浙江工業(yè)大學(xué)之江學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)》2023-2024學(xué)年期末試卷

自覺遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁浙江工業(yè)大學(xué)之江學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)》

2023-2024學(xué)年期末試卷院(系)_______班級(jí)_______學(xué)號(hào)_______姓名_______題號(hào)一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、以下哪個(gè)不是ROS中的常用可視化工具？（）A.RvizB.GazeboC.MatplotlibD.RViz2、在ROS中，用于發(fā)布機(jī)器人關(guān)節(jié)角度的話題名稱通常是（）A./joint_statesB./odomC./tfD./scan3、ROS中的通信加密通常使用（）技術(shù)。A.SSLB.SSHC.AESD.RSA4、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作反饋可以包含哪些信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度B.中間結(jié)果C.狀態(tài)信息D.以上都是5、ROS中的驅(qū)動(dòng)程序通常負(fù)責(zé)（）A.控制硬件設(shè)備B.處理傳感器數(shù)據(jù)C.兩者皆有D.以上都不是6、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以通過（）方式獲取參數(shù)。A.命令行參數(shù)B.參數(shù)服務(wù)器C.兩者皆有D.以上都不是7、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中常用的編程語言？（）A.JavaB.C++C.PythonD.以上都是8、以下哪個(gè)不是ROS中的自主導(dǎo)航算法？A.蒙特卡羅定位B.粒子濾波定位C.冒泡排序D.自適應(yīng)蒙特卡羅定位9、以下哪個(gè)是ROS中的消息壓縮方式？（）A.gzipB.bzip2C.兩者皆可D.以上都不是10、ROS中的話題通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請(qǐng)求-響應(yīng)C.客戶端-服務(wù)器D.點(diǎn)對(duì)點(diǎn)11、ROS中的動(dòng)作反饋（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度B.中間狀態(tài)C.兩者皆有D.以上都不是12、以下哪個(gè)不是機(jī)器人操作系統(tǒng)中的通信協(xié)議？（）A.TCP/IPB.UDPC.CAND.HTTP13、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃信息的消息類型？（）A.moveit_msgs/MotionPlanB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是14、以下哪個(gè)不是ROS中的仿真環(huán)境？A.WebotsB.V-REPC.UnityD.MySQL15、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動(dòng)機(jī)器人傳感器驅(qū)動(dòng)程序的工具是？（）A.roslaunchsensor_driver.launchB.rosrunsensor_driverC.sensor_startD.以上都不是16、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作服務(wù)器（ActionServer）主要用于處理哪種類型的任務(wù)？（）A.一次性任務(wù)B.周期性任務(wù)C.長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行的任務(wù)D.以上都不是17、在ROS中，如何啟動(dòng)一個(gè)節(jié)點(diǎn)？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.兩者皆可D.以上都不是18、ROS中的系統(tǒng)監(jiān)控通常使用（）工具。A.topB.htopC.rosmonitorD.ps19、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)可以通過哪種方式進(jìn)行遠(yuǎn)程通信？（）A.SSHB.TCP/IPC.UDPD.以上都是20、以下哪個(gè)不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）ROS中的動(dòng)作（Action）與普通服務(wù)有何區(qū)別？2、（本題10分）ROS中的模擬環(huán)境對(duì)于機(jī)器人開發(fā)的重要性。3、（本題10分）解釋ROS在無人機(jī)系統(tǒng)中的應(yīng)用挑戰(zhàn)。4、（本題10分）解釋如何在ROS中處理激光雷達(dá)數(shù)據(jù)。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小題