第11課執(zhí)行和反饋機(jī)構(gòu)(一)

青年創(chuàng)客機(jī)器人營(yíng)巴蜀中學(xué)選修課

第十一課執(zhí)行和反饋機(jī)構(gòu)（一）

一部具有現(xiàn)實(shí)意義的機(jī)器人，在接收到外部信息和指令后，經(jīng)過(guò)微控制器處理后，一般會(huì)通過(guò)相應(yīng)動(dòng)作或信息輸出來(lái)進(jìn)行反饋，在動(dòng)作上，一般以電機(jī)和舵機(jī)居多，而信息輸出則比較多樣化，聲音、動(dòng)作、圖像都可以使用。01舵機(jī)舵機(jī)

舵機(jī)是伺服電機(jī)的一種，它是一種帶有輸出軸的小裝置。當(dāng)我們向舵機(jī)發(fā)送一個(gè)控制信號(hào)時(shí)，輸出軸就可以轉(zhuǎn)到特定的位置。只要控制信號(hào)持續(xù)不變，伺服機(jī)構(gòu)就會(huì)保持軸的角度位置不改變。如果控制信號(hào)發(fā)生變化，輸出軸的位置也會(huì)相應(yīng)發(fā)生變化。舵機(jī)常被用于遙控飛機(jī)、遙控汽車、機(jī)器人等領(lǐng)域。舵機(jī)在機(jī)器人領(lǐng)域非常廣泛。因?yàn)槎鏅C(jī)有內(nèi)置的控制電路，可以精確控制轉(zhuǎn)動(dòng)角度，而且它們的尺寸小巧，常常用來(lái)制作機(jī)械臂等裝置。舵機(jī)

舵機(jī)一般有3個(gè)管腳，電源線（+5V，紅色），地線（GND黑色）和PWM控制線（黃色或白色）。

舵機(jī)通過(guò)PWM接口的脈沖信號(hào)寬度來(lái)調(diào)節(jié)輸出軸轉(zhuǎn)角舵機(jī)

米思齊中當(dāng)然也給我們提供了直接控制舵機(jī)的模塊，如圖，米思齊為我們提供了三個(gè)與舵機(jī)相關(guān)的模塊，一個(gè)是直接控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，它除了設(shè)置舵機(jī)PWM管腳外，還可以設(shè)置一個(gè)延時(shí)時(shí)間。另外一個(gè)是直接調(diào)整輸出管腳的脈沖時(shí)長(zhǎng)來(lái)控制舵機(jī)，第三個(gè)是讀取舵機(jī)的當(dāng)前角度信息。管腳對(duì)應(yīng)舵機(jī)信號(hào)線所接引腳舵機(jī)

使用舵機(jī)控制器可以一個(gè)數(shù)據(jù)接口控制多路舵機(jī)，需要注意的是，舵機(jī)控制器在舵機(jī)工作時(shí)電流需求較大，需要進(jìn)行單獨(dú)供電。02電機(jī)電機(jī)

電機(jī)在機(jī)器中應(yīng)該非常廣泛，幾乎所有的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)都由電機(jī)實(shí)現(xiàn)。電機(jī)不能直接與Arduino相連，必須由單獨(dú)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊電機(jī)

米思齊給我們提供了三種電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的操作模塊：L293298N和DRV8833L293DRV8833298N負(fù)數(shù)即為反轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)速取決于絕對(duì)值的大小電機(jī)

米思齊還提供了一組AFmotor電機(jī)控制模塊，AFMotor必須配合AFMotor的擴(kuò)展板使用。它作為Arduino平臺(tái)最為流行的擴(kuò)展板之一具有連接便利，功能豐富的特點(diǎn)。這款電機(jī)擴(kuò)展板常用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人或智能小車的電機(jī)。它最多可以驅(qū)動(dòng)4個(gè)直接電機(jī)，2個(gè)48步進(jìn)電機(jī)和2個(gè)舵機(jī)。電機(jī)

米思齊還提供了步進(jìn)電機(jī)的操作模塊。步進(jìn)電機(jī)在使用前必須先初