《無人機(jī)組裝與調(diào)試（微課版）》課件 項(xiàng)目四 任務(wù)六 固定翼無人機(jī)飛行測(cè)試

無人機(jī)組裝與調(diào)試

項(xiàng)目四固定翼無人機(jī)組裝與調(diào)試

固定翼無人機(jī)概述01目錄CONTENTS02固定翼無人機(jī)機(jī)體組裝03固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)安裝04固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)安裝無人機(jī)飛行測(cè)試05固定翼無人機(jī)系統(tǒng)調(diào)試無人機(jī)飛行測(cè)試06固定翼無人機(jī)飛行測(cè)試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)1.了解固定翼無人機(jī)各組件類型，熟悉固定翼無人機(jī)的氣動(dòng)特點(diǎn)，掌握固定翼無人機(jī)飛行原理；2.掌握固定翼無人機(jī)機(jī)體組件安裝步驟；3.熟悉固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組成、動(dòng)力系統(tǒng)選型要求及動(dòng)力系統(tǒng)的電機(jī)、螺旋槳安裝要求；4.熟悉固定翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)的工作原理、組成及飛行控制系統(tǒng)的安裝要求；5.掌握固定翼無人機(jī)系統(tǒng)調(diào)試的要點(diǎn)、方法與步驟；6.了解固定翼無人機(jī)飛行前測(cè)試注意事項(xiàng)。01知識(shí)。技能素養(yǎng)1.能夠完成固定翼無人機(jī)機(jī)體組裝；2.掌握固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)安裝步驟及安裝注意事項(xiàng)，能夠完成固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)安裝；3.掌握固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)安裝步驟，能夠完成固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的安裝；4.能夠完成固定翼無人機(jī)遙控系統(tǒng)調(diào)試、固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)調(diào)試以及固定翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)調(diào)試；5.能夠根據(jù)要求完成固定翼無人機(jī)無槳調(diào)試和有槳調(diào)試，完成無人機(jī)飛行測(cè)試。1.具備良好的安全意識(shí)和飛行操作技能，能夠獨(dú)立完成無人機(jī)的起飛、飛行和降落等操作；2.能夠識(shí)別和排除無人機(jī)常見故障，并能快速處理和修復(fù)無人機(jī)問題；3.具備團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神和溝通能力，能夠與其他無人機(jī)團(tuán)隊(duì)成員有效合作。任務(wù)六固定翼無人機(jī)飛行測(cè)試任務(wù)要點(diǎn)本任務(wù)介紹了固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的相關(guān)理論知識(shí)，主要包括固定翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)的工作原理、組成及飛行控制系統(tǒng)的安裝要求。通過理論知識(shí)與實(shí)踐操作相結(jié)合的方式，使學(xué)生掌握固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)安裝步驟以及舵機(jī)、飛控、空速計(jì)、GPS天線、接收機(jī)安裝的注意事項(xiàng)，并在此基礎(chǔ)上完成固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的安裝。本任務(wù)將從兩個(gè)方面詳細(xì)介紹固定翼無人機(jī)飛行測(cè)試的相關(guān)內(nèi)容，主要包括固定翼無人機(jī)飛行測(cè)試準(zhǔn)備、固定翼無人機(jī)飛行測(cè)試。首先，使學(xué)生了解固定翼無人機(jī)飛行前測(cè)試注意事項(xiàng)，能夠根據(jù)要求完成固定翼無人機(jī)無槳調(diào)試和有槳調(diào)試，最后，順利完成無人機(jī)飛行測(cè)試，為安全執(zhí)行飛行任務(wù)做好準(zhǔn)備。一、無人機(jī)飛行測(cè)試準(zhǔn)備1.飛行前測(cè)試注意事項(xiàng)固定翼無人機(jī)完成室內(nèi)調(diào)試后需要進(jìn)行試飛測(cè)試，以保證實(shí)際飛行性能良好，先按照試飛調(diào)試檢查表對(duì)固定翼無人機(jī)進(jìn)行檢查確認(rèn)，如表所示。飛行前測(cè)試檢查表序號(hào)檢查項(xiàng)確認(rèn)狀態(tài)1機(jī)體檢查檢查無人機(jī)機(jī)體、電子設(shè)備等完好且安裝合理2電量檢查測(cè)量無人機(jī)電池和遙控器電量滿足本次飛行3電機(jī)轉(zhuǎn)向檢查確認(rèn)電機(jī)和螺旋槳轉(zhuǎn)向正確，測(cè)試電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)螺旋槳向后吹風(fēng)4操控舵面檢查確認(rèn)所有舵面控制符合要求檢查完成后，打開遙控器，將無人機(jī)通電，然后操控?zé)o人機(jī)起飛，起飛后保持50%油門左右，通過觀察飛行姿態(tài)使用遙控器“微調(diào)開關(guān)”進(jìn)行姿態(tài)修正。一、無人機(jī)飛行測(cè)試準(zhǔn)備（1）飛行環(huán)境檢查ABC航線勘測(cè)與信息采集飛行高度與航程規(guī)劃起降場(chǎng)地檢查根據(jù)無人機(jī)性能與任務(wù)環(huán)境的不同，設(shè)計(jì)的飛行高度應(yīng)高于航路上的最高點(diǎn)；設(shè)計(jì)的航線總航程應(yīng)小于無人機(jī)能達(dá)到的最遠(yuǎn)航程的三分之一。在執(zhí)行飛行任務(wù)前，工作人員應(yīng)當(dāng)按照電子地圖或其他資料對(duì)航線途經(jīng)區(qū)進(jìn)行信息核對(duì)。如果條件具備，建議對(duì)航線途經(jīng)區(qū)進(jìn)行實(shí)地踏勘，采集地形地貌、地表植被以及周邊的機(jī)場(chǎng)、重要設(shè)施、城鎮(zhèn)布局、道路交通、人口密度等信息，為起降場(chǎng)地的選取、航線規(guī)劃、應(yīng)急預(yù)案制定等提供資料。固定翼無人機(jī)對(duì)起降場(chǎng)地的要求比多旋翼無人機(jī)高，具體見下表所示。一、無人機(jī)飛行測(cè)試準(zhǔn)備固定翼無人機(jī)起降場(chǎng)地要求序號(hào)區(qū)域位置具體要求1場(chǎng)地條件平坦、通視良好2周邊情況遠(yuǎn)離人口密集區(qū)、高壓線、高大建筑物等3地面情況地面無明顯凸起的巖石塊、土坎、樹樁，無水塘、大溝渠等4電磁環(huán)境附近無正在使用的雷達(dá)站、微波中繼、無線通信設(shè)備等干擾源一、無人機(jī)飛行測(cè)試準(zhǔn)備（2）機(jī)務(wù)檢查固定翼無人機(jī)飛行平臺(tái)檢查項(xiàng)目及內(nèi)容檢查項(xiàng)目檢查內(nèi)容機(jī)體外觀注意檢查機(jī)身、機(jī)翼、副翼、尾翼等關(guān)鍵部件，確定有無損傷連接機(jī)構(gòu)機(jī)翼、尾翼與機(jī)身連接件的強(qiáng)度、限位應(yīng)正常，連接結(jié)構(gòu)部分無損傷，重心位置正確執(zhí)行機(jī)構(gòu)逐一檢查舵機(jī)、連桿、舵角、固定螺絲等有無損傷、松動(dòng)和變形螺旋槳應(yīng)無損傷，緊固螺栓須擰緊，整流罩安裝牢固發(fā)動(dòng)機(jī)零件齊全，與機(jī)身連接牢固，并注明最近一次的維護(hù)時(shí)間電池機(jī)載電池裝入無人機(jī)之前，應(yīng)記錄電池的編碼、電量，確認(rèn)電池已充滿，電池狀態(tài)正常，無鼓包等現(xiàn)象，電池與機(jī)身之間連接固定，電源接插件連接牢固機(jī)體線路線路應(yīng)完好、無老化，各接插件應(yīng)連接牢固，線路布設(shè)應(yīng)整齊、無纏繞機(jī)載天線接收機(jī)、GPS、飛控等機(jī)載設(shè)備的天線應(yīng)安裝穩(wěn)固，接插件應(yīng)連接牢固空速管安裝應(yīng)牢固，膠管應(yīng)無破損及老化，連接處應(yīng)密閉飛控及飛控倉各接插件應(yīng)連接牢固，線路布設(shè)應(yīng)整齊、無纏繞，減震機(jī)構(gòu)應(yīng)完好，飛控與機(jī)身應(yīng)無硬性接觸起落架外形應(yīng)完好，與機(jī)身應(yīng)連接牢固，機(jī)輪應(yīng)旋轉(zhuǎn)正常一、無人機(jī)飛行測(cè)試準(zhǔn)備（3）地面站檢查地面站檢查的項(xiàng)目及內(nèi)容檢查項(xiàng)目檢查內(nèi)容線纜與接口檢查線纜應(yīng)無破損，接插件應(yīng)無水、霜、塵、銹，針孔應(yīng)無變形、短路監(jiān)控站主機(jī)放置應(yīng)穩(wěn)固，接插件應(yīng)連接牢固監(jiān)控站天線數(shù)據(jù)傳輸天線應(yīng)完好，架設(shè)應(yīng)穩(wěn)固，接插件應(yīng)連接牢固監(jiān)控站電源正負(fù)極應(yīng)連接正確，并記錄電壓數(shù)值一、無人機(jī)飛行測(cè)試準(zhǔn)備2.無槳調(diào)試（1）動(dòng)力測(cè)試步驟1：通電，檢查飛控是否異常報(bào)錯(cuò)；步驟2：解鎖飛控，保持油門低位；步驟3：輕推油門并用手觸碰電機(jī)確定電機(jī)轉(zhuǎn)向是否正確，如轉(zhuǎn)向錯(cuò)誤，檢查電機(jī)連線并調(diào)整；步驟4：上鎖。一、無人機(jī)飛行測(cè)試準(zhǔn)備（2）進(jìn)行舵面調(diào)試步驟1：無人機(jī)通電。步驟2：檢查舵面操控指令邏輯。①用遙控器打左副翼?xiàng)U，固定翼無人機(jī)左副翼應(yīng)舵面向上，右副翼應(yīng)舵面向下，否則在遙控器中設(shè)置“舵機(jī)相位”，將1通道控制進(jìn)行“反相”設(shè)置；②用遙控器向下打升降舵桿，固定翼無人機(jī)升降舵舵面應(yīng)向上偏轉(zhuǎn)，否則需要將2通道設(shè)置“反相”；③用遙控器向右打方向舵桿，固定翼無人機(jī)升方向舵舵面應(yīng)向右偏轉(zhuǎn)，否則需要將4通道設(shè)置“反相”。步驟2：遙控器搖桿回中，觀察舵面與機(jī)翼是否對(duì)齊在同一平面內(nèi)，若不在同一平面內(nèi)，使用遙控器中立微調(diào)功能，調(diào)整對(duì)應(yīng)舵機(jī)通道舵面的中立位置；若舵面中立位置偏差過大，則使用金屬調(diào)節(jié)器調(diào)整。步驟3：控制對(duì)應(yīng)舵機(jī)的遙控器搖桿到極限位置，觀察舵面偏轉(zhuǎn)量，若偏轉(zhuǎn)量過大或過小，需要使用遙控器設(shè)置“舵機(jī)行程量”，將對(duì)應(yīng)通道的舵機(jī)行程量增大或減小。一、無人機(jī)飛行測(cè)試準(zhǔn)備3.有槳調(diào)試

完成固定翼無人機(jī)室內(nèi)調(diào)試后需要進(jìn)行試飛調(diào)試，以保證實(shí)際飛行性能良好。首先按照以下內(nèi)容對(duì)固定翼無人機(jī)進(jìn)行檢查確認(rèn)；然后進(jìn)行飛行測(cè)試。（3）電機(jī)轉(zhuǎn)向檢查確認(rèn)電機(jī)和螺旋槳轉(zhuǎn)向正確，測(cè)試電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)螺旋槳向后吹風(fēng)；（1）機(jī)體檢查檢查無人機(jī)機(jī)體、電子設(shè)備等完好且安裝合理；（2）電量檢查測(cè)量無人機(jī)電池和遙控器電量滿足本次飛行；（4）操控舵面檢查確認(rèn)所有舵面控制符合要求。注意：通電狀態(tài)下穩(wěn)固飛行器，并禁止觸摸螺旋槳。二、無人機(jī)飛行測(cè)試手動(dòng)模式下測(cè)試無人機(jī)時(shí)，桿位不動(dòng)，在風(fēng)向及無人機(jī)自身?xiàng)l件的作用下，無人機(jī)會(huì)一直飄動(dòng)，需要細(xì)微調(diào)整航線，使無人機(jī)維持直線飛行。點(diǎn)碰副翼，無人機(jī)姿態(tài)調(diào)整到位后就可放松回到回中狀態(tài)，避免桿量過度。輕碰副翼后回中，無人機(jī)產(chǎn)生輕微傾斜，進(jìn)行航線偏轉(zhuǎn)，坡度要小，不要超過15度，這樣無人機(jī)在傾斜后不容易掉高。點(diǎn)碰一兩次副翼，機(jī)翼就可回到水平狀態(tài)，進(jìn)行直線飛行。1.直線飛行二、無人機(jī)飛行測(cè)試2.定高平飛定高平飛時(shí)需保持油門在45%-50%的位置。平飛時(shí)需注意無人機(jī)與參照物的關(guān)系，判斷無人機(jī)是爬升、下降、左偏或右偏，及時(shí)發(fā)現(xiàn)并不斷修正偏差。主要操作方法為：觀察無人機(jī)機(jī)頭與平行線角度即俯仰角，如機(jī)頭抬起，則無人機(jī)進(jìn)入爬升狀態(tài)，需要柔和地向前推升降桿；反之，如機(jī)頭低下，則無人機(jī)進(jìn)入下降狀態(tài)，需要柔和地向后拉升降桿，保持無人機(jī)位置。觀察無人機(jī)有無左右坡度，如果有坡度，表示無人機(jī)處于左偏或右偏的狀態(tài)，需要向無人機(jī)傾斜的反方向壓副翼?xiàng)U修正。觀察無人機(jī)姿態(tài)有無坡度，可以通過觀察空中無人機(jī)的機(jī)翼及機(jī)身，如無坡度，一般只能看到機(jī)身一側(cè)及一個(gè)機(jī)翼，看不見機(jī)翼上方，如果看到了機(jī)翼上方就說明無人機(jī)產(chǎn)生了傾斜坡度。二、無人機(jī)飛行測(cè)試3.平飛、爬升、下降飛行狀態(tài)的變換②爬升轉(zhuǎn)平飛柔和松桿，收油門至45%。當(dāng)機(jī)頭水平，保持，無人機(jī)進(jìn)入平飛狀態(tài)。如果需要在預(yù)定高度下平飛，則需要有一定提前量，在無人機(jī)上升至預(yù)定高度前20m開始改平飛。③平飛轉(zhuǎn)下降油門收至25%，同時(shí)稍頂升降桿，當(dāng)機(jī)頭進(jìn)入預(yù)定狀態(tài)時(shí)，保持，使無人機(jī)穩(wěn)定下降。①平飛轉(zhuǎn)爬升柔和地將油門推至100%，同時(shí)稍拉升降桿，當(dāng)機(jī)頭進(jìn)入預(yù)定狀態(tài)時(shí)，保持，使無人機(jī)穩(wěn)定爬升。加油門至45%，同時(shí)拉桿，在機(jī)頭水平時(shí)，保持，無人機(jī)進(jìn)入平飛狀態(tài)。如果需要在預(yù)定高度下轉(zhuǎn)平飛，應(yīng)在下降至該高度前30m時(shí)開始平飛。④下降轉(zhuǎn)平飛二、無人機(jī)飛行測(cè)試4.轉(zhuǎn)彎動(dòng)作180度水平轉(zhuǎn)彎操縱步驟轉(zhuǎn)彎結(jié)束時(shí)，升降桿回中，防止爬高控制副翼向轉(zhuǎn)彎方向橫滾傾斜副翼?xiàng)U回中轉(zhuǎn)彎時(shí)需帶著升降舵，防止掉高反方向打副翼，使無人機(jī)恢復(fù)水平狀態(tài)在恢復(fù)水平的同時(shí)，副翼