《工業(yè)機(jī)器人仿真設(shè)計(jì)（FANUC）》 課件匯 項(xiàng)目1-4　ROBOGUIDE 軟件的安裝 -使用 ROBOGUIDE 軟件編程

項(xiàng)目一

ROBOGUIDE軟件的安裝11.?能敘述ROBOGUIDE軟件的主要功能。2.?能敘述ROBOGUIDE軟件的安裝方法。3.?能獨(dú)立完成ROBOGUIDE軟件的安裝。學(xué)習(xí)目標(biāo)2ROBOGUIDE軟件具有模擬真實(shí)示教器的功能。在軟件中模擬出真實(shí)的使用環(huán)境并進(jìn)行編程，然后將做好的項(xiàng)目直接下載到現(xiàn)場的控制器中，即可實(shí)現(xiàn)對工業(yè)機(jī)器人的控制。本任務(wù)的主要目標(biāo)是初步認(rèn)知ROBOGUIDE軟件，掌握ROBOGUIDE軟件的安裝方法，并能按照ROBOGUIDE軟件的安裝方法獨(dú)立完成軟件的安裝。工作任務(wù)3一、ROBOGUIDE軟件簡介ROBOGUIDE是一款FANUC自帶的支持工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)布局設(shè)計(jì)和動(dòng)作模擬仿真的軟件，可以在不使用真實(shí)工業(yè)機(jī)器人的情況下高效地設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，可以進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人干涉性、可達(dá)性的分析和系統(tǒng)的節(jié)拍估算與優(yōu)化，還能自動(dòng)生成工業(yè)機(jī)器人的離線程序、進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人故障診斷和程序優(yōu)化等。4相關(guān)知識(shí)1.?系統(tǒng)搭建ROBOGUIDE提供了一個(gè)3D的虛擬空間和便于系統(tǒng)搭建的3D模型庫，模型庫中包含F(xiàn)ANUC工業(yè)機(jī)器人的數(shù)模、工業(yè)機(jī)器人周邊設(shè)備的數(shù)模以及一些典型工件的數(shù)模。ROBOGUIDE可以使用自帶的3D模型庫，也可以從外部導(dǎo)入3D數(shù)模進(jìn)行系統(tǒng)搭建。52.?方案布局設(shè)計(jì)可達(dá)范圍，確定工業(yè)機(jī)器人與周邊設(shè)備擺放的相對位置，保證可達(dá)性的同時(shí)有效地避免了干涉。此外，ROBOGUIDE還可以對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行示教，使工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)離限位位置，保持良好的工作姿態(tài)。3.?干涉性、可達(dá)性分析在ROBOGUIDE仿真環(huán)境中，可以通過調(diào)整工業(yè)機(jī)器人和工件的相對位置來確保工業(yè)機(jī)器人對工件的可達(dá)性。工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中的干涉包括工業(yè)機(jī)器人與夾具的干涉、工業(yè)機(jī)器人與安全圍欄的干涉、工業(yè)機(jī)器人與其他周邊設(shè)備的干涉等。64.?節(jié)拍估算與優(yōu)化ROBOGUIDE仿真環(huán)境下可以估算并且優(yōu)化節(jié)拍。ROBOGUIDE可以根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度、工藝因素和外圍設(shè)備的運(yùn)行時(shí)間進(jìn)行節(jié)拍估算，并通過優(yōu)化工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡來優(yōu)化節(jié)拍。5.?離線編程可以通過ROBOGUIDE的離線編程功能自動(dòng)地生成離線程序，然后將其導(dǎo)入真實(shí)的工業(yè)機(jī)器人控制器中，這將大大減少操作人員的現(xiàn)場工作時(shí)間，有效地提高工作效率。7二、ROBOGUIDE軟件安裝ROBOGUIDE軟件的安裝方法如下：1.?找到并雙擊軟件安裝程序，顯示軟件安裝界面，如圖所示。8軟件安裝界面2.?單擊上圖中的“Next”，彈出如圖所示的“ROBOGUIDE?Setup-License?Agreement”對話框，單擊“Yes”。9“ROBOGUIDE?Setup-License??Agreement”對話框3.?彈出“ROBOGUIDE?Setup-Choose?Destination?Location”對話框，單擊“Browse”，選擇軟件安裝目錄之后單擊“Next”，如圖所示。10選擇安裝路徑4.?彈出“FANUC?ROBOGUIDE-Check?which?Process?Plug-ins?to?install”對話框，在對話框中選擇要安裝的程序插件，建議全部勾選，然后單擊“Next”，如圖所示。11選擇程序插件5.?彈出“FANUC?ROBOGUIDE-Select?the?proper?DiagnosticsPRO?license”對話框，選擇“50?Robot?Connections”單選按鈕，如圖所示。12選擇“50?Robot?Connections”單選按鈕6.?彈出“FANUC?ROBOGUIDE-Check?which?Utility?Plug-ins?to?install”對話框，在對話框中選擇要安裝的功能插件，建議全部勾選，然后單擊“Next”，如圖所示。13選擇功能插件7.?彈出“ROBOGUIDE?Setup-FANUC?Robotics?Virtual?Robot?Selection”對話框，選擇要安裝的虛擬工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)版本，建議全部勾選，然后單擊“Next”，如圖所示。14選擇應(yīng)用版本8.?彈出“ROBOGUIDE?Setup-Start?Copying?Files”對話框，檢查安裝信息，確認(rèn)無誤后單擊“Next”，如圖所示。15檢查安裝信息9.?彈出“FANUC?ROBOGUIDE-Setup?Status”對話框，表明程序正在安裝中，如圖所示。16程序安裝中10.?彈出“FANUC?ROBOGUIDE-InstallShield?Wizard?Complete”對話框，勾選“Yes，I?want?to?view?the?ReadMe?file?now.”復(fù)選框，單擊“Finish”，安裝完成，如圖所示。17安裝完成項(xiàng)目二ROBOGUIDE軟件的基礎(chǔ)操作181.?能敘述ROBOGUIDE工作單元的新建方法。2.?能敘述ROBOGUIDE軟件的界面組成及常用工具按鈕的功能。3.?能敘述ROBOGUIDE軟件中示教器的使用、工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)功能等常用功能。4.?能完成ROBOGUIDE工作單元的新建。學(xué)習(xí)目標(biāo)19本任務(wù)的主要目標(biāo)是初步認(rèn)知ROBOGUIDE仿真軟件，掌握新建工作單元（Workcell）的方法，熟悉ROBOGUIDE仿真軟件的界面、常用工具按鈕和常用功能，并能在教師的指導(dǎo)下，分組進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人工作單元的創(chuàng)建操作練習(xí)。工作任務(wù)2021相關(guān)知識(shí)一、新建Workcell新建Workcell的步驟如下：1.?程序創(chuàng)建。雙擊軟件圖標(biāo)

，打開ROBOGUIDE，顯示界面如圖所示。界面內(nèi)會(huì)顯示最近使用過的Workcell，可以快捷地打開。也可以通過單擊界面左下方的“新建工作單元”和“打開工作單元”新建或打開已有的Workcell。22程序創(chuàng)建界面232.?進(jìn)程選擇。單擊“新建工作單元”，彈出如圖所示的“工作單元?jiǎng)?chuàng)建向?qū)А睂υ捒?，在?.進(jìn)程選擇”中選擇仿真項(xiàng)目的類型（分為打磨、搬運(yùn)、基礎(chǔ)、碼垛、弧焊），此處選擇“HandlingPRO”，單擊“下一步”。“工作單元?jiǎng)?chuàng)建向?qū)А睂υ捒?43.?工作單元的命名。在“工作單元?jiǎng)?chuàng)建向?qū)А睂υ捒虻摹懊Q”欄中輸入文字即可對工作單元進(jìn)行命名，如圖所示。命名完成后，單擊“下一步”。工作單元的命名254.?機(jī)器人的創(chuàng)建。選擇“工作單元?jiǎng)?chuàng)建向?qū)А睂υ捒蛑械摹靶陆ā眴芜x按鈕，如圖所示，創(chuàng)建一個(gè)新的機(jī)器人，單擊“下一步”。機(jī)器人的創(chuàng)建265.?機(jī)器人軟件版本的選擇。選擇機(jī)器人的軟件版本，通常選擇最高版本，如圖所示，單擊“下一步”。機(jī)器人軟件版本的選擇276.?機(jī)器人應(yīng)用程序/工具的選擇。根據(jù)項(xiàng)目需要，在如圖所示的界面中選擇對應(yīng)的應(yīng)用程序/工具，圖中5個(gè)應(yīng)用程序/工具分別為：搬運(yùn)軟件包、LR機(jī)器人搬運(yùn)軟件包、LR機(jī)器人基礎(chǔ)軟件包、MATE柜點(diǎn)焊軟件包和點(diǎn)焊軟件包，然后單擊“下?一步”。機(jī)器人應(yīng)用程序/工具的選擇287.?機(jī)器人型號(hào)的選擇。在如圖所示界面的列表中選擇仿真所用的機(jī)器人型號(hào)，這里幾乎包含了所有的機(jī)器人類型。如果選型錯(cuò)誤，可以在創(chuàng)建之后再進(jìn)行更改。確認(rèn)選型后單擊“下一步”。機(jī)器人型號(hào)的選擇298.?動(dòng)作組的添加。在如圖所示界面中添加附加設(shè)備，可以選擇在同一個(gè)控制器中繼續(xù)添加額外的機(jī)器人（也可在建立Workcell之后添加），還可添加?Group2～8的設(shè)備（如變位機(jī)），確認(rèn)后單擊“下一步”。動(dòng)作組的添加309.?機(jī)器人選項(xiàng)的選擇。在如圖所示界面中可以添加各種類型的軟件功能，將它們用于仿真。常被添加的功能包括搬運(yùn)中的附加軸控制，碼垛、點(diǎn)焊中的伺服槍設(shè)置，弧焊中的協(xié)同等。單擊“語言”選項(xiàng)卡可以設(shè)置語言環(huán)境，默認(rèn)為英文，還可選擇中文、日文等。確認(rèn)選項(xiàng)后，單擊“下一步”。機(jī)器人選項(xiàng)的選擇3110.?匯總信息的查看。匯總信息如圖所示，單擊“結(jié)束”完成工作單元的創(chuàng)建。匯總信息32二、軟件界面和常用工具按鈕1.?軟件界面Workcell新建完成后，顯示如圖所示的ROBOGUIDE軟件界面，軟件界面主要由菜單欄、工具欄、目錄樹和仿真區(qū)域組成。畫面的中心為創(chuàng)建Workcell?時(shí)選擇的機(jī)器人，機(jī)器人模型的原點(diǎn)（單擊工業(yè)機(jī)器人后可出現(xiàn)綠色坐標(biāo)系）為此工作環(huán)境的原點(diǎn)。工業(yè)機(jī)器人下方地板的默認(rèn)尺寸為20m×20m，每個(gè)小方格為1m×1m。這些參數(shù)可以修改，具體方法為：右擊“HandlingPROWorkcell”，彈出如圖所示的快捷菜單，選擇“工作單元‘HandlingPRO25’屬性”，然后彈出如圖所示的對話框，選擇“3D空間”選項(xiàng)卡，即可設(shè)置地板的尺寸、顏色等參數(shù)。33ROBOGUIDE軟件界面34彈出快捷菜單地板參數(shù)設(shè)定352.?常用工具按鈕ROBOGUIDE軟件的工具欄提供了工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真過程中常用的工具按鈕，用戶可以方便、快捷地使用這些工具。（1）1）功能：顯示/隱藏示教器（TP）。2）功能：鎖定/解除示教工具的選擇。3）功能：MoveTo重試364）功能：顯示/隱藏工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作范圍。5）功能：顯示/隱藏各軸點(diǎn)動(dòng)工具，單擊該按鈕，顯示畫面如圖所示。6）功能：控制工業(yè)機(jī)器人手爪的打開和關(guān)閉。7）功能：開始/停止仿真錄像。顯示畫面378）功能：運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前程序。9）功能：暫停工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行。10）功能：停止工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行。11）功能：解除工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)的報(bào)警。12）功能：顯示/隱藏運(yùn)行面板，單擊后彈出如圖所示的“執(zhí)行面板”對話框。“執(zhí)行面板”對話框38（2）1）功能：將工作環(huán)境放大。2）功能：將工作環(huán)境縮小。3）功能：放大至窗口，可以將指定區(qū)域放大窗口大小。4）功能：以指定的物體為視圖中心。395）功能：分別顯示俯視圖、右視圖、左視圖、前視圖和后視圖。6）功能：測量兩個(gè)目標(biāo)位置的距離和相對角度。單擊

按鈕，彈出如圖所示的“距離測量”對話框。分別在“基準(zhǔn)點(diǎn)（固定）”和“測量點(diǎn)（移動(dòng)）”下選擇兩個(gè)目標(biāo)位置，即可顯示直線距離、三個(gè)坐標(biāo)軸上的投影距離和三個(gè)方向的相對角度。“距離測量”對話框40三、常用功能1.?示教器的使用在現(xiàn)場，工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)由示教器來控制，同樣，ROBOGUIDE中的工業(yè)機(jī)器人也有自己的示教器。選中一個(gè)工業(yè)機(jī)器人，單擊

?按鈕，可顯示與該工業(yè)機(jī)器人對應(yīng)的示教器，如圖所示。ROBOGUIDE中的示教器41（1）單擊

?按鈕可隱藏或顯示TP的按鈕面板，隱藏的效果如圖所示。（2）

?按鈕的功能是選擇是否允許鍵盤控制TP。ROBOGUIDE中的TP不僅可以通過鼠標(biāo)操作，還可以通過鍵盤操作。將鼠標(biāo)光標(biāo)移至TP的某個(gè)按鍵上，就會(huì)顯示出與該按鍵對應(yīng)的鍵盤按鍵。隱藏TP按鈕面板的效果422.?工業(yè)機(jī)器人相關(guān)功能（1）工業(yè)機(jī)器人的啟動(dòng)方式單擊菜單欄中的“機(jī)器人”→“重新啟動(dòng)控制器”，可以選擇工業(yè)機(jī)器人的啟動(dòng)方式，如圖所示。初始化啟動(dòng)將初始化工業(yè)機(jī)器人并清除所有程序。工業(yè)機(jī)器人的啟動(dòng)方式43（2）TP程序的導(dǎo)入ROBOGUIDE?中的TP程序與現(xiàn)場工業(yè)機(jī)器人的TP程序可以相互導(dǎo)入，因此可以用ROBOGUIDE?做離線編程，然后將程序?qū)牍I(yè)機(jī)器人，或?qū)F(xiàn)場的程序?qū)隦OBOGUIDE。保存所有的TP程序443.?其他功能（1）多畫面顯示單擊菜單欄中的“窗口”→“3D面板”，可在顯示的菜單中選擇多畫面顯示，如選擇“4畫面”，效果如圖所示。

4畫面顯示45（2）導(dǎo)出圖片和模型單擊菜單欄中的“文件”→“導(dǎo)出”，可選擇圖片、模型的導(dǎo)出格式，如圖所示。

選擇圖片、模型的導(dǎo)出格式46（3）打開當(dāng)前Workcell的文件夾單擊菜單欄中的“工具”，在下拉菜單中選擇當(dāng)前Workcell的文件夾，如圖所示。選擇當(dāng)前Workcell的文件夾47（4）提高ROBOGUIDE運(yùn)行速度1）程序運(yùn)行時(shí)盡量關(guān)閉碰撞檢驗(yàn)，這樣可以大大節(jié)約CPU資源和內(nèi)存。2）導(dǎo)入大型IGS格式的模型文件前,盡量在三維軟件中先做些處理（如略去一些對仿真沒有影響的部件）,以減小文件大小。3）仿真時(shí)，盡量關(guān)閉不需要的窗口，能略微提高性能。4）取消勾選“Collect?TCP?Trace”復(fù)選框可以降低CPU的占用率。5）單擊菜單欄中的“工具”→“選項(xiàng)”→“常規(guī)”，將CAD加載質(zhì)量的滑條向右移動(dòng)一些，這會(huì)使對象顯得粗糙一些，但能夠帶來性能的提升。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真工作單元的構(gòu)建481.?能敘述ROBOGUIDE工作單元對象的導(dǎo)入及布局方法。2.?能敘述通過六點(diǎn)法設(shè)置工具坐標(biāo)系的方法。3.?能敘述通過三點(diǎn)法設(shè)置用戶坐標(biāo)系的方法。4.?能完成ROBOGUIDE工作單元對象的導(dǎo)入及布局，并運(yùn)用六點(diǎn)法和三點(diǎn)法分別完成工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系的設(shè)置。學(xué)習(xí)目標(biāo)49本任務(wù)的主要目的是掌握ROBOGUIDE軟件中夾具、工件、障礙物、工業(yè)機(jī)器人及工具的添加方法，熟悉工具坐標(biāo)系的設(shè)置方法（六點(diǎn)法）和用戶坐標(biāo)系的設(shè)置方法（三點(diǎn)法），并能在教師的指導(dǎo)下，完成工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真工作單元的構(gòu)建。工作任務(wù)5051相關(guān)知識(shí)一、周邊設(shè)備的添加ROBOGUIDE中可添加各類實(shí)體對象，這些對象可分為三類，一類來自ROBOGUIDE自帶的模型庫，一類是通過其他三維軟件導(dǎo)入的IGS或STL格式的模型文件，另一類是簡易的三維模型，如長方體、圓柱體、球體等。根據(jù)ROBOGUIDE?中對象添加位置的不同，周邊設(shè)備主要可分為夾具、工件和障礙物。521.?夾具將物體模型添加為ROBOGUIDE中的夾具后，可在此夾具上附加一個(gè)工件，當(dāng)移動(dòng)夾具時(shí)，附加在它上面的工件也隨之移動(dòng)。打開如圖所示的目錄樹，即可開始添加夾具。右擊“夾具”，在快捷菜單中選擇“添加夾具”，“添加夾具”菜單中有七個(gè)選項(xiàng)，如圖所示，這七個(gè)選項(xiàng)可分為三類。53“添加夾具”菜單打開目錄樹54第一類為CAD模型庫，它是ROBOGUIDE軟件自帶的三維模型庫，包括傳送帶、加工中心等，單擊“CAD模型庫”后彈出的對話框如圖所示?！癈AD模型庫”對話框55第二類是CAD文件和多個(gè)CAD文件，它們是由其他三維軟件導(dǎo)入的IGS等格式的三維模型，單擊“CAD文件”即一次加載一個(gè)模型，單擊“多個(gè)CAD文件”即可一次加載多個(gè)模型，并且可以選擇是否將這些模型合為一個(gè)整體，若合為一個(gè)整體，則這些模型各自的原點(diǎn)坐標(biāo)系將會(huì)重合。第三類為長方體、圓柱等簡易的三維模型，加載時(shí)以默認(rèn)的尺寸載入，可根據(jù)需要進(jìn)行修改。56夾具添加完成后，可在目錄樹或工作環(huán)境中雙擊該夾具，以打開夾具的屬性設(shè)置對話框，如圖所示?！俺Ｒ?guī)”選項(xiàng)卡下各項(xiàng)說明如下：（1）名稱：輸入夾具名稱。（2）CAD文件：所添加模型的文件路徑。（3）顯示：顯示或隱藏夾具（更改后要單擊“應(yīng)用”才能生效）。（4）類型：選擇夾具的類型。（5）顏色：選擇夾具的顏色。夾具的屬性設(shè)置對話框57（6）線框：勾選后，模型將以線框形式顯示。（7）滑動(dòng)軸：更改模型的透明度。（8）位置：以工作環(huán)境的原點(diǎn)為參照定義模型原點(diǎn)的位置。（9）標(biāo)度：修改模型的尺寸。（10）檢測與機(jī)器人的干涉：勾選后，會(huì)檢測此模型是否與工作環(huán)境內(nèi)的機(jī)器人有碰撞。若有，則此模型會(huì)高亮顯示。（11）固定位置：勾選后，模型的位置不可更改。58在目錄樹中右擊夾具，快捷菜單如圖所示，可以對夾具進(jìn)行復(fù)制、刪除等操作?？旖莶藛?92.?工件工件的種類和添加方法與夾具基本相同。工件添加完成后會(huì)顯示在一個(gè)灰色的長方體上，如圖所示，此時(shí)工件還不能使用，需附加到夾具上才能使用。工件添加完成60工件添加完成后，選擇添加夾具，打開夾具的屬性設(shè)置對話框，單擊“工件”選項(xiàng)卡，如圖所示。勾選需要附加的工件，單擊“應(yīng)用”后此工件即可附加到夾具上?？赏ㄟ^修改?“工件”選項(xiàng)卡下的工件偏移量來調(diào)整工件在夾具上的位置?！肮ぜ边x項(xiàng)卡613.?障礙物障礙物的種類和添加方法與夾具基本相同，“添加障礙物”菜單如圖所示。但工件不能附加在障礙物上，該菜單的主要應(yīng)用是添加一些不參與模擬、只演示現(xiàn)場位置的外圍設(shè)備，如圍欄等。雙擊障礙物，可以打開其屬性設(shè)置對話框，如圖所示。“添加障礙物”菜單62障礙物的屬性設(shè)置對話框63二、工業(yè)機(jī)器人和工具的添加1.?工業(yè)機(jī)器人的添加如果要添加工業(yè)機(jī)器人，可右擊“機(jī)器人控制器”，單擊“添加機(jī)器人”→“向?qū)А保鐖D所示。之后會(huì)顯示創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人時(shí)的界面，且步驟與之相同。添加工業(yè)機(jī)器人64在目錄樹或工作環(huán)境中雙擊工業(yè)機(jī)器人可打開工業(yè)機(jī)器人屬性設(shè)置對話框，如圖所示。工業(yè)機(jī)器人屬性設(shè)置對話框65屬性界面中部分信息與夾具相同，不同信息的介紹如下：（1）型號(hào)：工業(yè)機(jī)器人的型號(hào)。（2）重新生成：更改工業(yè)機(jī)器人的設(shè)置，單擊后彈出“虛擬機(jī)器人編輯向?qū)А睂υ捒颍@示創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人時(shí)的界面，如圖所示。（3）顯示示教工具：勾選后，可以顯示并調(diào)節(jié)TCP半徑。ROBOGUIDE?軟件中，TCP以綠色球體的形式顯示?！疤摂M機(jī)器人編輯向?qū)А睂υ捒?62.?工具的添加若要在工業(yè)機(jī)器人法蘭盤上安裝手爪或焊槍，可雙擊該工業(yè)機(jī)器人目錄下的“工具”，顯示工具目錄UT：1～UT：10，雙擊其中一個(gè)，會(huì)彈出圖所示的工具添加對話框。工具添加對話框67三、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系的設(shè)置1.?工具坐標(biāo)系的設(shè)置（六點(diǎn)法）（1）創(chuàng)建一個(gè)工業(yè)機(jī)器人工作單元，選擇合適的工具（例如，右擊目錄樹中的UT：1，單擊“添加鏈接”→“CAD模型庫”→“EOATs”→“pointers”→?“pointer”）。右擊“機(jī)器”，單擊“添加機(jī)器”→“長方體”，將長方體的長、寬、高均設(shè)置為250?mm，將其移動(dòng)至合適位置。右擊“夾具”，單擊“添加夾具”→“CAD模型庫”→“Parts”→“Square_Pyramid”，將其移動(dòng)至長方體上方合適位置，如圖所示。68創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作單元并添加工具、機(jī)器和夾具69（2）雙擊目錄樹中的UT：1，彈出如圖所示的屬性對話框，單擊“工具坐標(biāo)”選項(xiàng)卡，勾選“編輯工具坐標(biāo)系”復(fù)選框，單擊“應(yīng)用坐標(biāo)系的位置”→“應(yīng)用”。屬性對話框70（3）打開虛擬示教器，單擊“MENU”鍵→“6設(shè)置”→“4坐標(biāo)系”→“坐標(biāo)”→“1工具坐標(biāo)系”→“詳細(xì)”。設(shè)置接近點(diǎn)1和坐標(biāo)原點(diǎn)（注意：設(shè)置接近點(diǎn)1時(shí)，先旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)使抓手垂直，然后在世界坐標(biāo)系下平移。設(shè)定工具坐標(biāo)系時(shí)，TCP尚未形成，該過程的目的是實(shí)現(xiàn)類似重定位功能）。按“Shift”鍵+運(yùn)動(dòng)方向鍵調(diào)整工業(yè)機(jī)器人到如圖所示位置，使尖端對準(zhǔn)基準(zhǔn)點(diǎn)。單擊“COORD”鍵，切換至工具坐標(biāo)系，將光標(biāo)移至“接近點(diǎn)1”和“坐標(biāo)原點(diǎn)”，按“Shift”鍵+“F5”鍵保存。71設(shè)置接近點(diǎn)1和坐標(biāo)原點(diǎn)72（4）設(shè)置X方向點(diǎn)。將示教器切換回世界坐標(biāo)，按“Shift”鍵+“+X”鍵將工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)至少100?mm，將光標(biāo)移至“X方向點(diǎn)”，按“Shift”鍵+“F5”鍵保存，如圖所示。設(shè)置X方向點(diǎn)73（5）設(shè)置Z方向點(diǎn)。將光標(biāo)移至“坐標(biāo)原點(diǎn)”，按“Shift”鍵+“F4”鍵將工業(yè)機(jī)器人移至坐標(biāo)原點(diǎn)，然后按“Shift”鍵+“+Z”鍵將工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)至少100?mm。單擊“COORD”鍵，切換至工具坐標(biāo)系，將光標(biāo)移至“Z方向點(diǎn)”，按“Shift”鍵+?“F5”鍵保存，如圖所示。設(shè)置Z方向點(diǎn)74（6）設(shè)置接近點(diǎn)2。將示教坐標(biāo)切換為關(guān)節(jié)坐標(biāo)，按“Shift”鍵+運(yùn)動(dòng)方向鍵調(diào)整工業(yè)機(jī)器人，使尖端對準(zhǔn)基準(zhǔn)點(diǎn)。將示教坐標(biāo)切換為工具坐標(biāo)，將光標(biāo)移至“接近點(diǎn)2”，按“Shift”鍵+“F5”鍵保存，如圖所示。設(shè)置接近點(diǎn)275（7）設(shè)置接近點(diǎn)3。將示教坐標(biāo)切換為關(guān)節(jié)坐標(biāo)，按“Shift”鍵+運(yùn)動(dòng)方向鍵調(diào)整工業(yè)機(jī)器人，使尖端對準(zhǔn)基準(zhǔn)點(diǎn)。將示教坐標(biāo)切換為工具坐標(biāo)，將光標(biāo)移至“接近點(diǎn)3”，按“Shift”鍵+“F5”鍵保存，如圖所示。設(shè)置接近點(diǎn)3762.?工具坐標(biāo)系的驗(yàn)證（1）單擊示教器的“PREV”鍵返回設(shè)置工具坐標(biāo)系界面，如圖所示。（2）按“Shift”鍵+“COORD”鍵，然后按“F4”鍵選擇工具坐標(biāo)系。（3）按“F5”鍵，然后輸入1，選擇工具坐標(biāo)系。按“Shift”鍵+運(yùn)動(dòng)方向鍵，檢查TCP是否符合要求。設(shè)置工具坐標(biāo)系界面773.?用戶坐標(biāo)系的設(shè)置（三點(diǎn)法）（1）新建一個(gè)工業(yè)機(jī)器人工作單元，選擇合適的工具并添加一個(gè)障礙物作為工作平面，如圖所示。選擇合適的工具并添加障礙物78（2）設(shè)置坐標(biāo)原點(diǎn)。打開虛擬示教器，單擊“MENU”→“6設(shè)置”→“4坐標(biāo)系”→“坐標(biāo)”→“3用戶坐標(biāo)系”，按“F2”鍵進(jìn)入詳情頁面，單擊“方法”→?“1三點(diǎn)法”。將工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到工件表面的合適位置，用以建立坐標(biāo)原點(diǎn)。將光標(biāo)移至“坐標(biāo)原點(diǎn)”，按“Shift”鍵+“F5”鍵保存，如圖所示。設(shè)置坐標(biāo)原點(diǎn)79（3）設(shè)置X方向點(diǎn)。示教工業(yè)機(jī)器人沿期望用戶坐標(biāo)系的+X方向至少移動(dòng)?100?mm，將光標(biāo)移至“X方向點(diǎn)”，按“Shift”鍵+“F5”鍵保存，如圖所示。（4）將光標(biāo)移至“坐標(biāo)原點(diǎn)”，按“Shift”鍵+“F4”鍵將工業(yè)機(jī)器人移至坐標(biāo)原點(diǎn)位置。設(shè)置X方向點(diǎn)80（5）設(shè)置Y方向點(diǎn)。示教工業(yè)機(jī)器人沿期望用戶坐標(biāo)系的+Y方向至少移動(dòng)?100?mm，將光標(biāo)移至“Y方向點(diǎn)”，按“Shift”鍵+“F5”鍵保存，如圖所示。設(shè)置Y方向點(diǎn)814.?用戶坐標(biāo)系的驗(yàn)證（1）按“PREV”鍵返回用戶坐標(biāo)系設(shè)置界面。（2）按“F5”鍵，然后輸入1，選擇用戶坐標(biāo)系，如圖所示。（3）按“Shift”鍵+“COORD”鍵，單擊“用戶”，將工業(yè)機(jī)器人移至工件臨邊處以驗(yàn)證用戶坐標(biāo)系。?選擇用戶坐標(biāo)系項(xiàng)目四使用ROBOGUIDE軟件編程821.?能敘述運(yùn)用ROBOGUIDE軟件實(shí)現(xiàn)正方形軌跡仿真的方法。2.?能敘述運(yùn)用ROBOGUIDE軟件實(shí)現(xiàn)圓形軌跡仿真的方法。3.?能敘述偏移函數(shù)的使用方法。4.?能運(yùn)用ROBOGUIDE軟件實(shí)現(xiàn)正方形軌跡仿真。5.?能運(yùn)用ROBOGUIDE軟件實(shí)現(xiàn)圓形軌跡仿真。學(xué)習(xí)目標(biāo)83工業(yè)機(jī)器人的描圖流程是：工業(yè)機(jī)器人從起始點(diǎn)出發(fā)，依次描繪正方形和圓形，然后回到起始點(diǎn)。本任務(wù)的目標(biāo)是在工業(yè)機(jī)器人工作單元中依次完成程序的創(chuàng)建、目標(biāo)點(diǎn)的創(chuàng)建及示教、程序指令的添加及編輯、程序的調(diào)試，最終完成工業(yè)機(jī)器人工作單元中紅色軌跡描繪仿真。工作任務(wù)8485相關(guān)知識(shí)一、正方形軌跡的仿真1.?新建一個(gè)工業(yè)機(jī)器人工作單元，添加一個(gè)合適的工具（如CAD模型庫中的3jaw_Gripper），再添加一個(gè)正方體夾具作為參照物，如圖所示。新建工業(yè)機(jī)器人工作單元并添加夾具862.?單擊工具欄中的

按鈕，查看工件是否在工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)，如圖所示。查看工件是否在工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)873.?打開虛擬示教器，單擊示教器的“SELECT”鍵→“創(chuàng)建”，創(chuàng)建一個(gè)新程序，并命名為“ZFX”，如圖所示。創(chuàng)建新程序884.?單擊“編輯”，進(jìn)入程序編輯，編寫繪制正方形軌跡的程序。單擊“POSN”鍵，手動(dòng)輸入數(shù)值，調(diào)整工業(yè)機(jī)器人姿態(tài)，使工具垂直于正方體表面，正方形軌跡程序和工業(yè)機(jī)器人姿態(tài)如圖所示。正方形軌跡程序和工業(yè)機(jī)器人姿態(tài)895.?移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人到正方體表面點(diǎn)1上方，記錄點(diǎn)位P1。移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人Z軸向下到達(dá)點(diǎn)1，記錄點(diǎn)位P2。移動(dòng)X軸到達(dá)點(diǎn)2，記錄點(diǎn)位P3。移動(dòng)Y軸到達(dá)點(diǎn)3，記錄點(diǎn)位P4。移動(dòng)X軸到達(dá)點(diǎn)4，記錄點(diǎn)位P5。移動(dòng)Y軸回到點(diǎn)1，記錄點(diǎn)位P6。點(diǎn)1上方點(diǎn)1點(diǎn)2906.?單擊工具欄中的按鈕，觀察運(yùn)行軌跡是否滿足控制要求。點(diǎn)3?點(diǎn)491二、圓形軌跡的仿真1.?新建一個(gè)工業(yè)機(jī)器人工作單元，添加一個(gè)合適的工具，再添加一個(gè)圓柱體夾具作為參照物，將圓柱體手動(dòng)移動(dòng)至適當(dāng)位置并檢查工件是否在工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)，方法同前所述，如圖所示。檢查工件是否在工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)922.?打開虛擬示教器，單擊示教器