹立符合企業(yè)所訴求的安全、保密、責任意識；2.養(yǎng)成嚴謹誠信，團結(jié)合作，規(guī)范操作的職業(yè)素養(yǎng)；3.樹立正確的世界觀、人生觀和價值觀，具備良好的思想道德品質(zhì)。任務三

垂直起降無人機飛控安裝任務要點本任務主要介紹垂直起降固定翼無人機飛控理論知識，并在此基礎(chǔ)上進行多旋翼無人機飛控系統(tǒng)的安裝。在學習過程中，學生需要掌握垂直起降固定翼無人機飛控安裝要點，為后續(xù)的組裝調(diào)試工作奠定基礎(chǔ)。一、飛控安裝一般垂直起降固定翼無人機采用的飛控都是較為智能化的商業(yè)飛控，如圖所示為飛控接口的定義圖。1.飛控接口定義一、飛控安裝1.飛控接口定義飛控接口接口定義CH1左副翼CH2左升降舵CH3前拉電機CH4方向舵機CH5右副翼CH6右前電機CH7左后電機CH8空CH9相機快門CH10相機對焦CH11熱靴反饋CH12左前電機CH13右后電機CH14右升降舵SBUS接收機PITOT空速管RADIO機載數(shù)傳電臺GPSGPS模塊MAG磁羅盤飛控接口通道連接表一、飛控安裝用納米雙面膠將飛控固定在飛控安裝板上，注意飛控箭頭方向，插入機艙預置的安裝槽中，如圖所示。飛控安裝完成后，要進行飛控線路連接。飛控線路連接時要根據(jù)飛控接口定義進行正確連接。注意：本飛控支持異位安裝，可根據(jù)實際情況改變飛控指向進行安裝，只需要后期在飛控系統(tǒng)的設(shè)置中重新更改飛控安裝位置即可。2.飛控安裝一、飛控安裝如果是多股線，白色信號線朝上插入；如果是單股線，線朝上插入；按順序逐個接線GPS卡槽設(shè)計（防插錯）；GPS箭頭指向無人機機頭方向主控箭頭可不指向機頭建議先將飛控半插進機艙再接線3.飛控安裝注意事項二、接收機安裝將接收機用魔術(shù)貼粘貼在靠近飛機尾部的位置，并連接主控的S-BUS接口，接收機兩條天線成90°打開放置，并使用纖維膠帶固定。三、數(shù)傳電臺安裝數(shù)傳天空端如圖所示，應接主控的RADIO端口，數(shù)傳需配置波特率為115200，飛控RX接數(shù)傳TX，飛控TX接數(shù)傳RX（僅支持TTL接口數(shù)傳，如果是RS232，需要外置TTL轉(zhuǎn)232模塊）。三、數(shù)傳電臺安裝拿出數(shù)傳電臺地面端如左圖所示（自帶天線），然后安裝電源，僅支持壓線方式，此時電源燈亮起，異常燈無指示。如右圖所示使用USB轉(zhuǎn)VGA線，使得電腦與數(shù)傳電臺地面端相連接。三、數(shù)傳電臺安裝數(shù)傳天空端如圖所示，應接主控的RADIO端口，數(shù)傳需配置波特率為115200，飛控RX接數(shù)傳TX，飛控TX接數(shù)傳RX（僅支持TTL接口數(shù)傳，如果是RS232，需要外置TTL轉(zhuǎn)232模塊）。四、空速管安裝無人機空速管是一個測量無人機相對空氣速度的傳感器，其主要功能是用來判斷無人機在飛行過程中的空速情況。飛龍無人機的空速管已經(jīng)內(nèi)置在機翼中并留有可安裝的軟管，將軟管接到飛控上即可，如圖所示。做一做請學生根據(jù)本任務所學步驟和方法，完成垂直起降固定翼無人機飛控系統(tǒng)的安裝。感謝觀看！無人機組裝與調(diào)試

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垂直起降無人機整體概述01020304目錄CONTENTS垂直起降無人機機體組裝垂直起降無人機飛控系統(tǒng)安裝垂直起降無人機飛控系統(tǒng)調(diào)試無人機飛行測試05垂直起降無人機遙控系統(tǒng)測試無人機飛行測試06垂直起降無人機飛行測試學習目標知識1.了解垂直起降固定翼無人機的概念、分類、特點、發(fā)展及控制原理；2.熟悉垂直起降固定翼無人機結(jié)構(gòu)組成；3.掌握垂直起降固定翼無人機機體安裝步驟；4.熟悉垂直起降固定翼無人機飛行控制系統(tǒng)調(diào)試的內(nèi)容和步驟；5.掌握垂直起降固定翼無人機固定翼動力部分、旋翼系統(tǒng)測試和動力轉(zhuǎn)換測試的步驟和方法；6.掌握垂直起降固定翼無人機飛行測試地面站任務規(guī)劃的方法。01知識1.能夠完成垂直起降固定翼無人機機體安裝；2.能夠完成垂直起降固定翼無人機飛行控制系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置、遙控器校準和指南針校準；3.能夠完成垂直起降固定翼無人機的固定翼動力系統(tǒng)測試、旋翼系統(tǒng)測試和動力轉(zhuǎn)換測試；4.能夠按照任務要求完成垂直起降固定翼無人機地面站任務規(guī)劃和飛行任務執(zhí)行。技能素養(yǎng)1.能夠完成垂直起降固定翼無人機機體安裝；2.能夠完成垂直起降固定翼無人機飛行控制系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置、遙控器校準和指南針校準；3.能夠完成垂直起降固定翼無人機的固定翼動力系統(tǒng)測試、旋翼系統(tǒng)測試和動力轉(zhuǎn)換測試；4.能夠按照任務要求完成垂直起降固定翼無人機地面站任務規(guī)劃和飛行任務執(zhí)行。1.在實訓過程中樹立符合企業(yè)所訴求的安全、保密、責任意識；2.養(yǎng)成嚴謹誠信，團結(jié)合作，規(guī)范操作的職業(yè)素養(yǎng)；3.樹立正確的世界觀、人生觀和價值觀，具備良好的思想道德品質(zhì)。任務四

垂直起降無人機飛控調(diào)試任務要點本任務將從三個方面介紹垂直起降固定翼無人機飛行控制系統(tǒng)調(diào)試的相關(guān)內(nèi)容，包括：基本參數(shù)設(shè)置、遙控器校準和指南針校準。通過理論講解結(jié)合實踐操作，使學生能夠在組裝完垂直起降固定翼無人機后，完成該無人機飛行控制系統(tǒng)的基本參數(shù)設(shè)置、遙控器設(shè)置和校準及指南針校準工作。一、基本參數(shù)設(shè)置垂直起降固定翼無人機飛行控制系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置需在“極智地面站”軟件上進行，如圖所示。在電腦端打開瀏覽器，在搜索引擎中搜索“極智科技官網(wǎng)”，在官網(wǎng)下載地面站軟件。一、基本參數(shù)設(shè)置1.連接飛控并更新飛控固件步驟1：使用USBTypeC數(shù)據(jù)線將飛控與電腦連接，打開極智地面站軟件→點擊“UAV”→點擊“連接飛機”，如圖所示。一、基本參數(shù)設(shè)置1.連接飛控并更新飛控固件步驟2：檢查并更新飛控固件。（1）點擊“UAV”→點擊“更新飛控固件”；（2）按照界面提示步驟完成飛控固件更新操作，如圖所示。（3）更新完成后斷開連接線。一、基本參數(shù)設(shè)置1.連接飛控并更新飛控固件步驟3：連接數(shù)傳電臺。（1）將機載數(shù)傳天線與機載電臺接口相連，如左圖所示。（2）將地面數(shù)傳電臺用USB轉(zhuǎn)VGA線連接至電腦，并給地面數(shù)傳電臺進行單獨供電，如右圖所示。一、基本參數(shù)設(shè)置1.連接飛控并更新飛控固件步驟4：無人機供電。使用動力電池給垂直起降固定翼無人機供電，注意插頭不要插反。步驟5：開放高級設(shè)置功能。返回地面站軟件→點擊“設(shè)置”→點擊“高級設(shè)置”→勾選“開放高級設(shè)置功能”，如圖所示。一、基本參數(shù)設(shè)置1.連接飛控并更新飛控固件步驟6：導入飛控配置文件。點擊左上角“UAV”菜單欄→點擊“飛控設(shè)置”→點擊“配置文件”→點擊“導入配置文件”，導入對應機型初始配置文件，如圖所示。配置文件一般由飛控廠商提供，配置文件內(nèi)記錄了機型、飛控安裝方向、遙控配置、通道配置、電池參數(shù)、飛行參數(shù)等內(nèi)容。一、基本參數(shù)設(shè)置2.飛控基本參數(shù)設(shè)置步驟1：設(shè)置飛控安裝方向。點擊“飛控設(shè)置”內(nèi)的“安裝”，選擇“箭頭朝向機頭”，如圖所示。飛控的安裝方向有四種選擇：箭頭朝向機頭、箭頭朝向機尾、箭頭朝向左機翼、箭頭朝向右機翼，根據(jù)飛控實際安裝的方向進行選擇。一、基本參數(shù)設(shè)置2.飛控基本參數(shù)設(shè)置步驟2：設(shè)置飛控中的遙控器功能。（1）點擊“遙控器”界面，進行命令桿校準。遙控器的前4個通道遵循：1副翼2升降3油門4方向，除了前4通道以外，要設(shè)置第8通道一個三段開關(guān)，如圖所示。一、基本參數(shù)設(shè)置2.飛控基本參數(shù)設(shè)置（2）將控制模式里的模式一設(shè)置為“多旋翼自穩(wěn)”；模式二設(shè)置為“固定翼姿態(tài)”；模式三設(shè)置為“全自動模式”，如圖所示。完成之后點擊“保存配置”。一、基本參數(shù)設(shè)置2.飛控基本參數(shù)設(shè)置步驟3：設(shè)置通道輸出（調(diào)整通道中立值）。（1）點擊“遙控器”界面，將模式一設(shè)置為“固定翼手動”模式，點擊“保存配置”；（2）點擊“通道”，在地面站內(nèi)將垂直起降固定翼無人機各舵面調(diào)整至中立位，如圖所示。一、基本參數(shù)設(shè)置2.飛控基本參數(shù)設(shè)置（3）將模式擋位打至“固定翼自動模式”，完成檢查并解鎖無人機，逐個測試舵面，設(shè)置舵面方向、最小值、最大值。（4）返回“遙控器”界面，將控制模式內(nèi)的模式一調(diào)回“多旋翼自穩(wěn)”，然后點擊“保存配置”。（5）調(diào)整中立位完畢以后，8通道第二檔位撥到固定翼姿態(tài)擋位，晃動飛行器，觀察飛行器舵面自動調(diào)整是否正確。

注意：調(diào)整各通道大小值時，舵面的角度需要保持一致；調(diào)整通道時，若發(fā)現(xiàn)通道舵面反相，則需要在地面站內(nèi)的“通道”后面勾選“反相”。一、基本參數(shù)設(shè)置2.飛控基本參數(shù)設(shè)置步驟4：設(shè)置電池類型及自動返航電壓。點擊“固定翼電池”→將電池類型設(shè)置為“標準電壓版（4.2V）”→電池電壓設(shè)置為“6S鋰聚合物電池”→單節(jié)返航電壓為“3.6V”，如圖所示。一、基本參數(shù)設(shè)置2.飛控基本參數(shù)設(shè)置步驟5：導出配置文件。點擊“配置文件”→點擊“導出配置文件”，將設(shè)置好的文件導出，重新更換飛控時可直接導入使用，如圖所示。導出配置文件后請妥善保存，如改動飛控設(shè)置，請重新導出配置文件。二、遙控器校準1.模型選擇模型選擇的操作步驟：點擊屏幕“WFLY”進入主菜單或按屏幕左側(cè)“M”鍵→點擊“系統(tǒng)設(shè)置”→點擊“模型選擇”→選擇需要的模型→點擊“是”，如圖所示。模型選擇界面中，生效項以綠色背景顯示，選中的模型則是白底顯示。二、遙控器校準2.模型命名選用的遙控器中已存儲的模型名稱都可以更改，當前選中的模型名稱一直會顯示在待機界面。每一個模型的名稱最多由9個字符組成。點擊屏幕“WFLY”進入主菜單→點擊“系統(tǒng)設(shè)置”→點擊“模型命名”→點擊當前模型并輸入名稱。遙控器模型命名界面，如圖所示?！癘K”鍵表示：確定保存模型名稱并返回模型名稱列表。“Exit”鍵表示：取消更改模型名稱并返回模型名稱列表。二、遙控器校準3.機型選擇點擊屏幕“WFLY”進入主菜單→點擊“系統(tǒng)設(shè)置”→點擊“機型選擇”→點擊藍色方框選擇需要的機型：固定翼&滑翔機，如圖所示，點擊“確認”按鈕，彈出提示框中選擇“是”，則選擇生效，選擇“否”則取消操作。二、遙控器校準4.設(shè)置模式開關(guān)設(shè)置CH8三段開關(guān)作為模式開關(guān)，操作步驟如下。步驟1：點擊屏幕“WFLY”，進入主菜單；步驟2：點擊“通用功能”；步驟3：點擊“輔助通道”；步驟4：將8通道設(shè)置為“SC”三段開關(guān)，如圖所示。二、遙控器校準5.設(shè)置搖桿模式點擊屏幕“WFLY”進入主菜單→點擊“系統(tǒng)設(shè)置”→翻動頁面到第二頁點擊“搖桿模式”→點擊屏幕藍色方框，選擇手型，如圖所示。二、遙控器校準6.設(shè)置油門反向油門反向設(shè)置步驟如下。步驟1：點擊屏幕“WLFY”，進入主菜單；步驟2：點擊“通用功能”；步驟3：點擊“正反設(shè)置”，將油門設(shè)置為“反”，如圖所示。二、遙控器校準7.低電壓保護設(shè)置點擊屏幕“WFLY”進入主菜單→點擊“系統(tǒng)設(shè)置”→點擊“低電壓”→點擊發(fā)射機后的方框，出現(xiàn)加減鍵，將電壓設(shè)置為“3.7V”，如圖所示。按加減鍵調(diào)整數(shù)值，按“復位”鍵可以復位數(shù)值；按“返回”鍵退出界面同時保存設(shè)置。二、遙控器校準8.遙控器對碼（1）遙控器對碼步驟接收機和遙控器對碼操作步驟如下。步驟1：給接收機通電，長按接收機“SET”鍵3秒，此時橙色燈慢閃。步驟2：點擊屏幕“WFLY”→點擊“通信設(shè)置”→點擊“對碼”→點擊對碼后的“開始”，如圖所示。遙控器進入對碼狀態(tài)，此時發(fā)射燈慢閃。二、遙控器校準8.遙控器對碼（1）遙控器對碼步驟步驟3：當遙控器發(fā)射機RF燈常亮，接收機對頻燈常亮時對碼成功。接收機綠燈常亮為默認W.BUS模式，或者是藍燈常亮，此時為PPM模式。步驟4：檢測對碼是否成功。給無人機通電，撥動遙控器的副翼和方向舵搖桿，觀察舵面是否有反應。如果舵面有反應，則表示對碼成功；若無人機舵面沒有響應，則表示對碼失敗。重復上述步驟直至對碼成功。二、遙控器校準8.遙控器對碼（2）對碼工作模式①默認工作模式A。②使用通道少于七通道時使用默認值即可。③使用多于七個通道（使用兩個接收機）情況下，參考下表進行對碼設(shè)置。輸出插槽設(shè)定通道

模式A模式B11522633344755866977108W.BUS/PPMW.BUS2/PPMW.BUS2W.BUS2W.BUS2三、指南針校準指南針校準即羅盤校準，需遠離磁場干擾，必須確保飛控是通過數(shù)傳電臺進行連接的。如果在飛行中地面站提示“羅盤受到干擾”，可嘗試重新校準羅盤，如果校準后飛行仍提示“羅盤受到干擾”，則需檢查機身內(nèi)部布線，讓磁羅盤遠離大電流線、電調(diào)、電機等容易產(chǎn)生電磁干擾的設(shè)備。校準步驟：點擊“校準”→點擊“羅盤校準”→按照指示轉(zhuǎn)動無人機，如圖所示。做一做請學生根據(jù)本任務所學知識和操作步驟，完成垂直起降固定翼無人機飛行控制系統(tǒng)調(diào)試工作。感謝觀看！無人機組裝與調(diào)試

項目三

垂直起降無人機組裝調(diào)試

垂直起降無人機整體概述01020304目錄CONTENTS垂直起降無人機機體組裝垂直起降無人機飛控系統(tǒng)安裝垂直起降無人機飛控系統(tǒng)調(diào)試無人機飛行測試05垂直起降無人機遙控系統(tǒng)測試無人機飛行測試06垂直起降無人機飛行測試學習目標知識1.了解垂直起降固定翼無人機的概念、分類、特點、發(fā)展及控制原理；2.熟悉垂直起降固定翼無人機結(jié)構(gòu)組成；3.掌握垂直起降固定翼無人機機體安裝步驟；4.熟悉垂直起降固定翼無人機飛行控制系統(tǒng)調(diào)試的內(nèi)容和步驟；5.掌握垂直起降固定翼無人機固定翼動力部分、旋翼系統(tǒng)測試和動力轉(zhuǎn)換測試的步驟和方法；6.掌握垂直起降固定翼無人機飛行測試地面站任務規(guī)劃的方法。01知識1.能夠完成垂直起降固定翼無人機機體安裝；2.能夠完成垂直起降固定翼無人機飛行控制系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置、遙控器校準和指南針校準；3.能夠完成垂直起降固定翼無人機的固定翼動力系統(tǒng)測試、旋翼系統(tǒng)測試和動力轉(zhuǎn)換測試；4.能夠按照任務要求完成垂直起降固定翼無人機地面站任務規(guī)劃和飛行任務執(zhí)行。技能素養(yǎng)1.能夠完成垂直起降固定翼無人機機體安裝；2.能夠完成垂直起降固定翼無人機飛行控制系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置、遙控器校準和指南針校準；3.能夠完成垂直起降固定翼無人機的固定翼動力系統(tǒng)測試、旋翼系統(tǒng)測試和動力轉(zhuǎn)換測試；4.能夠按照任務要求完成垂直起降固定翼無人機地面站任務規(guī)劃和飛行任務執(zhí)行。1.在實訓過程中樹立符合企業(yè)所訴求的安全、保密、責任意識；2.養(yǎng)成嚴謹誠信，團結(jié)合作，規(guī)范操作的職業(yè)素養(yǎng)；3.樹立正確的世界觀、人生觀和價值觀，具備良好的思想道德品質(zhì)。任務五

垂直起降無人機遙控系統(tǒng)測試任務要點本項目將從三個方面介紹垂直起降固定翼無人機遙控系統(tǒng)測試的相關(guān)內(nèi)容，主要包括固定翼動力系統(tǒng)測試、旋翼系統(tǒng)測試和動力轉(zhuǎn)換測試。通過理論學習和實踐操作，學生能夠熟練掌握垂直起降固定翼無人機的固定翼動力系統(tǒng)測試、旋翼系統(tǒng)測試和動力轉(zhuǎn)換測試的步驟。一、固定翼動力系統(tǒng)測試按照下列步驟進行垂直起降固定翼無人機的固定翼動力系統(tǒng)測試。步驟1：卸下螺旋槳；步驟2：解鎖無人機，否則舵面和電機不會有反應；步驟3：測試遙控器模式檔位，在地面站檢查當前飛行模式；步驟4：開啟固定翼純手動模式，測試舵面正反及舵量大小；步驟5：開啟固定翼姿態(tài)模式，改變無人機姿態(tài)，測試舵面反應在各姿態(tài)下是否符合預期，測試各姿態(tài)下的自穩(wěn)打舵反應；步驟6：檢查無人機方向與地面站顯示的無人機方向是否有偏差。一般應在15度內(nèi)。二、旋翼系統(tǒng)測試按照下列步驟進行垂直起降固定翼無人機的旋翼系統(tǒng)測試。步驟1：卸下螺旋槳，遙控器模式檔位打至“多旋翼自穩(wěn)模式”；步驟2：手動推遙控器油門至20%~30%；步驟3：檢查電機旋轉(zhuǎn)方向；步驟4：通過遙控器打舵測試滾轉(zhuǎn)角（ROLL）、俯仰角（PITCH）、偏航角（YAW）的反應。檢查電機加減速變化是否符合預期，檢測方法：聽取電機的聲音。三、動力轉(zhuǎn)換測試（一）測試前環(huán)境檢查檢查起降場地周圍環(huán)境是否適合作業(yè)（惡劣天氣下請勿飛行，如大風、下雪、下雨、大霧天氣等）及起降場地是否合理，選擇開闊、周圍無高大建筑物的場所作為飛行場地。大量使用鋼筋的建筑物會影響指南針工作，而且會遮擋GPS信號，導致飛行器定位效果變差甚至無法定位。起降場地的選取在執(zhí)行飛行任務前，工作人員應當按照電子地圖或其他資料對航線途經(jīng)區(qū)進行信息核對。如果條件具備，建議對航線途經(jīng)區(qū)進行實地路勘，采集地形地貌、地表植被以及周邊的機場、重要設(shè)施、城鎮(zhèn)布局、道路交通、人口密度等信息，為起降場地的選取、航線規(guī)劃、應急預案制訂等提供資料。航線勘測與信息采集根據(jù)無人機性能與任務環(huán)境的不同，設(shè)計的飛行高度應高于航路上的最高點；設(shè)計的航線總航程應小于無人機能達到的最遠航程的三分之一。高度與航程三、動力轉(zhuǎn)換測試（二）無人機檢查檢查地面通訊、操作系統(tǒng)工作是否正常。地面站檢查檢查遙控器遙控模式、信號連接情況、電量是否充足、各鍵位是否復位、天線位置是否正確等。遙控器檢查無人機部件連接是否牢靠，檢查螺旋槳和電機安裝是否正確、穩(wěn)固，檢測時切勿貼近或接觸旋轉(zhuǎn)中的電機或螺旋槳，避免被螺旋槳割傷；布線是否安全；機載設(shè)備是否工作正常；遙控器、電池以及所有部件供電量是否充足。無人機機身檢查三、動力轉(zhuǎn)換測試（三）動力轉(zhuǎn)換測試步驟垂直起降固定翼無人機動力轉(zhuǎn)換測試步驟如下：步驟1：正確安裝螺旋槳；步驟2：安裝電池，電池裝好后，將兩側(cè)機翼上表面的卡扣打開，提起飛機，觀察機頭機尾是否水平，不一致時需調(diào)整電池安裝位置，隨后再進行觀察，直至飛機水平；步驟3：在多旋翼模式下進行起飛；步驟4：起飛至30~50米高度后，切換至固定翼姿態(tài)模式，飛控會自動執(zhí)行多旋翼到固定翼的轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換過程飛控將自動保持無人機的飛行高度直到轉(zhuǎn)換成功（達到固定翼最小空速則判斷為轉(zhuǎn)換成功），轉(zhuǎn)換成功后多旋翼部分將緩慢關(guān)閉，進入純固定翼模式；步驟5：進行完固定翼姿態(tài)模式測試后，可在準備降落時切換擋位到多旋翼姿態(tài)模式，無人機將自動完成固定翼到多旋翼模式的切換。做一做請學生根據(jù)本任務所學知識和操作步驟，完成垂直起降固定翼無人機的固定翼動力系統(tǒng)測試、旋翼系統(tǒng)測試和動力轉(zhuǎn)換測試。感謝觀看！無人機組裝與調(diào)試

項目三

垂直起降無人機組裝調(diào)試

垂直起降無人機整體概述01020304目錄CONTENTS垂直起降無人機機體組裝垂直起降無人機飛控系統(tǒng)安裝垂直起降無人機飛控系統(tǒng)調(diào)試無人機飛行測試05垂直起降無人機遙控系統(tǒng)測試無人機飛行測試06垂直起降無人機飛行測試學習目標知識1.了解垂直起降固定翼無人機的概念、分類、特點、發(fā)展及控制原理；2.熟悉垂直起降固定翼無人機結(jié)構(gòu)組成；3.掌握垂直起降固定翼無人機機體安裝步驟；4.熟悉垂直起降固定翼無人機飛行控制系統(tǒng)調(diào)試的內(nèi)容和步驟；5.掌握垂直起降固定翼無人機固定翼動力部分、旋翼系統(tǒng)測試和動力轉(zhuǎn)換測試的步驟和方法；6.掌握垂直起降固定翼無人機飛行測試地面站任務規(guī)劃的方法。01知識1.能夠完成垂直起降固定翼無人機機體安裝；2.能夠完成垂直起降固定翼無人機飛行控制系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置、遙控器校準和指南針校準；3.能夠完成垂直起降固定翼無人機的固定翼動力系統(tǒng)測試、旋翼系統(tǒng)測試和動力轉(zhuǎn)換測試；4.能夠按照任務要求完成垂直起降固定翼無人機地面站任務規(guī)劃和飛行任務執(zhí)行。技能素養(yǎng)1.能夠完成垂直起降固定翼無人機機體安裝；2.能夠完成垂直起降固定翼無人機飛行控制系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置、遙控器校準和指南針校準；3.能夠完成垂直起降固定翼無人機的固定翼動力系統(tǒng)測試、旋翼系統(tǒng)測試和動力轉(zhuǎn)換測試；4.能夠按照任務要求完成垂直起降固定翼無人機地面站任務規(guī)劃和飛行任務執(zhí)行。1.在實訓過程中樹立符合企業(yè)所訴求的安全、保密、責任意識；2.養(yǎng)成嚴謹誠信，團結(jié)合作，規(guī)范操作的職業(yè)素養(yǎng)；3.樹立正確的世界觀、人生觀和價值觀，具備良好的思想道德品質(zhì)。任務六垂直起降無人機飛行測試任務要點本任務通過無人機控制地面站任務規(guī)劃和執(zhí)行飛行任務兩個方面介紹垂直起降固定翼無人機飛行測試的相關(guān)內(nèi)容。通過學習和實踐操作，學生能夠掌握垂直起降固定翼無人機飛行測試的內(nèi)容和步驟，能夠按照要求完成航測區(qū)域設(shè)置、航測參數(shù)設(shè)置、自動生成航測項目并成功執(zhí)行飛行任務等操作任務。一、地面站任務規(guī)劃在電腦端打開無人機控制地面站（UAVGCS），點擊左上角UAV下的“連接飛機”，如左圖所示，之后顯示一條線，查看飛機位置是否準確，若飛機位置無誤，隨后選擇地圖，能夠看清飛機位置即可。本任務以“高德地圖”為例進行介紹，如右圖所示。1.連接飛機一、地面站任務規(guī)劃在右側(cè)頂部導航欄點擊“起降”，設(shè)置起降盤旋點，注意位置選取，修改高度和半徑，如圖所示。設(shè)置降落盤旋點目的為了降高度降速度。建議起飛降落盤旋點半徑大于120m(越大越好），起飛高度在可行的情況下，越低飛行器效率越高。2.設(shè)置起降盤旋點一、地面站任務規(guī)劃航測作業(yè)要求嚴格遵守當?shù)氐姆煞ㄒ?guī)，嚴禁將航測區(qū)域設(shè)置在禁飛區(qū)域內(nèi)。飛手需對作業(yè)區(qū)域提前做實地考察，了解當?shù)氐牡匦蔚孛玻擎?zhèn)布局及人口密度等信息，為起降場地的選取，航線規(guī)劃等提供依據(jù)。如圖所示為UAVGCS航測任務規(guī)劃流程。3.航測任務規(guī)劃一、地面站任務規(guī)劃步驟1：設(shè)置航測區(qū)域①在UAV下拉菜單中點擊“搜索位置”，在搜索位置界面輸入位置中輸入航測區(qū)域名稱，找到其經(jīng)緯度，然后點擊“轉(zhuǎn)到”，如圖所示。3.航測任務規(guī)劃一、地面站任務規(guī)劃②在右側(cè)點擊“航測”，在地面站地圖顯示區(qū)出現(xiàn)一個陰影多邊形區(qū)域。如果點擊航測選項卡后，地圖區(qū)域沒有顯示陰影區(qū)域，可在地圖區(qū)域點擊右鍵，選擇“重置航測區(qū)域于此處”即可，如圖所示。3.航測任務規(guī)劃一、地面站任務規(guī)劃單擊拖動該陰影區(qū)域至所需航測位置，單擊多邊形的邊增加多邊形的頂點，通過拖動多邊形的頂點可調(diào)整航測區(qū)域的范圍及形狀，如圖所示。3.航測任務規(guī)劃一、地面站任務規(guī)劃步驟2：設(shè)置航測參數(shù)在航測選項卡中按航測要求設(shè)定分辨率、飛行高度、航線角度與重疊率，其中飛行高度與分辨率互為影響，無人機飛行高度越高，飛行時獲得的圖像中每個像素所代表的地面距離就越大，單次作業(yè)面積越大。增大橫向重疊率航線密度增大，單位時間內(nèi)作業(yè)