機(jī)械手搬卸零件的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

畢業(yè)設(shè)計(jì)報(bào)告（論文課題名稱PLC 業(yè) 學(xué)生姓名 學(xué)號(hào) 指導(dǎo)教師 起訖日期 設(shè)計(jì)地點(diǎn) ”PLC作機(jī)械手控制系統(tǒng)的核心，以實(shí)現(xiàn)用來(lái)搬運(yùn) 機(jī)械手的概 機(jī)械手的意 機(jī)械手的應(yīng)用簡(jiǎn) 機(jī)械手的發(fā)展歷 機(jī)械手的發(fā)展趨 PLC概述及選 PLC簡(jiǎn) PLC的選型分 輸入/輸出模塊的選 機(jī)械手控制系統(tǒng)硬件設(shè) 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及其動(dòng) 機(jī)械手的控制設(shè)計(jì)要求及傳送示意圖和操作面板 機(jī)械手傳送系統(tǒng)I/O點(diǎn)分配 機(jī)械手控制原理接線 機(jī)械手控制系統(tǒng)軟件設(shè) 機(jī)械手操作系統(tǒng)分 機(jī)械手控制系統(tǒng)梯形 機(jī)械手控制系統(tǒng)指令語(yǔ)句 結(jié) 致 參考文 機(jī)械手搬卸零件的PLC摘要”PLC作機(jī)械手控制系統(tǒng)的核心，以實(shí)現(xiàn)用來(lái)搬運(yùn)關(guān)鍵詞：機(jī)械手定義加工中心等自動(dòng)化機(jī)械是有效解決多品種小批量生產(chǎn)自動(dòng)化的重要辦法。但除切削加工75505％。從這里可看出，裝卸、—熱加工方面的應(yīng)用二冷加工方面的應(yīng)用三拆修裝方面1776年，Johnwilkimson1個(gè)大氣壓左右壓力的空氣壓縮機(jī)。1880年，人們第一次利用氣缸做成氣動(dòng)剎車裝置，將它成功地用到火車的制動(dòng)上。20世3050年代初，大多數(shù)氣壓元件從液壓元件改造或演變過(guò)來(lái)，體積很大。60年代，開(kāi)始構(gòu)成工業(yè)控制70年代，由于氣動(dòng)技術(shù)與電子技術(shù)的結(jié)合應(yīng)用，在自動(dòng)化控制領(lǐng)域得到廣泛的推廣。80年代進(jìn)入氣動(dòng)集成化、微型化的時(shí)代。9090Y?Bando教授領(lǐng)導(dǎo)的綜合技術(shù)部開(kāi)發(fā)研制的電子氣動(dòng)機(jī)器人——“阿基里斯”六腳勘探員，是氣動(dòng)技術(shù)、PLC控制技術(shù)和傳感技術(shù)完美結(jié)合產(chǎn)生的“六足動(dòng)物”。63個(gè)自由度，一個(gè)直線氣缸把腳提起、放成功地解決了垂直攀緣等視為危險(xiǎn)工作的操作問(wèn)題。Tron-X電子氣動(dòng)機(jī)器人，能與人親切人員的操作下（或通過(guò)自身的編程控制能與人進(jìn)行對(duì)話，或作自我介紹等。Tron-X電子4050～60第二代機(jī)械手。如尤尼曼特(Unimate)60～70年代，又相繼把通了應(yīng)用階段。80-90年代，裝配機(jī)械手處于鼎盛時(shí)期，尤其是日本。90年代機(jī)械手在特體育、醫(yī)療、服務(wù)業(yè)、軍事領(lǐng)域上有較大的應(yīng)用。90206:45:520世8020%以上，高于中國(guó)機(jī)械工業(yè)產(chǎn)值平均輻射等惡劣環(huán)境下工作”’。而氣動(dòng)機(jī)械手作為機(jī)械手的一種，它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、SIN氣缸。氣動(dòng)機(jī)步發(fā)展成為柔性系統(tǒng)FMS(FlexibleManufacturingSystem)和柔性制造單元FMC(FlexibleManufacturingCell)中重要一環(huán)。面都不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。因此，國(guó)內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大機(jī)械手應(yīng)用范圍，重點(diǎn)合式機(jī)械手等。將機(jī)械手各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件，如伸縮、擺動(dòng)、升降、橫移、俯仰等機(jī)構(gòu)，以及PLCPLCPLC可編程序控制器（ProgrammableController）通常也可簡(jiǎn)稱為可編程控制器，英文縮寫PCPLC，是以微處理器為基礎(chǔ)，綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和通信技術(shù)發(fā)展PLCPLCCPU系統(tǒng)的組成與微機(jī)系統(tǒng)基本相同，它也是由硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩大部分組成。一般小PLCCPUI/0I/0接口以及編程器等部分組成。PLC的軟件系統(tǒng)也包括系統(tǒng)程序和用戶程序。2-1-1所示。按鈕電源

電

PLC

和CPUI/O模塊中編程裝編程裝PLCPLC2-1-2所示。PLC是一種存儲(chǔ)程序控PLC的用戶程序存儲(chǔ)器中。用戶程序由若干條指令組成，指令在存儲(chǔ)器中按步序號(hào)順序排列。PLC運(yùn)行工作時(shí)，CPU對(duì)用戶程序作周期性循環(huán)掃描，在無(wú)跳轉(zhuǎn)指令的情況下，CPU從第一條指令開(kāi)始順2-1-PLCPLC1-5-3，即輸入采樣、程序執(zhí)輸入采樣階段PLC在輸入采樣階段，首先按順序采樣所有的輸入端子，并將輸 在程序執(zhí)行階段PLC對(duì)用戶程序順序掃描，在掃描每一條指令時(shí)，一個(gè)元件(PLC內(nèi)部的輸出軟繼電器)來(lái)說(shuō)，元件映象寄存器的內(nèi)容，會(huì)隨著程序的執(zhí)行輸出刷新階段當(dāng)所有指令執(zhí)行完畢，元件映象寄存器中所有輸出繼電器的狀態(tài)(接PLC圖1-5- PLC掃描工作過(guò)PLCPLC則用于大范PLC的接線端子與信號(hào)接地端子排連。PLCPLCPLCPLC發(fā)動(dòng)啟動(dòng)預(yù)告，由操作人員確認(rèn)并按下啟動(dòng)響應(yīng)按鈕后，PLC自動(dòng)啟動(dòng)系統(tǒng)。PLC佳的性能價(jià)格比。就一個(gè)控制系統(tǒng)而言，PLC的選型原則和考慮因素如下:輸入更應(yīng)考慮多些余量;PLC的抗干擾能力:主機(jī)用戶內(nèi)存容量的大PLC還要對(duì)其外型、結(jié)構(gòu)、系統(tǒng)組成、設(shè)置條件、價(jià)格、技術(shù)PLC產(chǎn)品。輸入/1~ZcMPLC電源組件容24V模塊。輸出電路:PLC3種:晶體管輸出、繼電器輸出、雙向可控硅輸PLCPLCPLCPLC的輸出造成浪涌電流的沖擊，為此，對(duì)直流感性負(fù)載應(yīng)在其旁邊并接續(xù)流二極管，PC10次/min以下時(shí)，既以加強(qiáng)PLC系統(tǒng)運(yùn)行的安全性、可靠性。輸入電路:PLC輸入電路電源一般應(yīng)采用容量為輸入電路功率的兩倍，PLC輸入電路電源支路加裝適宜熔絲，防止短路3-1圖3- 機(jī)械手傳送示意及操作面板I/O 3-33-44-1 4-1X6接通，其常閉觸頭打開(kāi)，程序不跳轉(zhuǎn)（CJCJ驅(qū)動(dòng)，則跳（4-1-1S10~S12S10~S19作M80431。4-1-14-1-2所示。圖中上升/下降，左移/4-1-2自動(dòng)操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見(jiàn)圖4-1-3所示。當(dāng)機(jī)械手處于原位時(shí)，按啟動(dòng)X0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到上升，當(dāng)上升到達(dá)最高位，X2S23。S23Y3右移。移到最右位，X3接4-1-34-20272866行，為67129行為自動(dòng)操作程序。這三部分程序（又稱為模塊）3的操作系統(tǒng)運(yùn)行的。S2。4-2LDLDSETSETANDSTLSTLRSTSETLDLDOUTT0SETANDLDSTLANISETRSTANISTLRSTOUTOUTOUTLDLDLDANDSETSETANISTLSTLANIOUTRSTOUTLDOUTLDANILDANDSETSETANDSTLSTLANIOUTSETANILDLDOUTSETOUTLDSTLANDRSTLDANDOUTT1ANDANILDANIANISETOUTOUTSTLLOPOUTSETLDILDZRSTS20CJSETLDISTLSTLCJLDIOUTLDANDLDORANDOUTANIANDOUTSETLDSTLANDOUTSETLD圖4- 語(yǔ)句指令 PLC控制設(shè)計(jì)，為