工業(yè)機器人課件 項目五 碼垛工位操作與編程 任務(wù)2 建立碼垛工位坐標(biāo)系_第1頁
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項目五碼垛工位操作與編程任務(wù)2建立碼垛工位坐標(biāo)系任務(wù)2建立碼垛工位坐標(biāo)系一、識讀碼垛工位1機器人工裝工裝夾爪安裝在機器人上，可以直接抓取其他3種工裝進行作業(yè)，也可以直接抓取方形工件進行搬運入庫工作。工裝夾爪主要由氣爪、手指、光線放大器感應(yīng)頭、導(dǎo)電電極、真空氣路等組成。工裝夾爪在抓取拋光工裝和真空吸盤工裝時，電路和氣路能夠自動對接，無需人工輔助。一、識讀碼垛工位2碼垛平臺碼垛工作站由鋁型材支架、碼垛底板、工件等組成。為機器人實現(xiàn)碼垛搬運提供場所，真吸盤將工件從原位置吸起，放置在指定的位置，組裝成各個圖案。

3吸盤吸盤工裝主要由吸盤和吸盤工裝構(gòu)成，主要用來吸取碼垛元件。任務(wù)2建立碼垛工位坐標(biāo)系二、

碼垛坐標(biāo)系建立任務(wù)2建立碼垛工位坐標(biāo)系工作步驟工作內(nèi)容注意事項Step1：創(chuàng)建工具坐標(biāo)系（6點法)通過示教器進行工具坐標(biāo)系創(chuàng)建在手動操縱界面里新建工具坐標(biāo)系將工具坐標(biāo)系的名稱更改為Toolmaduo通過6點法示教創(chuàng)建工具坐標(biāo)系每個點的姿態(tài)盡量相差要大Step2：創(chuàng)建工具坐標(biāo)系（偏移）通過示教器進行工具坐標(biāo)系創(chuàng)建在手動操縱界面里新建工具坐標(biāo)系將工具坐標(biāo)系的名稱更改為Toolmaduo已知碼垛工裝的中心點與機器人TCP坐標(biāo)，Z方向偏移200mm，質(zhì)量1.5kg質(zhì)量的值不能為負(fù)值Step3：創(chuàng)建工件坐標(biāo)系通過示教器創(chuàng)建工件坐標(biāo)系在手動操縱界面里新建工具坐標(biāo)系將工件坐標(biāo)系的名稱更改通過3點法示教工件坐標(biāo)系根據(jù)圖片示例方向建立X、Y方向X和Y的方向不能建反三、課堂小結(jié)本節(jié)課主要介紹了建立碼垛工位坐標(biāo)系四、布置作

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