工業(yè)機器人課件 項目四倉儲工位操作與編程任務(wù)2 建立倉儲工位坐標(biāo)系_第1頁
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項目四倉儲工位操作與編程任務(wù)2建立倉儲工位坐標(biāo)系任務(wù)2建立倉儲工位坐標(biāo)系一、識讀倉儲工位1.1機器人工裝工裝夾爪安裝在機器人上，可以直接抓取其他3種工裝進行作業(yè)，也可以直接抓取方形工件進行搬運入庫工作。工裝夾爪主要由氣爪、手指、光線放大器感應(yīng)頭、導(dǎo)電電極、真空氣路等組成。工裝夾爪在抓取拋光工裝和真空吸盤工裝時，電路和氣路能夠自動對接，無需人工輔助。任務(wù)2建立倉儲工位坐標(biāo)系一、識讀倉儲工位1.2倉儲平臺一、識讀倉儲工位1.2倉儲平臺直線傳輸工作站和庫位工作站由電機、傳輸帶、主動軸、張緊軸、工件、工件放置板等組成。工件放置在傳輸帶上，傳輸帶感應(yīng)到工件后，將工件帶到后端，機器人夾起工件，將工件放置在庫位上。任務(wù)2建立倉儲工位坐標(biāo)系二、倉儲工位坐標(biāo)創(chuàng)建任務(wù)2建立倉儲工位坐標(biāo)系工作步驟工作內(nèi)容注意事項Step1：創(chuàng)建工具坐標(biāo)系（6點法)通過示教器進行工具坐標(biāo)系創(chuàng)建在手動操縱界面里新建工具坐標(biāo)系將工具坐標(biāo)系的名稱更改為Toolch通過6點法示教創(chuàng)建工具坐標(biāo)系每個點的姿態(tài)盡量相差要大Step2：創(chuàng)建工具坐標(biāo)系（偏移）通過示教器進行工具坐標(biāo)系創(chuàng)建在手動操縱界面里新建工具坐標(biāo)系將工具坐標(biāo)系的名稱更改為Toolch已知碼垛工裝的中心點與機器人TCP坐標(biāo)，Z方向偏移200mm，質(zhì)量1.5kg質(zhì)量的值不能為負(fù)值Step3：創(chuàng)建工件坐標(biāo)系通過示教器創(chuàng)建工件坐標(biāo)系在手動操縱界面里新建工具坐標(biāo)系將工件坐標(biāo)系的名稱更改通過3點法示教工件坐標(biāo)系根據(jù)圖片示例方向建立X、Y方向X和Y的方向不能建反三、課堂小結(jié)本節(jié)課主要介紹了倉儲工位坐標(biāo)系的建立四、布

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