基于單片機(jī)C語言尋跡小車設(shè)計(jì)報(bào)告-科技文化節(jié)

尋跡小 車設(shè)計(jì)報(bào)告報(bào)告人：歐陽志德鄒鵬設(shè)計(jì)目的：隨著現(xiàn)代工業(yè)的不斷發(fā)展，自動化越來越多，尋跡小車是一種智能產(chǎn)品。它是按照鋪在地表層的黑線行走。它軌道鋪設(shè)容易適合范圍廣。它可以代替按鐵軌鋪設(shè)的軌道行走的小車。尋跡小車可以在無人控制的狀態(tài)下到達(dá)指定的地點(diǎn)?？梢岳脕砼伤鸵恍┴浳?，減小人員的利用。設(shè)計(jì)要求：尋跡小車操作簡單。尋跡小車不能脫離軌道。尋跡小車能夠準(zhǔn)確的到達(dá)目的地。尋跡小車能夠返回原地。設(shè)計(jì)原理：1、小車尋跡的原理尋跡是指小車在白色地板上尋黑線行走，通常采用的方法是紅外探測法。紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)，小車在行駛的過程中不斷的地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色地板時(shí)發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收。如果遇到黑線則紅外線被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光。單片機(jī)以是否接收紅外線為依據(jù)來控制小車的運(yùn)動。2、小車運(yùn)動原理小車的后面兩個(gè)輪分別裝上直流減速電機(jī)，分別控制兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速就可以控制小車的運(yùn)動方向。電機(jī)的轉(zhuǎn)速由單片機(jī)控制L298N輸出不同的電壓占空比來控制。系統(tǒng)模塊：車體設(shè)計(jì)小車整體由三個(gè)輪支撐。后面左右兩個(gè)輪分別裝上電機(jī)，用來控制小車的轉(zhuǎn)向，前面的輪子是萬向輪，用于輔助小車的運(yùn)動。2、控制器模塊采用STC公司的STC89C51單片機(jī)作為主控制器。3、電機(jī)驅(qū)動模塊采用L298N作為電機(jī)驅(qū)動芯片。L298N是一個(gè)具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動芯片，它可以分別控制兩個(gè)直流電機(jī)，而且還帶有控制全能端。容易控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。4、尋跡模塊采用RPR220型光電對管。RPR220是一種一體化反射光電探測器，其發(fā)射器是一個(gè)砷化鎵紅外發(fā)光二極管，而接收器是一個(gè)高靈敏度，硅平面光電三極管。流程圖：開始開始調(diào)整車方向調(diào)整車方向記錄轉(zhuǎn)彎口記錄轉(zhuǎn)彎口到達(dá)目的地停止到達(dá)目的地停止按照原路返回按照原路返回結(jié)束結(jié)束程序：#include<reg51.h>sbitchoose=P1^0; /*選擇*/sbitstart=P1^1; /*啟動*//*小車方向*/sbitzhong=P1^7;sbityou0=P3^1;sbitzuo1=P3^2;sbityou1=P3^3;sbitzuo0=P3^0;sbitP2_0=P2^0; /*數(shù)碼管位選端*//*電動機(jī)轉(zhuǎn)向*/sbitP2_1=P2^1;sbitP2_2=P2^2;sbitP2_3=P2^3;sbitP2_4=P2^4;unsignedchari,k,a;charb[10]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90}; /*數(shù)字顯示*/main(){/*初始化*/ EA=1; EX1=1; EX0=1; IT0=1; IT1=1; P2=1; a=0; i=0; /*選擇第幾個(gè)房間*/ while(start) { if(choose==0); /*按鍵識別*/ for(k=0;k<100;k++); if(choose==0) a++; P0=b[a]; while(!choose); } P2_1=0; P2_2=1; P2_3=0; P2_4=1; zuo0=0; you0=0; zhong=0; while(1) { if(zuo0==1) /*小車左轉(zhuǎn)*/ { P2_2=0; P2_4=1; } if(you0==1) /*小車右轉(zhuǎn)*/ { P2_2=1; P2_4=0; } if(zuo0==0&&you0==0)/*小車直走*/ { P2_2=1; P2_4=1; } if(zuo0==0&&you0==0&&zhong==0) /*小車停止*/ { P2=0x00; while(start); /*小車返回*/ P2_2=1; P2_3=1; while(!zhong); P2_1=0; P2_2=0; P2_3=0; P2_4=0; for(k=0;k<100;k++); } } }zuo()interrupt0using0 /*小車到達(dá)房間*/{i++;if(i==a||i==a+1||i==a+a){P2_4=1;P2_2=0;while(!you0);while(!you0);P2_2=1;P2_4=0;for(k=0;k<10;k++);}}you()interrupt2using2 /*小車到達(dá)房間*/{i++;if(i==a