工業(yè)機(jī)器人課件 項(xiàng)目五 碼垛工位操作與編程任務(wù)3 碼垛工位程序編寫VIP

項(xiàng)目五碼垛工位操作與編程任務(wù)3碼垛工位程序編寫任務(wù)3碼垛工位程序編寫一、常用的功能指令1.1FOR循環(huán)語句重復(fù)多次執(zhí)行語句，使用FOR來實(shí)現(xiàn)表5.1FOR循環(huán)語句說明表

指令示例指令解釋循環(huán)執(zhí)行Routine1程序10次，執(zhí)行10次結(jié)束后跳出循環(huán)1.2TEST判斷語句重復(fù)多次執(zhí)行語句，使用FOR來實(shí)現(xiàn)1.3Label標(biāo)識(shí)符和GOTO跳轉(zhuǎn)指令一般配合GOTO語句進(jìn)行跳轉(zhuǎn)執(zhí)行。1.4DIV整數(shù)除法從整數(shù)的除法得到整數(shù)2.1機(jī)器人與PLCI/O信號(hào)分配表機(jī)器人的外部I/O信號(hào)與PLC的I/0信號(hào)進(jìn)行連接，機(jī)器人的輸出信號(hào)為PLC的輸入信號(hào)，機(jī)器人的輸入信號(hào)為PLC的輸出信號(hào)。具體參照下表：任務(wù)3碼垛工位程序編寫1.2TEST判斷語句重復(fù)多次執(zhí)行語句，使用FOR來實(shí)現(xiàn)1.3Label標(biāo)識(shí)符和GOTO跳轉(zhuǎn)指令一般配合GOTO語句進(jìn)行跳轉(zhuǎn)執(zhí)行。1.4DIV整數(shù)除法從整數(shù)的除法得到整數(shù)2.1機(jī)器人與PLCI/O信號(hào)分配表機(jī)器人的外部I/O信號(hào)與PLC的I/0信號(hào)進(jìn)行連接，機(jī)器人的輸出信號(hào)為PLC的輸入信號(hào)，機(jī)器人的輸入信號(hào)為PLC的輸出信號(hào)。具體參照下表：任務(wù)3碼垛工位程序編寫1.2TEST判斷語句重復(fù)多次執(zhí)行語句，使用FOR來實(shí)現(xiàn)1.3Label標(biāo)識(shí)符和GOTO跳轉(zhuǎn)指令一般配合GOTO語句進(jìn)行跳轉(zhuǎn)執(zhí)行。1.4DIV整數(shù)除法從整數(shù)的除法得到整數(shù)2.1機(jī)器人與PLCI/O信號(hào)分配表機(jī)器人的外部I/O信號(hào)與PLC的I/0信號(hào)進(jìn)行連接，機(jī)器人的輸出信號(hào)為PLC的輸入信號(hào)，機(jī)器人的輸入信號(hào)為PLC的輸出信號(hào)。具體參照下表：任務(wù)3碼垛工位程序編寫二、

碼垛程序設(shè)計(jì)任務(wù)3碼垛工位程序編寫工作步驟工作內(nèi)容注意事項(xiàng)Step1：機(jī)器人抓取真空吸盤工裝

機(jī)器人快速移動(dòng)至真空吸盤工裝上方，慢速精確抓取打磨工裝機(jī)器人完全抓取工裝時(shí)再離開，速度有快慢之分Step2：機(jī)器人抓取真空吸盤工裝移動(dòng)至碼垛工位機(jī)器人慢速離開工裝庫，快速移動(dòng)至碼垛工位上方，慢速將真空吸盤的中心點(diǎn)與工件的中心點(diǎn)重合真空吸盤與工件之間要緊密連接Step3：將工件碼垛成金字塔型或長方形打開真空吸盤，將工件按順序碼成金字塔型或長方形注意工件與工件之間碼垛之間留一點(diǎn)間隙。三、課堂小結(jié)本節(jié)課主要