單片機(jī)智能小車實(shí)訓(xùn)報(bào)告課件

單片機(jī)智能小車實(shí)訓(xùn)報(bào)告學(xué)生姓名：李巧生，鄢漢葵，秦飛宇組長(zhǎng)；秦飛宇

指導(dǎo)老師:曹鐵軍12021/3/12實(shí)訓(xùn)任務(wù)實(shí)現(xiàn)手機(jī)APP對(duì)智能小車的遙控。實(shí)現(xiàn)小車自動(dòng)尋跡，避障等功能。22021/3/12設(shè)計(jì)思路

基于單片機(jī)控制的簡(jiǎn)易通過手機(jī)APP藍(lán)牙控制小車系統(tǒng)，包括小車系統(tǒng)構(gòu)成硬件設(shè)計(jì)方法。小車以ST89C52單片機(jī)為控制核心，手機(jī)通過藍(lán)牙發(fā)送數(shù)據(jù)到藍(lán)牙模塊，藍(lán)牙模塊會(huì)自動(dòng)轉(zhuǎn)發(fā)到與之相連的單片機(jī)處。以此，單片機(jī)通過對(duì)獲取到的信息給予分析判斷，及時(shí)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)來調(diào)整小車的移動(dòng)方向。32021/3/12

基于單片機(jī)控制的簡(jiǎn)易自動(dòng)尋跡小車系統(tǒng)，包括小車系統(tǒng)構(gòu)成硬件設(shè)計(jì)方法。小車以ST89C52單片機(jī)為控制核心,用單片機(jī)產(chǎn)生PWM波，控制小車速度。利用尋跡模塊對(duì)路面黑色軌跡進(jìn)行檢測(cè),并將路面檢測(cè)信號(hào)反饋給單片機(jī)。單片機(jī)對(duì)采集到的信號(hào)予以分析判斷,及時(shí)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)以調(diào)整小車轉(zhuǎn)向,從而使小車能夠沿著黑色軌跡自動(dòng)行駛,實(shí)現(xiàn)小車自動(dòng)尋跡的目的。

基于單片機(jī)控制的簡(jiǎn)易自動(dòng)避障小車系統(tǒng)，避障模塊對(duì)前方，左前，右前的障礙進(jìn)行分析判斷，控制電機(jī)調(diào)整小車轉(zhuǎn)向。42021/3/12項(xiàng)目硬件方案智能小車藍(lán)牙模塊ST89C52開發(fā)板手機(jī)APP驅(qū)動(dòng)模塊電機(jī)尋跡模塊避障模塊電源模塊52021/3/12模塊分析一、驅(qū)動(dòng)模塊1)直流電機(jī)：

電機(jī)轉(zhuǎn)速與電壓成正比。

改變電源極性可以改變電機(jī)轉(zhuǎn)向。

施加一個(gè)PWM（脈寬調(diào)制）方波，其占空比對(duì)應(yīng)于所需速度。2)直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)：此實(shí)訓(xùn)使用專用芯片進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。62021/3/12二、藍(lán)牙模塊本項(xiàng)目使用的藍(lán)牙模塊為HC-05主從機(jī)一體藍(lán)牙模塊，能夠?qū)崿F(xiàn)串口透明傳輸功能。所謂透明傳輸功能即單片機(jī)通過串口發(fā)送數(shù)據(jù)到藍(lán)牙模塊，藍(lán)牙模塊自動(dòng)把接收到的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)到與之連接的手機(jī)藍(lán)牙上，而無需關(guān)心藍(lán)牙模塊如何實(shí)現(xiàn)中間的傳輸過程，同理，手機(jī)通過藍(lán)牙發(fā)送數(shù)據(jù)到藍(lán)牙模塊，藍(lán)牙模塊會(huì)自動(dòng)轉(zhuǎn)發(fā)到與之相連的單片機(jī)處。藍(lán)牙模塊實(shí)物圖72021/3/12三、避障模塊發(fā)射管一直發(fā)射紅外光，當(dāng)前方的障礙物越近，反射回來的紅外光越強(qiáng)，紅外接收管的EC電壓越接近0V，當(dāng)?shù)揭欢ň嚯x后，紅色指示燈亮?？梢哉{(diào)節(jié)靈敏度82021/3/12四、尋跡模塊利用不同顏色的障礙物對(duì)紅外光的反射能力不同。白顏色對(duì)紅外光的反射能力最強(qiáng)，黑色對(duì)紅外光的反射能力最弱。當(dāng)尋跡模塊在黑線上的時(shí)候紅色指示燈滅，當(dāng)尋跡模塊不在黑線上是燈亮。調(diào)節(jié)電位器可以調(diào)靈敏度。92021/3/12五、電源模塊

智能小車需要5V電源才能正常工作，所以采用4支5V電源并聯(lián)使用102021/3/12小車組裝實(shí)物圖112021/3/12藍(lán)牙APP1、藍(lán)牙APP的安裝把lanyakongzhitai_.apk下載到手機(jī)，安裝。2、藍(lán)牙APP的使用（1）啟動(dòng)APP

（2）設(shè)置發(fā)送值3、打開手機(jī)藍(lán)牙，使用APP連接藍(lán)牙模塊4、發(fā)送指令注意發(fā)送值為0-8，串口接收到的是0-8的ASCII碼。122021/3/12設(shè)計(jì)成果可以通過手機(jī)APP發(fā)出的指令控制小車進(jìn)行前進(jìn)，后退，左前，右前，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，左后，右后，停止等操作實(shí)現(xiàn)小車自動(dòng)尋跡，避障等功能。132021/3/12總結(jié)這次實(shí)訓(xùn)題目是基于STC89C52RC單片機(jī)智能小車的設(shè)計(jì)與開發(fā)。實(shí)訓(xùn)中自己的編程能力提升了許多，這對(duì)作為即將畢業(yè)的電子信息專業(yè)的學(xué)生走向工作崗位至關(guān)重要。熟悉了很多我們?cè)駨奈凑J(rèn)識(shí)的元器件，比如紅外線對(duì)管、無線遙控以及一些簡(jiǎn)單的傳感器。STC89C52單片機(jī)雖然我們從未用過，但在以前學(xué)習(xí)C51單片機(jī)的基礎(chǔ)上遇到問題也能迎刃而解。實(shí)訓(xùn)中不但拓展了我們的思維，還能夠把這次實(shí)訓(xùn)理論和經(jīng)驗(yàn)與以后的工作和實(shí)際生活相結(jié)合應(yīng)用。通過這次課程設(shè)計(jì)使我們懂得了理論與實(shí)際相結(jié)合是很重要的，只有理論知識(shí)是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，只有把所學(xué)的理論知識(shí)與實(shí)踐相結(jié)合起來，從理論中得出結(jié)論，才能真正為社會(huì)服務(wù)，從而提高自己的實(shí)際動(dòng)手能力和獨(dú)立思考的能力。同時(shí)在設(shè)計(jì)的過程中發(fā)現(xiàn)了自己的不足。系統(tǒng)調(diào)試中，許多小組都因?yàn)樗玫碾娫措妷哼^低導(dǎo)致單片機(jī)無法驅(qū)動(dòng)，我們小組也未能幸免。這次給了我們極大的教訓(xùn)，在以后的項(xiàng)目實(shí)訓(xùn)和工作中一定要按照規(guī)定進(jìn)行設(shè)計(jì)。在這次實(shí)訓(xùn)中，我們學(xué)到了該怎樣去擬定一個(gè)項(xiàng)目計(jì)劃并去實(shí)現(xiàn)它。本次項(xiàng)目的設(shè)計(jì)與開發(fā)能夠順