西安電子科技大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)雙語(yǔ)》2023-2024學(xué)年期末試卷

自覺(jué)遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無(wú)效密自覺(jué)遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無(wú)效密封線第1頁(yè)，共3頁(yè)西安電子科技大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)雙語(yǔ)》

2023-2024學(xué)年期末試卷院(系)_______班級(jí)_______學(xué)號(hào)_______姓名_______題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人操作臂控制信息的消息類型？（）A.moveit_msgs/MoveGroupActionB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是2、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動(dòng)機(jī)器人傳感器驅(qū)動(dòng)程序的工具是？（）A.roslaunchsensor_driver.launchB.rosrunsensor_driverC.sensor_startD.以上都不是3、ROS中的話題可以有多個(gè)發(fā)布者和訂閱者，這種特性被稱為（）A.多對(duì)多通信B.一對(duì)多通信C.多對(duì)一通信D.一對(duì)一通信4、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)可以通過(guò)哪種方式獲取參數(shù)服務(wù)器中的參數(shù)？（）A.命令行參數(shù)B.環(huán)境變量C.ROS參數(shù)服務(wù)器APID.以上都不是5、ROS中的驅(qū)動(dòng)程序通常負(fù)責(zé)（）A.控制硬件設(shè)備B.處理傳感器數(shù)據(jù)C.兩者皆有D.以上都不是6、在ROS中，創(chuàng)建一個(gè)新的工作空間（Workspace）需要?jiǎng)?chuàng)建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是7、以下哪個(gè)命令用于查看ROS節(jié)點(diǎn)的信息？（）A.rosnodelistB.rosnodeinfoC.rostopiclistD.rostopicinfo8、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于控制機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的是？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.以上都是9、ROS中的機(jī)器人模型通常使用（）描述。A.URDFB.XacroC.SDFD.以上都是10、在ROS中，如何將自定義消息類型添加到工作空間？（）A.創(chuàng)建.msg文件B.編譯消息類型C.兩者皆有D.以上都不是11、以下哪個(gè)是ROS中的語(yǔ)音識(shí)別功能包？（）A.pocketsphinxB.speech_recognitionC.sound_playD.audio_common12、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)之間可以通過(guò)哪種方式進(jìn)行通信？（）A.主題（Topic）B.服務(wù)（Service）C.動(dòng)作（Action）D.以上都是13、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的參數(shù)可以通過(guò)哪種方式進(jìn)行動(dòng)態(tài)更新？（）A.參數(shù)服務(wù)器APIB.動(dòng)態(tài)重配置服務(wù)器（DynamicReconfigureServer）C.命令行參數(shù)D.以上都不是14、以下哪個(gè)不是ROS中的路徑跟蹤算法？（）A.PurePursuitB.PIDC.StanleyD.LQR15、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人視覺(jué)識(shí)別信息的消息類型？（）A.vision_msgs/Detection2DB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是16、以下哪個(gè)不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度學(xué)習(xí)控制17、ROS中的插件（Plugin）通常用于（）A.擴(kuò)展功能B.優(yōu)化性能C.降低資源消耗D.提高安全性18、ROS中的動(dòng)作（Action）適用于以下哪種情況？（）A.長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行的任務(wù)，并需要反饋B.短時(shí)間的簡(jiǎn)單任務(wù)C.實(shí)時(shí)性要求高的任務(wù)D.以上都不是19、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人傳感器融合信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.sensor_msgs/ImuC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是20、以下哪個(gè)不是ROS中的定位算法？A.GPSB.視覺(jué)里程計(jì)C.激光雷達(dá)里程計(jì)D.蟻群算法二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS中的生物樣本高效采集機(jī)器人中的采集效率提升。2、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS與其他機(jī)器人框架的比較優(yōu)勢(shì)。3、（本題10分）解釋ROS中的環(huán)境污染治理機(jī)器人中的治理策略控制。4、（本題10分）如何在ROS中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的高效路徑搜索？三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小題，