西安電子科技大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)理論與實(shí)踐》2021-2022學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁西安電子科技大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)理論與實(shí)踐》

2021-2022學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、以下哪個不是常見的機(jī)器人操作系統(tǒng)的特點(diǎn)？（）A.實(shí)時性高B.可擴(kuò)展性強(qiáng)C.界面美觀D.跨平臺性2、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的消息類型？（）A.sensor_msgs/LaserScanB.geometry_msgs/TwistC.std_msgs/Float32D.以上都不是3、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人傳感器校準(zhǔn)信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/CalibrationB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是4、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于描述機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)的常用數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是？（）A.向量B.矩陣C.四元數(shù)D.以上都是5、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于記錄和回放機(jī)器人數(shù)據(jù)的工具？（）A.rosbagB.rqt_logger_levelC.rqt_plotD.以上都不是6、ROS中的驅(qū)動程序通常負(fù)責(zé)（）A.控制硬件設(shè)備B.處理傳感器數(shù)據(jù)C.兩者皆有D.以上都不是7、ROS中的傳感器數(shù)據(jù)通常通過（）進(jìn)行處理。A.節(jié)點(diǎn)B.話題C.服務(wù)D.動作8、在ROS中，如何提高消息傳遞的效率？（）A.使用合適的數(shù)據(jù)類型B.減少消息的大小C.兩者皆可D.以上都不是9、在ROS中，用于啟動ROS核心的命令是（）A.roscoreB.rosrunC.roslaunchD.rosinit10、在ROS中，創(chuàng)建一個新的工作空間（Workspace）需要創(chuàng)建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是11、以下哪個是ROS中的常用調(diào)試工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是12、以下哪個是ROS中的消息過濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy13、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以通過（）方式獲取參數(shù)。A.命令行參數(shù)B.參數(shù)服務(wù)器C.兩者皆有D.以上都不是14、以下哪個不是ROS中的機(jī)器人控制模式？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.自主控制15、在ROS中，如何進(jìn)行分布式計算？（）A.使用多個節(jié)點(diǎn)協(xié)同工作B.使用多臺計算機(jī)運(yùn)行ROS系統(tǒng)C.兩者皆有D.以上都不是16、以下哪個不是ROS中的建圖算法？（）A.HectorMappingB.KinectFusionC.ORB_SLAMD.Dijkstra17、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱話題（Topic）的編程語言可以是（）A.C++B.PythonC.兩者皆可D.以上都不是18、ROS中的可視化工具rviz可以顯示以下哪些內(nèi)容？（）A.機(jī)器人模型B.傳感器數(shù)據(jù)C.規(guī)劃路徑D.以上都是19、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機(jī)器人狀態(tài)信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_statusB./robot_infoC./status/robotD./info/robot20、在ROS中，用于調(diào)試節(jié)點(diǎn)的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）解釋ROS中的機(jī)器學(xué)習(xí)應(yīng)用接口。2、（本題10分）如何在ROS中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的動態(tài)目標(biāo)跟蹤？3、（本題10分）ROS中的任務(wù)調(diào)度優(yōu)化算法。4、（本題10分）如何在ROS中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主標(biāo)定？三、設(shè)計題（本大題