第十七屆全國機(jī)械行業(yè)職業(yè)技能競賽工具鉗工（機(jī)械制造共性基礎(chǔ)技術(shù)）傳感器裝調(diào)與技術(shù)應(yīng)用實(shí)操樣題

2019年中國技能大賽

——第十七屆全國機(jī)械行業(yè)職業(yè)技能競賽

工具鉗工（機(jī)械制造共性基礎(chǔ)技術(shù)）

傳感器裝調(diào)與技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)

（職工組/學(xué)生組）

實(shí)操題

（樣題）

第十七屆全國機(jī)械行業(yè)職業(yè)技能競賽組委會(huì)

二〇一九年十一月

2019年中國技能大賽——第十七屆全國機(jī)械行業(yè)職業(yè)技能競賽

工具鉗工（機(jī)械制造共性基礎(chǔ)技術(shù)）傳感器裝調(diào)與技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)

重要說明

1、比賽時(shí)間240分鐘，180分鐘后，選手可以棄賽，但不可提前離開

賽位場地，需要在賽位指定位置，與比賽設(shè)備隔離。

2、比賽共包括6個(gè)任務(wù)，總分100分，見表1。

表1比賽任務(wù)及配分

序號(hào)名稱配分說明

1任務(wù)一：工業(yè)智能傳感系統(tǒng)設(shè)計(jì)與選型15

2任務(wù)二：工業(yè)智能傳感器的安裝與調(diào)試15

3任務(wù)三：工業(yè)智能傳感器的組網(wǎng)與測試20

4任務(wù)四：工業(yè)機(jī)器人的編程與調(diào)試20

5任務(wù)五：工業(yè)智能傳感器綜合應(yīng)用20

6任務(wù)六：職業(yè)素養(yǎng)與安全操作10

合計(jì)100

3、除有說明外，限制各任務(wù)評判順序，但不限制任務(wù)中各項(xiàng)的先后順

序，選手在實(shí)際比賽過程中要根據(jù)賽題情況進(jìn)行操作。

4、請務(wù)必閱讀各任務(wù)的重要提示。

5、比賽過程中，若發(fā)生危及設(shè)備或人身安全事故，立即停止比賽，將

取消其參賽資格。

6、比賽所需要的資料及軟件都以電子版的形式保存在工位計(jì)算機(jī)里指

定位置E:\ZL\。

表2：資料明細(xì)表

序號(hào)電子資料名稱

1單元接線圖

2裝配圖

3PLC硬件配置表

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7、競賽平臺(tái)系統(tǒng)中主要模塊的IP地址預(yù)分配如下表3所示。

表3：IP地址分配表

序號(hào)名稱IP地址分配備注

1裝配單元PLC192.168.0.11

2涂膠單元PLC192.168.0.12

3檢測單元PLC192.168.0.13

4裝箱單元PLC192.168.0.14

5入庫單元PLC192.168.0.15

6調(diào)試單元PLC192.168.0.16

7裝配單元HMI192.168.0.21

8涂膠單元HMI192.168.0.22

9檢測單元HMI192.168.0.23

10裝箱單元HMI192.168.0.24

11入庫單元HMI192.168.0.25

12調(diào)試單元HMI192.168.0.26

13視覺相機(jī)192.168.0.40

14條碼NL-120192.168.0.35

15振動(dòng)傳感器192.168.0.50

16路由器192.168.0.100

17AGV192.168.0.45

8、選手對比賽過程中需裁判確認(rèn)部分，應(yīng)當(dāng)先舉手示意。

9、參賽選手在競賽過程中，不得使用U盤。

10、選手在競賽過程中應(yīng)該遵守相關(guān)的規(guī)章制度和安全守則，如有違

反，則按照相關(guān)規(guī)定在競賽的總成績中扣除相應(yīng)分值。

11、選手在比賽開始前，認(rèn)真對照工具清單檢查工位設(shè)備，并確認(rèn)后

開始比賽；選手完成任務(wù)后的檢具、儀表和部件，現(xiàn)場需統(tǒng)一收回再提供

給其他選手使用。

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12、賽題中要求的備份和保存在電腦中的文件，需選手在計(jì)算機(jī)指定

文件夾E:\2019ZN\中命名對應(yīng)文件夾（賽位號(hào)+PLC，賽位號(hào)+HMI），賽位

號(hào)為1個(gè)字母+兩個(gè)字母+2位數(shù)字，如1DS01。賽題中所要求備份的文件請

備份到對應(yīng)到文件夾下，即使選手沒有任何備份文件也要求建立文件夾，

比賽結(jié)束后，在裁判監(jiān)督下，選手需將文件通過MES上傳指定目錄下。

13、需要裁判驗(yàn)收的各項(xiàng)任務(wù)，任務(wù)完成后裁判只驗(yàn)收1次，請根據(jù)

賽題說明，確認(rèn)完成后再提請裁判驗(yàn)收。

14、選手嚴(yán)禁攜帶任何通訊、存儲(chǔ)設(shè)備及技術(shù)資料，如有發(fā)現(xiàn)將取消

其競賽資格。選手擅自離開本參賽隊(duì)賽位或者與其他賽位的選手交流或者

在賽場大聲喧嘩，嚴(yán)重影響賽場秩序，如有發(fā)生，將取消其競賽資格。

15、選手必須認(rèn)真填寫各類文檔，競賽完成后所有文檔按頁碼順序一

并上交。

16、選手必須及時(shí)保存自己編寫的程序及材料，防止意外斷電及其它

情況造成程序或資料的丟失。

17、賽場提供的任何物品，不得帶離賽場。

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一、競賽項(xiàng)目任務(wù)書

任務(wù)一：工業(yè)智能傳感系統(tǒng)設(shè)計(jì)與選型

任務(wù)描述：根據(jù)任務(wù)書智能系統(tǒng)場景要求設(shè)計(jì)傳感器選型和布置方案，

設(shè)計(jì)傳感器電氣原理圖，編寫指定單元主要傳感器的工作原理和技術(shù)參數(shù)。

主要傳感器包括：振動(dòng)傳感器、RFID射頻讀寫器、漫反射光電、對射光電、

擴(kuò)散漫反射開關(guān)、接近開關(guān)、微動(dòng)開關(guān)、稱重傳感器、溫度傳感器、色標(biāo)

傳感器等，實(shí)現(xiàn)傳感器與控制系統(tǒng)的互聯(lián)互通，為后期數(shù)據(jù)的采集和監(jiān)控

做準(zhǔn)備。

（一）主要傳感器的選型和布置方案。

選手根據(jù)“裝配單元”和“涂膠單元”系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求，選擇與系統(tǒng)

匹配的傳感器并列舉出這兩個(gè)單元的使用的主要傳感器種類和數(shù)量及主要

技術(shù)參數(shù)。

（1）選手填寫所選傳感器工作原理。

（2）選手根據(jù)選擇的傳感器繪制其與其它相關(guān)元器件之間的電氣布局

圖和電氣原理圖，為后期傳感器的安裝測試做準(zhǔn)備。

完成任務(wù)（一）中（1）-（2）后，舉手示意裁判進(jìn)行評判！

任務(wù)二：工業(yè)智能傳感器的安裝與調(diào)試

任務(wù)描述：根據(jù)電氣原理圖和安裝圖對調(diào)試單元模塊主要傳感器進(jìn)行

機(jī)械和電氣安裝。

（一）振動(dòng)傳感器安裝調(diào)試

安裝振動(dòng)傳感器、網(wǎng)關(guān)、節(jié)點(diǎn)、以及連接線到調(diào)試平臺(tái)正確位置，設(shè)

置DXM無線網(wǎng)關(guān)和無線節(jié)點(diǎn)相關(guān)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)振動(dòng)傳感器與其附件的連接。

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具體包含：

（1）振動(dòng)傳感器與無線節(jié)點(diǎn)的連接。

（2）無線節(jié)點(diǎn)供電電路連接。

（3）DXM100無線網(wǎng)關(guān)供電電路的連接。

（4）DXM100無線網(wǎng)關(guān)網(wǎng)絡(luò)連接。

（5）DXM100無線網(wǎng)關(guān)IP地址的設(shè)定。

（6）無線節(jié)點(diǎn)站地址設(shè)定。

（7）DXM100無線網(wǎng)關(guān)和無線節(jié)點(diǎn)的綁定。

調(diào)試平臺(tái)振動(dòng)傳感器、網(wǎng)關(guān)、無線節(jié)點(diǎn)如圖2-1所示：

圖2-1振動(dòng)傳感器附件

（二）安裝RFID射頻讀寫器

將RFID射頻讀寫器安裝到正確位置，使后續(xù)編程時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)：當(dāng)步

進(jìn)電機(jī)固定芯片移動(dòng)到此位置時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)RFID的讀寫和信息狀態(tài)監(jiān)控。

具體包含：

（1）RFID射頻讀寫器安裝。

（2）RFID射頻讀寫器電纜安裝。

在調(diào)試單元中安裝RFID射頻讀寫器完成后，效果如圖2-2所示。

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圖2-2RFID射頻讀寫器安裝位置

（三）安裝稱重傳感器

將稱重傳感器安裝到正確位置，使后續(xù)調(diào)試時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)：當(dāng)不同重量

的物體置于傳感器上，稱重顯示儀能夠正確顯示物體重量。

具體包含：

（1）稱重傳感器的位置安裝。

（2）稱重傳感器信號(hào)線電纜與稱重顯示儀連接。

在調(diào)試單元中安裝稱重傳感器完成后，效果如圖2-3所示。

圖2-3稱重和視覺傳感器安裝位置

（四）安裝色標(biāo)傳感器

將色標(biāo)傳感器安裝到正確位置，使后續(xù)調(diào)試時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)：當(dāng)要設(shè)定

的顏色在傳感器檢測范圍內(nèi)，HMI監(jiān)控畫面顯示對應(yīng)IO信號(hào)有輸入，未設(shè)

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定顏色在傳感器檢測范圍內(nèi)時(shí)，HMI監(jiān)控畫面顯示對應(yīng)IO信號(hào)無輸入。

具體包含：

（1）色標(biāo)傳感器位置安裝。

（2）色標(biāo)傳感器電源接線。

（3）色標(biāo)傳感器信號(hào)線連接。

在調(diào)試單元中安裝色標(biāo)傳感器完成后，效果如圖2-4所示。

圖2-4色標(biāo)傳感器安裝位置

5.安裝視覺系統(tǒng)

將相機(jī)安裝到正確位置，使后續(xù)編程時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)：通過相機(jī)軟件手動(dòng)

拍照、PLC控制自動(dòng)拍照。

具體包含：

（1）相機(jī)控制器與鏡頭的位置調(diào)整。

（2）相機(jī)電源線的連接。

（3）相機(jī)與交換機(jī)通訊電纜的連接。

完成任務(wù)二中（一）-（四）后，舉手示意裁判進(jìn)行評判！

任務(wù)三：工業(yè)智能傳感器的組網(wǎng)與測試

（一）智能視覺傳感器的調(diào)試和編程

1.設(shè)置視覺控制器觸發(fā)器類型、光源控制模式、目標(biāo)圖像亮度，設(shè)置

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視覺控制器與主控PLC的通信。

2.圖像的標(biāo)定、樣本學(xué)習(xí)任務(wù)，要求如下：

（1）對要檢測區(qū)域圖像進(jìn)行模型區(qū)域和訓(xùn)練區(qū)域的標(biāo)定與學(xué)習(xí)，實(shí)現(xiàn)

相機(jī)中出現(xiàn)的圖像和實(shí)物一致；

（2）脫機(jī)模式下，對托盤內(nèi)的工件進(jìn)行手動(dòng)拍照，獲取該工件目標(biāo)區(qū)

域的的X坐標(biāo)、Y坐標(biāo)、角度偏差A(yù)，利用視覺工具，編寫相機(jī)視覺程序?qū)?/p>

工件模型區(qū)域進(jìn)行學(xué)習(xí)。規(guī)定相機(jī)鏡頭左上方位置為零點(diǎn)，智能相機(jī)學(xué)習(xí)

的工件角度為零度；

（3）編寫主控PLC中視覺系統(tǒng)調(diào)試模塊任務(wù)，能夠自動(dòng)識(shí)別相機(jī)識(shí)別

工位中托盤中工件，并將工件信息包括位置、角度和得分等顯示在人機(jī)界

面中。

視覺調(diào)試界面參考示例如下圖3-1所示。

圖3-1視覺調(diào)試界面參考示例

測試要求如下：

（1）選手人工放置裝有工件的托盤于相機(jī)識(shí)別工位。

（2）在智能相機(jī)軟件切換相機(jī)的脫機(jī)與聯(lián)機(jī)狀態(tài)，人機(jī)界面能正確顯

示相機(jī)是否在線，判斷相機(jī)與PLC是否建立通訊連接。

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（3）相機(jī)在聯(lián)機(jī)狀態(tài)下通過人機(jī)界面按鈕操作相機(jī)進(jìn)行拍照，工件對

應(yīng)信息X坐標(biāo)、Y坐標(biāo)、A角度偏差、P得分能夠正確顯示在人機(jī)界面中。

完成任務(wù)三中（一）后，舉手示意裁判進(jìn)行評判！

（二）RFID射頻讀寫器編程測試

對RFID進(jìn)行組態(tài)和參數(shù)設(shè)置，通過RFID狀態(tài)指示燈判斷當(dāng)前工作狀

態(tài)，對RFID芯片進(jìn)行讀寫操作，寫入的數(shù)值正確顯示到人機(jī)界面中。RFID

編碼規(guī)則如下：

圖3-2RFID編碼規(guī)則

A.場次：A、B、C、D、E；

B.庫位號(hào)：當(dāng)前工件在倉庫中的位置；

C.零件狀態(tài)：0:不合格，1：合格2：未知（未經(jīng)過傳感器檢測）。

具體如下：

（1）對RFID進(jìn)行初始化設(shè)置，HMI測試界面正確顯示是否檢測到讀寫

芯片。

（2）編寫PLC程序，根據(jù)RFID規(guī)定的編碼規(guī)則寫入相應(yīng)代碼初始化狀

態(tài)數(shù)據(jù)。第一次初始化信息為：A032。寫入完成后，對芯片啟動(dòng)讀操作，

編寫HMI測試界面顯示RFID芯片中初始化的數(shù)據(jù)，測試是否與寫入的相同。

（3）編寫PLC程序，根據(jù)RFID規(guī)定的編碼規(guī)則寫入相應(yīng)代碼過程檢測

存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)信息為：A031。寫入完成后，對芯片啟動(dòng)讀操作，編寫HMI

測試界面顯示RFID芯片中存儲(chǔ)檢測的數(shù)據(jù)，測試是否與寫入的相同。

RFID射頻讀寫器調(diào)試界面參考示例如下圖3-3所示。

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圖3-3RFID調(diào)試界面參考示例

完成任務(wù)三中（二）后，舉手示意裁判進(jìn)行評判！

（三）稱重傳感器編程測試

對稱重傳感器通訊模塊進(jìn)行組態(tài)和參數(shù)設(shè)置，人機(jī)界面能夠?qū)崟r(shí)顯示

與智能稱重?cái)?shù)顯儀相同的數(shù)據(jù)信息。

具體如下：

（1）對智能稱重?cái)?shù)顯儀進(jìn)行初始化和參數(shù)設(shè)置。

（2）編寫PLC程序，實(shí)時(shí)讀取稱重?cái)?shù)據(jù)，人機(jī)界面HMI正確顯示數(shù)據(jù)，

數(shù)據(jù)類型保留3位小數(shù)，單位g。

稱重傳感器調(diào)試界面參考示例如下圖3-4所示。

圖3-4稱重傳感器調(diào)試界面參考示例

完成任務(wù)三中（三）后，舉手示意裁判進(jìn)行評判！

（五）調(diào)試平臺(tái)傳感器及運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)編程與調(diào)試

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編寫主控PLC中步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)模塊任務(wù)，能夠?qū)崿F(xiàn)移動(dòng)模組的基

本運(yùn)動(dòng)與狀態(tài)信息監(jiān)控。

具體包含如下

（1）啟用和禁用模組，當(dāng)人機(jī)界面啟用軸按鈕未按下時(shí)，移動(dòng)模組不

動(dòng)作。

（2）點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)，當(dāng)運(yùn)動(dòng)到圖3-5位置1微型光電處時(shí)，移動(dòng)模組停止。

（3）點(diǎn)動(dòng)反轉(zhuǎn)，當(dāng)移動(dòng)到圖3-5位置7微動(dòng)開關(guān)處時(shí)，移動(dòng)模組停止。

（4）模組回原點(diǎn)，圖3-5的位置5處的接近開關(guān)為原點(diǎn)檢測開關(guān)。

（5）在任意位置，絕對位置方式運(yùn)動(dòng)到圖3-5的位置1、3、6處，

位置先后順序隨機(jī)指定。

（6）起始位置在圖3-5位置5接近開關(guān)處，相對位置運(yùn)動(dòng)±50mm。

（7）勻速運(yùn)動(dòng)，當(dāng)移動(dòng)到圖3-5位置1或7處時(shí)，移動(dòng)模組停止。

（8）停止軸，無論模組處于何種運(yùn)動(dòng)方式下，按下此按鈕，模組立即

停止。

圖3-5移動(dòng)模組位置分布

移動(dòng)模組人機(jī)界面參考示例如下圖3-6所示：

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圖3-6移動(dòng)模組人機(jī)界面參考示例

完成三中（五）后，舉手示意裁判進(jìn)行評判！

任務(wù)四：工業(yè)機(jī)器人的編程與調(diào)試

編寫主控PLC中工業(yè)機(jī)器人程序系統(tǒng)調(diào)試模塊任務(wù)，能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn)對

指定位置工件或者托盤的抓取、放置，并且包含如下功能：

（1）顯示機(jī)器人各種當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。機(jī)器人任務(wù)狀態(tài)號(hào)傳輸?shù)街骺?/p>

PLC，并在人機(jī)界面顯示，機(jī)器人狀態(tài)分為機(jī)器人處于待機(jī)、運(yùn)行、等狀態(tài)。

表4-1機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)示例

序號(hào)機(jī)器人狀態(tài)號(hào)機(jī)器人狀態(tài)

1100待機(jī)

2201裝配運(yùn)行

3202開蓋運(yùn)行

4203廢品分揀運(yùn)行

5204托盤回收運(yùn)行

6205貼標(biāo)運(yùn)行

（2）機(jī)器人對指定位置工件或者托盤的抓取、放置具體任務(wù)包含：裝

配、開蓋、廢品分揀、托盤回收、貼標(biāo)，抓取和放置位置如圖4-1所示。

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圖4-1機(jī)器人抓取和放置位置示意圖

（3）機(jī)器人調(diào)試界面參考示例如圖4-1所示。

圖4-2機(jī)器人調(diào)試界面參考示例

測試實(shí)現(xiàn)要求如下：

（1）機(jī)器人處于自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，手動(dòng)將工件盒放置在裝配平臺(tái)位置2

處。操作人機(jī)界面HMI，機(jī)器人執(zhí)行開蓋動(dòng)作，將上蓋拆解搬運(yùn)至裝配平

臺(tái)位置1處；

（2）機(jī)器人處于自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，手動(dòng)將放置有工件的托盤置于檢測平

臺(tái)位置1處。操作人機(jī)界面HMI，機(jī)器人執(zhí)行裝配動(dòng)作，將托盤上的工件

搬運(yùn)至裝配平臺(tái)位置2處工件盒中，并將裝拆解的上蓋重新加蓋；

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2019年中國技能大賽——第十七屆全國機(jī)械行業(yè)職業(yè)技能競賽

工具鉗工（機(jī)械制造共性基礎(chǔ)技術(shù)）傳感器裝調(diào)與技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)

（3）機(jī)器人處于自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，操作人機(jī)界面HMI，將任務(wù)裝配完成

的工件執(zhí)行貼標(biāo)動(dòng)作，貼標(biāo)位置在工件盒正中；

機(jī)器人每次完成子任務(wù)后，需回到HOME點(diǎn)，要求各軸坐標(biāo)為：軸

1(A1)0.00度、軸2(A2)0.00度、軸3(A3)0.00度、軸4(A4)0.00度、軸

5(A5)-90.00度、軸6(A6)0.00度，各軸角度偏差不超過±0.1度。

完成任務(wù)四后，舉手示意裁判進(jìn)行評判

任務(wù)五：工業(yè)智能傳感器綜合應(yīng)用

任務(wù)描述：通過圖5-1工業(yè)智能傳感器綜合應(yīng)用智能生產(chǎn)線平臺(tái)，實(shí)

現(xiàn)：AGV單元運(yùn)載托盤，裝配單元裝配零件，涂膠單元涂膠貼標(biāo)，檢測單

元檢測成品和廢品，包裝單元機(jī)器人裝箱、貼碼、搬運(yùn)，出入庫單元禮品

盒出庫和成品的入庫完成零件的組裝。系統(tǒng)各單元預(yù)置部分PLC或HMI程

序，選手對整體設(shè)備進(jìn)行傳感器以及控制系統(tǒng)等調(diào)試和完善指定單元PLC

程序以及人機(jī)界面程序，并通過各單元HMI實(shí)現(xiàn)本單元零件的加工、工件

的中轉(zhuǎn)和出入庫。最后操作MES軟件實(shí)現(xiàn)傳感器數(shù)據(jù)的采集和分析。

圖5-1智能生產(chǎn)線

系統(tǒng)綜合工作任務(wù)如下：

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工具鉗工（機(jī)械制造共性基礎(chǔ)技術(shù)）傳感器裝調(diào)與技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)

（一）綜合任務(wù)基礎(chǔ)準(zhǔn)備

根據(jù)綜合任務(wù)要求，由選手自行設(shè)計(jì)補(bǔ)充涂膠單元PLC復(fù)位程序和HMI

觸摸屏界面，滿足以下基本功能：

1、能夠?qū)崿F(xiàn)本單元的復(fù)位、啟動(dòng)、停止等功能：

（1）復(fù)位為本單元運(yùn)行至初始?xì)w零狀態(tài)；

（2）系統(tǒng)啟動(dòng)為系統(tǒng)自動(dòng)按照綜合任務(wù)運(yùn)行；

（3）系統(tǒng)停止為系統(tǒng)停止運(yùn)動(dòng)。

初始?xì)w零狀態(tài)為：

（1）單元中步進(jìn)電機(jī)控制機(jī)構(gòu)處于原點(diǎn)位置。

（2）單元中交流電機(jī)控制機(jī)構(gòu)運(yùn)行5S后停止運(yùn)行。

（3）單元中所有氣動(dòng)元件氣缸縮回、吸盤松開。

（4）單元流水線上沒有空托盤或零件。

若上述條件中任一項(xiàng)不滿足，則本單元紅色警示燈以1Hz的頻率閃爍，

系統(tǒng)不能啟動(dòng)，故障清除重新復(fù)位后恢復(fù)正常。

圖5-2人機(jī)交互界面參考示例

2、系統(tǒng)復(fù)位完成后啟動(dòng)自動(dòng)化運(yùn)行前的準(zhǔn)備：

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工具鉗工（機(jī)械制造共性基礎(chǔ)技術(shù)）傳感器裝調(diào)與技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)

（1）AGV單元人工放置空托盤。

圖5-3AGV單元預(yù)置空托盤

（2）裝配單元立體倉庫中預(yù)置零件。

圖5-4裝配單元預(yù)置零件

（3）涂膠單元預(yù)置金屬標(biāo)簽。

圖5-5涂膠單元預(yù)置金屬標(biāo)簽

（4）出入庫單元預(yù)置禮品盒。擺放位置及數(shù)量由選手自行擺放。

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工具鉗工（機(jī)械制造共性基礎(chǔ)技術(shù)）傳感器裝調(diào)與技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)

圖5-6出入庫單元預(yù)置禮品盒

3、通過設(shè)置檢測單元視覺系統(tǒng)參數(shù)，完成本單元的檢測流程。

（二）系統(tǒng)綜合任務(wù)實(shí)現(xiàn)

1、手動(dòng)操作實(shí)現(xiàn)任務(wù)流程：

根據(jù)現(xiàn)場提供的工業(yè)智能傳感器綜合應(yīng)用平臺(tái)，檢查并調(diào)整各個(gè)模塊

的狀態(tài)使其符合任務(wù)流程要求，檢查各個(gè)模塊控制系統(tǒng)程序功能并補(bǔ)充完

善。編寫涂膠單元和機(jī)器人包裝單元的人機(jī)界面和程序滿足該兩模塊功能。

手動(dòng)操作各單元觸摸屏完成零件的出庫、涂膠、識(shí)別、空托盤的回收、搬

運(yùn)、裝配以及入庫等任務(wù)。具體任務(wù)流程如下：

（1）AGV初始位置在裝配單元端。AGV單元中空托盤進(jìn)入裝配單元流

水線，托盤進(jìn)入后，AGV運(yùn)動(dòng)至檢測單元分揀傳送帶末端待機(jī)。

（2）裝配單元檢測到空托盤進(jìn)入后，通過阻擋氣缸定位，從立體倉庫

中分別取出零件在裝配工作臺(tái)進(jìn)行組裝，組裝完畢后，水平升降模組將零

件放置于空托盤中，托盤流向傳送帶末端。

（3）托盤進(jìn)入涂膠單元，通過阻擋氣缸定位，水平移動(dòng)模組抓取標(biāo)簽

運(yùn)動(dòng)至傳送帶上方，先點(diǎn)膠再放置標(biāo)簽，貼標(biāo)完成托盤流向傳送帶末端。

（4）托盤進(jìn)入檢測單元，通過色標(biāo)傳感器和智能相機(jī)對零件進(jìn)行檢測，

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工具鉗工（機(jī)械制造共性基礎(chǔ)技術(shù)）傳感器裝調(diào)與技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)

并將檢測的數(shù)據(jù)顯示在HMI觸摸屏上，具體包含零件的顏色和貼標(biāo)位置坐

標(biāo)X、坐標(biāo)Y、角度偏差A(yù)和得分P