焊工（中級(jí)） 課件項(xiàng)目6 自動(dòng)埋弧焊

焊工（中級(jí)）項(xiàng)目6自動(dòng)埋弧焊6.1

自動(dòng)埋弧焊專(zhuān)業(yè)知識(shí)6.1.1自動(dòng)埋弧焊概述1.埋弧焊工作原理6.1

自動(dòng)埋弧焊專(zhuān)業(yè)知識(shí)2.埋弧焊的特點(diǎn)（1）埋弧焊的主要優(yōu)點(diǎn)1）所用的焊接電流大，比手工電弧焊大4~6倍，加上焊劑和熔渣的隔熱作用，熱效率較高，熔深大，工件的坡口可小一點(diǎn)，減少了填充金屬量。2）由于焊接電流大，所以焊接速度就可以快，以厚度8~10mm的鋼板對(duì)接焊力例，單絲埋弧焊速度可達(dá)50~80cm/min，而手工電弧焊則不超過(guò)10~13cm/min。3）焊劑的存在不僅能隔開(kāi)熔化金屬與空氣的接觸，而且可使熔池的金屬凝固變慢，液體金屬與熔化的焊劑間有較多時(shí)間進(jìn)行治金反應(yīng)，使焊縫中氣孔與裂紋等可能的缺陷減少，焊劑還可以向焊縫金屬補(bǔ)充一些合金元素，提高焊縫金屬的力學(xué)性能。4）在有風(fēng)的環(huán)境中焊接時(shí)，埋弧焊的保護(hù)效果比其他電弧焊方法好。5）在自動(dòng)埋弧焊時(shí)，焊接行走速度、焊絲的送進(jìn)速度及電流大小等焊接參數(shù)可通過(guò)自動(dòng)調(diào)節(jié)保持穩(wěn)定，減少了焊接質(zhì)量對(duì)焊工技術(shù)水平的依賴(lài)程度。6.1

自動(dòng)埋弧焊專(zhuān)業(yè)知識(shí)6）勞動(dòng)條件較好，沒(méi)有電弧光輻射。（2）埋弧焊的主要缺點(diǎn)1）由于采用顆粒狀焊劑進(jìn)行保護(hù)，故一般只適用于平焊和角焊。2）不能直接觀(guān)察電弧與坡口的相對(duì)位置，需要采用焊縫自動(dòng)跟蹤裝置，否則容易焊偏。3）埋弧焊使用電流較大，電弧的電場(chǎng)強(qiáng)度較高，電流小于100A時(shí)電弧穩(wěn)定性較差，因此不適于焊接厚度小于1mm的薄板。3.自動(dòng)埋弧焊的應(yīng)用范圍（1）根據(jù)焊縫類(lèi)型和焊件厚度凡是焊縫可以保持在水平位置或傾斜度不大的焊件，不管是對(duì)接、角接和搭接接頭，都可以用自動(dòng)埋弧焊焊接，如平板的拼接焊縫、圓筒形焊件的縱縫和環(huán)縫、各種焊接結(jié)構(gòu)中的角縫和搭接縫等。（2）根據(jù)焊接材料的種類(lèi)隨著焊接冶金技術(shù)和焊接材料生產(chǎn)技術(shù)的發(fā)展，適合自動(dòng)埋弧焊的材料已從碳素結(jié)構(gòu)鋼發(fā)展到低合金結(jié)構(gòu)鋼、不銹鋼、耐熱鋼以及某些有色金屬，如鎳基合金、銅合金等。6.1

自動(dòng)埋弧焊專(zhuān)業(yè)知識(shí)6.1.2自動(dòng)埋弧焊焊接工藝1.焊絲6.1

自動(dòng)埋弧焊專(zhuān)業(yè)知識(shí)2.焊劑6.1

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自動(dòng)埋弧焊專(zhuān)業(yè)知識(shí)3.自動(dòng)埋弧焊焊接參數(shù)及焊接技術(shù)（1）影響焊縫成形的因素1）焊接電流。2）電弧電壓。3）焊接速度。4）焊絲直徑。6.1

自動(dòng)埋弧焊專(zhuān)業(yè)知識(shí)5）焊絲傾角。6）焊件傾斜。7）焊絲伸出長(zhǎng)度。8）焊劑堆高和粒度。9）坡口形式。（2）焊接參數(shù)選擇1）坡口設(shè)計(jì)及加工。2）裝配定位焊。3）焊前清理。1）對(duì)接接頭單面焊。2）對(duì)接接頭雙面焊。6.1

自動(dòng)埋弧焊專(zhuān)業(yè)知識(shí)6.1

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自動(dòng)埋弧焊專(zhuān)業(yè)知識(shí)3）角焊縫焊接。6.1

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自動(dòng)埋弧焊專(zhuān)業(yè)知識(shí)6.1.3自動(dòng)埋弧焊工裝夾具1.自動(dòng)埋弧焊焊接工裝夾具的主要作用1）準(zhǔn)確、可靠地定位和夾緊，可以減輕甚至取消下料和畫(huà)線(xiàn)工作。2）有效地防止和減輕焊接變形。3）使工件處于最佳的施焊部位，焊縫的成形性良好，工藝缺陷明顯降低，焊接速度得以提高。4）以機(jī)械裝置代替手工裝配零件部位時(shí)的定位、夾緊及工件翻轉(zhuǎn)等繁重工作，改善了工人的勞動(dòng)條件。5）可以擴(kuò)大先進(jìn)工藝方法的使用范圍，促進(jìn)焊接結(jié)構(gòu)的生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的綜合發(fā)展。2.自動(dòng)埋弧焊夾具設(shè)計(jì)的基本要求1）應(yīng)具備足夠的強(qiáng)度和剛度。2）可靠性。6.1

自動(dòng)埋弧焊專(zhuān)業(yè)知識(shí)3）焊接操作的靈活性。4）便于焊件的裝卸。5）良好的工藝性。6.1.4自動(dòng)埋弧焊設(shè)備（1）自動(dòng)機(jī)頭由焊車(chē)及支架、送絲機(jī)構(gòu)、焊絲矯直機(jī)構(gòu)、導(dǎo)電部分、焊接操作控制盒、焊絲盤(pán)、焊劑斗等部件組成。（2）焊接電源（焊接變壓器）交流焊接電源，由同體的二相降壓變壓器及電抗器、冷卻風(fēng)扇、調(diào)節(jié)電抗器用的電動(dòng)機(jī)及減速箱、控制電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)的控制變壓器及交流接觸器、按鈕以及給自動(dòng)機(jī)頭提供電源的控制變壓器等組成。6.1

自動(dòng)埋弧焊專(zhuān)業(yè)知識(shí)1.自動(dòng)埋弧焊機(jī)性能特點(diǎn)1）熱效率高，熔深大，焊接速度快，焊接效果好，成形美觀(guān)，勞動(dòng)強(qiáng)度低。2）使用壽命長(zhǎng)。3）電弧柔和穩(wěn)定，可靠性好。4）適用范圍廣。5）使用更安全。2.自動(dòng)埋弧焊機(jī)的分類(lèi)1）按焊絲的數(shù)目可分單絲式、雙絲式和多絲式自動(dòng)埋弧焊機(jī)，目前生產(chǎn)中應(yīng)用的大多是單絲式自動(dòng)埋弧焊機(jī)。2）按焊機(jī)結(jié)構(gòu)形式可分：小車(chē)式、懸掛式、車(chē)床式、門(mén)架式、懸臂式自動(dòng)埋弧焊機(jī)。3）按電極形狀可分絲極式和帶極式自動(dòng)埋弧焊機(jī)。6.1

自動(dòng)埋弧焊專(zhuān)業(yè)知識(shí)4）按送絲方式可分等速送絲式和變速送絲式自動(dòng)埋弧焊機(jī)，等速送絲式自動(dòng)埋弧焊機(jī)適用于細(xì)焊絲高電流密度條件的焊接，變速送絲式自動(dòng)埋弧焊機(jī)則適用于粗焊絲低電流密度條件的焊接。3.自動(dòng)埋弧焊機(jī)的組成（1）自動(dòng)埋弧焊用焊接電源自動(dòng)埋弧焊用焊接電源應(yīng)按照電流類(lèi)型、送絲方式和焊接電流大小進(jìn)行選用。1）單絲自動(dòng)埋弧焊電源。6.1

自動(dòng)埋弧焊專(zhuān)業(yè)知識(shí)2）電源外特性。（2）自動(dòng)埋弧焊機(jī)的控制系統(tǒng)自動(dòng)埋弧焊機(jī)控制系統(tǒng)是用來(lái)控制焊接時(shí)的電弧長(zhǎng)度、電流及焊接速度等參數(shù)，以保證焊接質(zhì)量。1）自動(dòng)埋弧焊電弧的自動(dòng)調(diào)節(jié)原理。2）等速送絲式自動(dòng)埋弧焊機(jī)的電弧自身調(diào)節(jié)。3）變速送絲式自動(dòng)埋弧焊機(jī)的電弧電壓均勻調(diào)節(jié)。6.1

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自動(dòng)埋弧焊專(zhuān)業(yè)知識(shí)（3）自動(dòng)埋弧焊送絲控制回路送絲系統(tǒng)控制著自動(dòng)埋弧焊機(jī)焊接時(shí)焊絲的送進(jìn)。1）變換齒輪調(diào)速。2）電動(dòng)機(jī)-發(fā)電機(jī)組調(diào)速。（4）晶閘管送絲控制電路電路由晶體管、單結(jié)晶體管及晶閘管等電子元件組成。（5）自動(dòng)埋弧焊行走機(jī)構(gòu)控制回路行走機(jī)構(gòu)常采用感應(yīng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)、變換齒輪調(diào)速；電動(dòng)機(jī)-發(fā)電機(jī)組調(diào)速；晶閘管控制電路調(diào)速等幾種方式。4.焊接機(jī)頭5.自動(dòng)埋弧焊機(jī)的型號(hào)及主要技術(shù)參數(shù)（1）MZ1-1000型MZ1-1000型埋弧焊機(jī)由焊接小車(chē)、控制箱和弧焊電源三部分組成。1）焊接小車(chē)。2）控制箱。6.1

自動(dòng)埋弧焊專(zhuān)業(yè)知識(shí)3）弧焊電源。（2）MZ-1000型自動(dòng)埋弧焊機(jī)此焊機(jī)是典型的變速送絲式自動(dòng)埋弧焊機(jī)，它是根據(jù)電弧電壓自動(dòng)調(diào)節(jié)原理設(shè)計(jì)的。1）焊接小車(chē)。1）焊接小車(chē)。2）控制箱。3）弧焊電源。（3）等速送絲式自動(dòng)埋弧焊機(jī)與變速送絲式自動(dòng)埋弧焊機(jī)的比較MZ1-1000型等速送絲式自動(dòng)埋弧焊機(jī)與MZ-1000型變速送絲式自動(dòng)埋弧焊機(jī)特性的比較見(jiàn)表6-8。6.1

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自動(dòng)埋弧焊專(zhuān)業(yè)知識(shí)6.自動(dòng)埋弧焊設(shè)備常見(jiàn)的故障維修6.1

自動(dòng)埋弧焊專(zhuān)業(yè)知識(shí)6.1.5自動(dòng)埋弧焊基本操作技術(shù)1.焊前準(zhǔn)備1）準(zhǔn)備焊絲焊劑，焊絲除去污、油、銹等物，并有規(guī)則地盤(pán)繞在焊絲盤(pán)內(nèi)，焊劑應(yīng)事先烤干（250°C下烘烤1~2h），并且不讓其他雜質(zhì)混入。2）接通控制箱的三相電源開(kāi)關(guān)。3）檢查焊接設(shè)備，在空載的情況下，變位器前轉(zhuǎn)與后轉(zhuǎn)，焊絲向上與向下是否正常，旋轉(zhuǎn)焊接速度6.1

自動(dòng)埋弧焊專(zhuān)業(yè)知識(shí)調(diào)節(jié)器觀(guān)察變位器旋轉(zhuǎn)速度是否正常；松開(kāi)焊絲送進(jìn)輪，試按啟動(dòng)按鈕和停止按鈕，看動(dòng)作是否正確，并旋轉(zhuǎn)電弧電壓調(diào)節(jié)器，觀(guān)察送絲輪的轉(zhuǎn)速是否正確。4）弄干凈導(dǎo)電嘴，調(diào)整導(dǎo)電嘴對(duì)焊絲的壓力，保證有良好的導(dǎo)電性，且送絲暢通無(wú)阻。5）根據(jù)焊件板厚初步確定焊接規(guī)范，焊前先做焊接同等厚度的試片，根據(jù)試片的熔透情況（X光透視或切斷焊縫，看焊縫截面熔合情況）和表面成形，調(diào)整焊接規(guī)范，反復(fù)試驗(yàn)后確定最好的焊接規(guī)范。6）使導(dǎo)電嘴基本對(duì)準(zhǔn)焊縫，微調(diào)焊機(jī)的橫向調(diào)整手輪，使焊絲與焊縫對(duì)準(zhǔn)。7）按焊絲向下按鈕，使焊絲與工件接近，焊槍頭離工件距離不得小于15mm，焊絲伸出長(zhǎng)度不得小于30mm。8）檢查變位器旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)和斷路開(kāi)關(guān)的位置是否正確，并調(diào)整好旋轉(zhuǎn)速度。9）打開(kāi)焊劑漏頭閘門(mén)，使焊劑埋住焊絲，焊劑層一般高度為30~50mm。2.焊接工作6.1

自動(dòng)埋弧焊專(zhuān)業(yè)知識(shí)1）按啟動(dòng)按鈕，此時(shí)焊絲上抽，接著焊絲自動(dòng)變力下送，與工件接觸摩擦并引起電弧，要保證電弧正常燃燒，以使焊接工作正常進(jìn)行。2）焊接過(guò)程中必須隨時(shí)觀(guān)察電流表和電壓表，并及時(shí)調(diào)整有關(guān)調(diào)節(jié)器（或按鈕），使其符合所要求的焊接規(guī)范。3）焊接過(guò)程還應(yīng)隨時(shí)注意焊縫的熔透程度和表面成形是否良好，熔透程度可通過(guò)觀(guān)察工件的反面電弧燃燒處紅熱程度來(lái)判斷，表面成形可在焊了一小段時(shí)，就除去焊渣觀(guān)察，若發(fā)現(xiàn)熔透程度和表面成形不良應(yīng)及時(shí)調(diào)節(jié)規(guī)范進(jìn)行挽救，以減少損失。4）注意觀(guān)察焊絲是否對(duì)準(zhǔn)焊縫中心，以防止焊偏，焊工觀(guān)察的位置應(yīng)與引弧調(diào)整焊絲時(shí)的位置一樣，以減少視線(xiàn)誤差，如焊小直徑筒體的內(nèi)焊縫時(shí)，可根據(jù)焊縫背面的紅熱情況判斷此電弧的走向是否偏斜。5）經(jīng)常注意焊劑漏斗中的焊劑量，并隨時(shí)添加，當(dāng)焊劑下流不順要及時(shí)用棒疏通通道，排除大塊的障礙物。6.1

自動(dòng)埋弧焊專(zhuān)業(yè)知識(shí)3.焊接結(jié)束1）關(guān)閉焊劑漏斗的閘門(mén)，停送焊劑。2）輕按（即按一半深，不要按到底）停止按鈕，使焊絲停止送進(jìn)，但電弧仍燃燒，以填滿(mǎn)金屬熔池，然后再將停止按鈕按到底，切斷焊接電流，如一下子將停止按鈕按到底，不但焊縫末端會(huì)產(chǎn)生熔池沒(méi)有填滿(mǎn)的現(xiàn)象，嚴(yán)重時(shí)此處還會(huì)有裂縫，而且焊絲還可能被粘在工件上。3）按焊絲向上按鈕，上抽焊絲，焊槍上升。4）回收焊劑，供下次使用，但要注意勿使焊渣混人。5）檢查焊接質(zhì)量，不合格的應(yīng)鏟刨去，進(jìn)行補(bǔ)焊。6.1

自動(dòng)埋弧焊專(zhuān)業(yè)知識(shí)4.多電源多絲、窄間隙自動(dòng)埋弧焊焊接操作要領(lǐng)5.單電源多絲、窄間隙自動(dòng)埋弧焊焊接操作要領(lǐng)6.1

自動(dòng)埋弧焊專(zhuān)業(yè)知識(shí)6.多絲、窄間隙自動(dòng)埋弧焊多層多道焊操作要領(lǐng)（1）底層焊（打底焊）———熱輸入控制優(yōu)先原則在中厚板打底焊時(shí)，根部是最薄弱的環(huán)節(jié)，其質(zhì)量的好壞將直接影響整個(gè)焊接接頭的性能，而熱輸入的大小直接決定底層焊焊道的質(zhì)量。6.1

自動(dòng)埋弧焊專(zhuān)業(yè)知識(shí)（2）填充焊——電流與焊速匹配優(yōu)先原則多層多道焊接中，填充焊焊接參數(shù)應(yīng)盡可能提高焊絲的熔化速度，使填充金屬在最短的時(shí)間內(nèi)填滿(mǎn)坡口，以提高生產(chǎn)效率。（3）蓋面焊——焊道數(shù)和熔寬控制優(yōu)先的原則蓋面焊的主要目的是在蓋滿(mǎn)坡口的前提下保證焊縫成形質(zhì)量。6.1.6自動(dòng)埋弧焊安全技術(shù)操作規(guī)程1.自動(dòng)埋弧焊的安全防護(hù)（1）穿戴好防護(hù)用品焊接用防護(hù)工作服，主要起到隔熱、反射和吸收等屏蔽作用，以保護(hù)人體免受焊接熱輻射或飛濺物傷害，在焊接時(shí)，務(wù)必要穿好防護(hù)工作服。（2）戴好防護(hù)口罩在埋弧焊焊接過(guò)程中，清掃焊劑時(shí)會(huì)產(chǎn)生煙塵，焊工應(yīng)戴好防護(hù)口罩，對(duì)自身進(jìn)行防護(hù)。（3）穿絕緣工作鞋、戴好電焊手套為了防止焊工作業(yè)時(shí)四肢觸電、燙傷和砸傷，避免不必要的6.1

自動(dòng)埋弧焊專(zhuān)業(yè)知識(shí)傷亡事故，要求焊工在操作時(shí)必須穿戴好絕緣工作鞋及電焊手套。（4）噪聲防護(hù)耳塞或耳罩有時(shí)為了清除埋弧焊焊渣，采用風(fēng)鏟或電動(dòng)工具，噪聲較大時(shí)，操作者應(yīng)戴好耳塞或耳罩等噪聲防護(hù)用品。2.自動(dòng)埋弧焊的安全操作技術(shù)1）弧焊電源、控制箱及焊接小車(chē)等的殼體或機(jī)體必須可靠接地，所有電纜必須擰緊。2）接通電源和電源控制開(kāi)關(guān)后，不可觸摸電纜接頭、焊絲、導(dǎo)電嘴、焊絲盤(pán)及其支架、送絲滾輪、齒輪箱、送絲電動(dòng)機(jī)支架等導(dǎo)電體，以免觸電或因機(jī)器運(yùn)動(dòng)發(fā)生擠傷、碰傷。3）停止焊接后操作工應(yīng)切斷電源開(kāi)關(guān)。4）搬動(dòng)焊機(jī)時(shí)應(yīng)切斷焊接電源。5）按下啟動(dòng)按鈕引弧前，應(yīng)施放焊劑以避免引燃電弧。6）焊劑漏斗口相對(duì)于焊件應(yīng)有足夠高度，以免焊劑層堆高不足而造成露弧。7）消除焊機(jī)行走軌道上可能造成焊機(jī)頭與焊件短路的金屬構(gòu)件，以免短路導(dǎo)致中斷正常焊接。6.1

自動(dòng)埋弧焊專(zhuān)業(yè)知識(shí)8）焊工應(yīng)穿絕緣鞋，以防觸電。應(yīng)戴防護(hù)眼鏡，以免焊渣飛濺和漏弧光灼傷眼睛。9）操作場(chǎng)地應(yīng)設(shè)有通風(fēng)設(shè)施，以便及時(shí)排走焊劑釋放的粉塵、煙塵及有害氣體。10）當(dāng)焊機(jī)發(fā)生電氣故障時(shí)，應(yīng)立即切斷焊接電源，及時(shí)通知電工維修。11）焊接大型構(gòu)件時(shí)，往往有高空作業(yè)，超過(guò)安全高度必須系安全帶；同時(shí)要遵守相關(guān)安全規(guī)章制度。12）焊后要清理工作場(chǎng)地，焊劑焊渣不要亂放，防止接觸易燃物后引起火災(zāi)。6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例技能訓(xùn)練1低碳鋼板I形坡口對(duì)接雙面焊1.焊前準(zhǔn)備（1）試件材料Q355。（2）試件尺寸8=14mm,400mm×150mm，兩塊。（3）試件預(yù)留間隙尺寸如圖6-16所示。（4）焊接位置平焊。（5）焊接要求雙面焊，焊透。（6）焊接材料焊絲H10MnSi、直徑為??5mm，焊劑HJ431（焊接材料經(jīng)200~250°C烘干1~2h），定位焊用焊條J507、直徑+4mm（焊接材料經(jīng)350~400°C烘干1~2h）。6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例（7）焊機(jī)MZ-1000型。2.試件裝配1）焊接裝配要求如圖6-16所示。2）始端裝配間隙2mm，終端裝配間隙為3mm。3）試件錯(cuò)邊量應(yīng)≤1mm。4）在試件兩端焊引弧板與引出板，并做定位焊，它們的尺寸100mm×100mm×14mm。3.操作要點(diǎn)及注意事項(xiàng)（1）坡口清理清除試件坡口面及其正反兩側(cè)20mm范圍內(nèi)油、銹及其他污物，至露出金屬光澤。（2）焊接參數(shù)焊接參數(shù)見(jiàn)表6-10。6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例（3）焊接步驟將試件置于水平位置焊劑墊上，進(jìn)行2層2道雙面焊，先焊正面焊道，后焊背面焊道。1）正面焊道的焊接。①墊焊劑墊。②引弧。③焊接過(guò)程。④收弧。⑤清理。6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例2）背面焊道的焊接。①碳弧氣刨清根。②焊接。③清理。（4）注意事項(xiàng)1）防止未焊透或夾渣。2）焊背面焊道時(shí)，可不再用焊劑墊，進(jìn)行懸空焊接，這樣可通過(guò)在焊接過(guò)程中觀(guān)察背面焊道的加熱顏色來(lái)估計(jì)熔深，也可在焊劑墊上進(jìn)行焊接。4.焊縫質(zhì)量檢驗(yàn)（1）焊縫外觀(guān)檢驗(yàn)外觀(guān)檢驗(yàn)是一種常用的檢驗(yàn)方法。6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例1）焊縫外形尺寸應(yīng)符合設(shè)計(jì)圖樣和工藝文件規(guī)定，焊縫的高度不低于母材，焊縫與母材應(yīng)圓滑過(guò)疲。2）焊縫及熱影響區(qū)表面不允許有裂紋、未熔合、夾渣、弧坑和氣孔等。（2）焊縫接頭斷面試件制備方法1）接頭拉伸試樣的形狀分為板形、整管和圓形三種。2）焊接接頭拉伸試驗(yàn)用的試樣從焊接試件上垂直于桿縫軸線(xiàn)方向截取，并通過(guò)機(jī)械加工制成圖6-18所示形狀。6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例3）每個(gè)試樣均應(yīng)打有標(biāo)記，以識(shí)別它在被截試件中的準(zhǔn)確位置。4）試樣應(yīng)采用機(jī)械加工或磨削方法制備，要注意防止表面應(yīng)變硬化或材料過(guò)熱。5）若相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)和產(chǎn)品技術(shù)條件無(wú)規(guī)定時(shí)，則試樣表面應(yīng)用機(jī)械方法去除焊縫余高，使其與母材原始表面齊平。6）通常試樣厚度應(yīng)焊接接頭試件厚度。7）對(duì)外徑≤38mm的管接頭，可取整管做拉伸試樣，為使試驗(yàn)順利進(jìn)行，可制作塞頭，以便夾持，如圖6-19所示。8）棒材接頭選用圖6-20所示圓形試樣。6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例9）拉伸試樣數(shù)量。技能訓(xùn)練2低碳鋼板對(duì)接雙絲自動(dòng)埋弧焊1.焊前準(zhǔn)備（1）試件材料Q355。（2）試件及坡口尺寸如圖6-21所示，厚度力20mm。6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例（3）焊接位置平對(duì)接焊。（4）焊接要求單面焊雙面成形。（5）焊接材料焊絲H08MnA、直徑為??5mm，焊劑選用SJ501。（6）焊接電源DC/AC匹配。（7）焊接設(shè)備MZ-1000型。2.試件裝配6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例3.操作要點(diǎn)及注意事項(xiàng)（1）焊接參數(shù)雙絲埋弧焊其焊絲排列形式選用的是縱列式，雙絲用的電源應(yīng)與DC/AC電源相匹配，采用直流反接即焊絲接正極。（2）注意事項(xiàng)雙絲埋弧焊是一種既能保證合理的焊縫成形和良好的焊接質(zhì)量，又可提高焊接速度的焊接方法。1）埋弧焊縫坡口表面及其周?chē)?0mm范圍內(nèi)必須無(wú)油、無(wú)銹和無(wú)水分，定位焊焊點(diǎn)處應(yīng)清除氧化膜及雜物，否則焊縫內(nèi)部和焊縫表面會(huì)產(chǎn)生氣孔。2）焊劑要求烘干，焊劑烘干溫度300~400°C，時(shí)間2h。（3）自動(dòng)焊接雙絲埋弧焊在引弧時(shí)并非兩根焊絲同時(shí)引弧，而是前絲先起弧，在電弧穩(wěn)定并前進(jìn)一小段距離（30~50mm）6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例后，后絲在前絲未凝固的熔池表面引?。蛔詣?dòng)進(jìn)行焊接；焊接結(jié)束時(shí)前絲先?；?，后絲在填滿(mǎn)弧坑后熄弧。1）引弧。2）焊接過(guò)程。3）收弧。（4）清理待焊渣完全凝固，冷卻到正常顏色時(shí)，松開(kāi)焊接小車(chē)離合器，將焊接小車(chē)推離焊件，回收焊劑，清理焊渣，檢查焊縫外觀(guān)質(zhì)量。4.雙絲自動(dòng)埋弧焊的焊接缺陷及預(yù)防措施（1）氣孔雙絲埋弧焊產(chǎn)生氣孔的原因主要是電弧過(guò)長(zhǎng)、焊接速度過(guò)快、電弧電壓過(guò)高等。（2）夾渣雙絲埋弧焊產(chǎn)生夾渣的原因主要是坡口角度或焊接電流太小或焊接速度過(guò)快。（3）咬邊雙絲埋弧焊產(chǎn)生咬邊的原因主要是焊接電流過(guò)大、運(yùn)絲速度快、電弧拉得太長(zhǎng)或焊接角度不當(dāng)?shù)取?.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例（4）未焊透、未熔合雙絲埋弧焊產(chǎn)生未焊透和未熔合的原因主要是焊件裝配間隙或坡口角度太小、鈍邊太厚、直徑不對(duì)、焊接電流過(guò)小、焊接速度太快及電弧過(guò)長(zhǎng)等。（5）其他缺陷雙絲埋弧焊中還常見(jiàn)到焊瘤、弧坑等缺陷。5.焊縫質(zhì)量檢驗(yàn)（1）焊縫外觀(guān)檢驗(yàn)外觀(guān)檢驗(yàn)是一種常用的檢驗(yàn)方法。1）焊縫外形尺寸應(yīng)符合設(shè)計(jì)圖樣和工藝文件規(guī)定，焊縫的高度不低于母材，焊縫與母材應(yīng)圓滑過(guò)渡。2）焊縫及熱影響區(qū)表面不允許有裂紋、未熔合、夾渣、弧坑和氣孔等。（2）外觀(guān)檢測(cè)焊縫量具使用方法自動(dòng)埋弧焊焊縫測(cè)量量具分為多種，不同量具的測(cè)量方法及標(biāo)準(zhǔn)不盡相同，本文主要介紹6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例常見(jiàn)的幾種焊縫測(cè)量量具，如塞尺、游標(biāo)卡尺、焊縫檢測(cè)尺。1）塞尺。2）游標(biāo)卡尺。①測(cè)量范圍力0~125mm的游標(biāo)卡尺，制成帶有刀口形的上下量爪和帶有深度尺的型式，如圖6-25所示。②測(cè)量范圍0~200mm和0~300mm的游標(biāo)卡尺，可制成帶有內(nèi)外測(cè)量面的下量爪和帶有刀口形的上量爪的型式，如圖6-26所示。③測(cè)量范圍0~200mm和0~300mm的游標(biāo)卡尺，也可制成只帶有內(nèi)外測(cè)量面的下量爪的型式，如圖6-27所示。6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例①根據(jù)游標(biāo)尺零線(xiàn)以左的主尺上的最近刻度讀出整數(shù)。②根據(jù)游標(biāo)尺零線(xiàn)以右與主尺某一刻線(xiàn)對(duì)準(zhǔn)的刻線(xiàn)數(shù)乘以0.02讀出小數(shù)。③將上面的整數(shù)和小數(shù)兩部分相加，即得總尺寸。6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例3）焊縫檢測(cè)尺。①測(cè)量平面焊縫高度。6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例②測(cè)量角焊高度。③測(cè)量角焊縫厚度。④測(cè)量焊縫咬邊深度。⑤測(cè)量焊縫寬度。6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例⑥測(cè)量焊件坡口角度。⑦測(cè)量裝配間隙。項(xiàng)目7機(jī)器人弧焊7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程7.1.1機(jī)器人簡(jiǎn)介1.機(jī)器人分類(lèi)（1）按照程序輸入人方式分類(lèi)弧焊機(jī)器人可分示教再現(xiàn)型弧焊機(jī)器人和智能型弧焊機(jī)器人。1）示教再現(xiàn)型弧焊機(jī)器人。①操作焊炬的多自由度運(yùn)動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)。②電弧焊機(jī)。③微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。a.記憶示教程序及焊接參數(shù)。7.1

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機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程b.按照示教程序再現(xiàn)示教的全部焊接操作。2）智能型弧焊機(jī)器人。①采用比較完備的視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)傳感裝置，能夠在坡口間隙、裝配精度不很苛刻的條件下完成焊接。②擁有自教（自學(xué)習(xí)）能力，能夠自動(dòng)確定焊縫起點(diǎn)位置、宏觀(guān)方位及焊縫的精確軌跡、最佳焊接參數(shù)，因而不再需要上述人工參數(shù)。（2）按用途分類(lèi)可分為弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人兩類(lèi)。1）弧焊機(jī)器人。2）點(diǎn)焊機(jī)器人。（3）按結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點(diǎn)分類(lèi)可分為直角坐標(biāo)系機(jī)器人、圓柱坐標(biāo)系機(jī)器人、球坐標(biāo)系機(jī)器人和全關(guān)節(jié)型機(jī)器人等。1）直角坐標(biāo)系機(jī)器人。7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程2）圓柱坐標(biāo)系機(jī)器人。3）球坐標(biāo)系機(jī)器人。4）全關(guān)節(jié)型機(jī)器人。（4）按受控運(yùn)動(dòng)分類(lèi)可分為連續(xù)軌跡控制（CP）型焊接機(jī)器人和點(diǎn)位控制（PIP）型焊接機(jī)器人。1）連續(xù)軌跡控制型焊接機(jī)器人。2）點(diǎn)位控制型焊接機(jī)器人。2.工業(yè)機(jī)器人的主要名詞術(shù)語(yǔ)（1）機(jī)械手（Manipulator）也稱(chēng)次操作機(jī)，具有和手臂相似的功籠，可以在空間抓放物體或進(jìn)行其他操作的機(jī)械裝置。（2）驅(qū)動(dòng)器（Actuator）將電能或流體能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能的動(dòng)力裝置。（3）位姿（Pose）工業(yè)機(jī)器人末端操作器在指定坐標(biāo)系中的位置和姿態(tài)。（4）工作空間（WorkingSpace）工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，其腕軸交點(diǎn)在空間的活動(dòng)花圍。7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程（5）機(jī)械原點(diǎn)（MechanicalOrigin）工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)點(diǎn)。（6）工作原點(diǎn)（WorkingOrigin）工業(yè)機(jī)器人工作空間的基準(zhǔn)點(diǎn)。（7）速度（Velocity）工業(yè)機(jī)器人在額定條件下勻速運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，工具中心點(diǎn)在單位時(shí)間內(nèi)所移動(dòng)的距離或者轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。（8）額定負(fù)載（Ratedload）工業(yè)機(jī)器人在限定的操作條件下，其機(jī)械接口能承受的最大負(fù)載（包括末端操作器），用質(zhì)量或者力矩來(lái)表示。（9）重復(fù)位姿精度（PoseRepeatability）工業(yè)機(jī)器人在同一條件下，用同一方法操作時(shí)，重復(fù)n次所測(cè)得的位姿一致程度。（10）軌跡重復(fù)精度（PathRepeatability）工業(yè)機(jī)器人機(jī)械接口中心沿同一條軌跡跟隨n次所測(cè)得的軌跡之間的一致程度。（11）存儲(chǔ)容量（MemoryCapacity）計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)裝置中可以存儲(chǔ)的位置、順序、速度等信息的容量，通常用時(shí)間或者位置點(diǎn)數(shù)來(lái)表示。7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程（12）外部檢測(cè)功能（ExternalMeasuringAbility）工業(yè)機(jī)器人對(duì)外界物體狀態(tài)、環(huán)境狀態(tài)所具備的檢測(cè)能力。（13）內(nèi)部檢測(cè)功能（InternalMeasuringAbility）工業(yè)機(jī)器人對(duì)本身的位置、速度等狀態(tài)的檢測(cè)能力。7.1.2示教器界面介紹7.1

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機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程7.1.3示教編程1.弧焊機(jī)器人的校零1）更換電動(dòng)機(jī)、系統(tǒng)零部件之后。2）機(jī)器人發(fā)生撞擊后。3）整個(gè)硬盤(pán)系統(tǒng)重新安裝。4）其他可能造成零點(diǎn)丟失的情況等。2.機(jī)器人焊接示教編程3.機(jī)器人異常位置的編程與控制1）進(jìn)入異常焊接位置前，增加過(guò)疲點(diǎn)，過(guò)渡點(diǎn)的數(shù)量應(yīng)盡量少，并且槍姿可以與進(jìn)入前一點(diǎn)和進(jìn)入后一點(diǎn)的槍姿銜接，且運(yùn)行過(guò)程中，不會(huì)與周?chē)系K物干涉。2）進(jìn)入異常位置的空間點(diǎn)與焊接起始點(diǎn)的槍姿變化不應(yīng)過(guò)大，否則在狹小空間內(nèi)容易與周?chē)系K物7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程干涉。3）異常位置焊接過(guò)程中的槍姿盡量保持不變，這就需要提前將焊槍移動(dòng)到焊接結(jié)束位置進(jìn)行檢查，防止還沒(méi)有完成焊接，就達(dá)到了焊槍的極限位置。4）如果工件所在的變位機(jī)可以與弧焊機(jī)器人實(shí)現(xiàn)同步，就有可能更容易實(shí)現(xiàn)焊接，這也是需要在編程過(guò)程中注意的。4.機(jī)器人焊接工藝制訂5.機(jī)器人的焊接工藝驗(yàn)證6．機(jī)器人焊前工裝準(zhǔn)備7．機(jī)器人跟蹤系統(tǒng)的調(diào)節(jié)1）傳感器基本不占額外的空間，焊槍的可達(dá)性好。2）不受電弧光、磁場(chǎng)、飛濺、煙塵的干擾，工作穩(wěn)定，壽命長(zhǎng)。7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程3）不存在傳感器和電弧間的距離，且信號(hào)處理也比較簡(jiǎn)單，實(shí)時(shí)性好。4）不需要附加裝置或附加裝置成本低，因而電弧傳感器的價(jià)格低，所以電弧傳感器獲得了廣泛的應(yīng)用，目前是機(jī)器人弧焊中用的最多的傳感器，已經(jīng)成大部分弧焊機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)配置。5）電弧傳感器的缺點(diǎn)是對(duì)薄板件的對(duì)接和搭接接頭很難跟蹤。8.機(jī)器人焊后外觀(guān)檢驗(yàn)9.機(jī)器人焊后內(nèi)部檢驗(yàn)10.機(jī)器人外圍設(shè)備的維護(hù)1）弧焊機(jī)器人采用機(jī)器人進(jìn)行焊接，但是僅有一臺(tái)機(jī)器人是不夠的，還必須有相應(yīng)的外圍設(shè)備，才能確保其正常工作。2）機(jī)器人外圍設(shè)備較多，例如線(xiàn)性滑軌（可以增大機(jī)器人的運(yùn)行范圍，加大焊槍可達(dá)范圍）、變位機(jī)（調(diào)節(jié)焊縫位置，有利于將焊縫調(diào)整至最佳焊接位置）、送絲機(jī)、清槍站（提高清槍效率和7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程機(jī)器人焊接效率）等。3）外圍設(shè)備的狀態(tài)，對(duì)于焊接質(zhì)量和效率都會(huì)有較大的影響。4）線(xiàn)性滑軌上不得放有雜物或者踩踏，每班次使用前后都要對(duì)線(xiàn)性滑軌表面進(jìn)行檢查。5）每班次在使用變位機(jī)前要檢查螺栓等連接部件是否存在異常，并且要在無(wú)產(chǎn)品狀態(tài)下試運(yùn)行，工作結(jié)束后，將變位機(jī)恢復(fù)到原位置。6）送絲機(jī)也要每天檢查清理，并定期更換送絲輪，防止因送絲不暢造成焊接質(zhì)量變差。7）清槍站需每天做好檢查清潔工作。7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程11.示教編程（1）單道焊直線(xiàn)編程1）新建程序。2）示教編程。7.1

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機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程（2）單道焊焊圓弧、整圓編程創(chuàng)建新的程序，輸入新的程序名PROG2，接近位置和存儲(chǔ)點(diǎn)1，用MEM鍵和P鍵組合，保存空間點(diǎn)1，依此類(lèi)推將空間點(diǎn)2點(diǎn)保存，空間點(diǎn)3（焊縫起始點(diǎn)）保存，單擊確認(rèn)圖鍵，生成在工作程序里工作部分的程序行。7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程（3）注意事項(xiàng)1）整圓編程空間最后點(diǎn)必須為整圓命令的起始點(diǎn)，每個(gè)圓必須定義3個(gè)點(diǎn)并重疊定義參數(shù)，點(diǎn)必須均勻分布（大約120°）在整圓上，可以定義圓的最小直徑約為10cm；圓弧編程空間最后點(diǎn)必須力圓弧命令的起始點(diǎn)，每個(gè)圓弧必須定義3個(gè)點(diǎn)，均勻分配每個(gè)點(diǎn)。2）焊槍角度的變化盡可能使用第六軸。3）整圓或圓弧編程的每?jī)牲c(diǎn)之間的角度不得超過(guò)180°。4）選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長(zhǎng)度，來(lái)制定焊接順序。5）焊槍空間過(guò)渡要求移動(dòng)軌跡短、平滑、安全。6）采用合理的變位機(jī)位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對(duì)接頭的位置。工件在變位機(jī)上固定后，若焊縫不是理想的位置與角度，要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī)，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置。7）及時(shí)插入清槍程序，編寫(xiě)一定長(zhǎng)度的焊接程序后，應(yīng)及時(shí)插入清槍程序，可以防止焊接堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，保證焊槍的清潔，延長(zhǎng)噴嘴的使用壽命，確保可靠引弧、減少焊接飛濺。7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程8）編制程序一般不能一步到位，要在機(jī)器人焊接過(guò)程中不斷檢驗(yàn)和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等。7.2

離線(xiàn)編程7.2.1軟件的安裝1）系統(tǒng)要求：運(yùn)行內(nèi)存8GB及以上，Win7或Win10家庭中文版/教育版。2）安裝時(shí)關(guān)閉殺毒軟件和防火墻。3）安裝和卸載軟件時(shí)，注意把加密狗、U盤(pán)等存儲(chǔ)工具拔出。4）安裝軟件時(shí)CLOOSRoboMod、CLOOSRoboPlan、Edi三個(gè)軟件要分別安裝。5）安裝和使用時(shí)，路徑要求為全英文。6）選擇安裝包時(shí)要全選。7）安裝完成，重啟后使用，注意使用時(shí)插上加密狗。7.2.2軟件的使用1.軟件模型格式轉(zhuǎn)換1）打開(kāi)空白R(shí)oboMod軟件?File?Exportcell…?選擇*.SRC文件?等待轉(zhuǎn)換完成（如圖7-197.2

離線(xiàn)編程所示，過(guò)程中不要有任何操作）?Close（生成新的*.DUMP文件）。7.2

離線(xiàn)編程2）打開(kāi)空白R(shí)oboPlan軟件?File?Createcell…?選擇*.DUMP文件?等待轉(zhuǎn)換完成（如圖7-20所示，過(guò)程中不要有任何操作）?Close（生成新的*.HSF文件）。7.2

離線(xiàn)編程3）打開(kāi)空白R(shí)oboPlan軟件?Robots?單擊右鍵?導(dǎo)人工件（見(jiàn)圖7-21）?調(diào)整工件位置（見(jiàn)圖7-22）?測(cè)量工件（見(jiàn)圖7-23）。7.2

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離線(xiàn)編程2.軟件常用功能介紹（1）新建焊縫路徑Paths?選擇需要做焊接路徑的機(jī)械臂?右擊New?WeldPath（快捷鍵W）?設(shè)置參數(shù)?選擇焊縫（單擊選擇最近端為起點(diǎn)）?Generate?選擇路徑Q全選?勾Reachability（快捷鍵R）?UseAll?雙擊路徑模擬運(yùn)行（見(jiàn)圖7-24）。7.2

離線(xiàn)編程（2）新建焊縫對(duì)話(huà)框圖7-25中各個(gè)選項(xiàng)中文解釋如下，可根據(jù)實(shí)際的焊縫形狀選擇對(duì)應(yīng)的焊縫選項(xiàng)。1）Singlepath：?jiǎn)蝹€(gè)焊縫。2）Weldaroundsolid：環(huán)繞焊縫。3）Segments：焊縫段數(shù)。4）Stickout：干伸長(zhǎng)度（16~18mm）。5）Pretile：推角。6）Tilt：傾角（平分角）。7）Gamma：角。8）Deletelast：刪除最新焊縫。9）WeldRotation：以焊接線(xiàn)為軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)90°。10）TCPRotation：焊槍角度（以焊絲軸線(xiàn)）彎曲7.2

離線(xiàn)編程方向（顯示小旗子的方向）旋轉(zhuǎn)180°11）Reset：重置（焊縫錯(cuò)選后重置用）。（3）軸控制對(duì)話(huà)框利用軸控制對(duì)話(huà)框進(jìn)行坐標(biāo)的調(diào)整，坐標(biāo)調(diào)整時(shí)不能勾選下方的Reachability（自由到達(dá)，快捷鍵為R），下方的Visible意為是否顯示坐標(biāo)系（勾選后顯示坐標(biāo)系）。1）鍵入Value具體數(shù)值，數(shù)值范圍可單擊右下角展開(kāi)查看。2）單擊箭頭調(diào)整，每次調(diào)整數(shù)值較小。3）單擊進(jìn)度條左右空白位置，每次調(diào)整數(shù)值較大。4）直接拖動(dòng)進(jìn)度條，快速調(diào)整，但數(shù)值不好控制。7.2

離線(xiàn)編程（4）批量修改點(diǎn)離線(xiàn)編程過(guò)程中，可能會(huì)出現(xiàn)多個(gè)點(diǎn)位的焊槍姿態(tài)需要整體修改的情況，此時(shí)可用批量修改點(diǎn)的功能，具體如圖7-29所示。（5）修改線(xiàn)段屬性選中模型中焊縫線(xiàn)段，單擊Seg前圖標(biāo)，彈出線(xiàn)段屬性對(duì)話(huà)框，根據(jù)實(shí)際焊接過(guò)程選擇驅(qū)動(dòng)模式：PTP點(diǎn)到點(diǎn)（GP）、CPlineary焊接（GC）（見(jiàn)圖7-30）。7.2

離線(xiàn)編程（6）新建傳感路徑如圖7-31所示，右擊?New?SensePath（快捷鍵S），在彈出的對(duì)話(huà)框中選擇SentePathMod（傳感路徑模式）為OneSenseDirection（單方向傳感）；使用機(jī)器人姿態(tài)，勾選UseRobotOnentation；最后距離全部調(diào)整成40。7.2

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離線(xiàn)編程（7）模擬動(dòng)畫(huà)單擊軟件工具欄中對(duì)應(yīng)圖標(biāo)或者雙擊焊縫，都可以進(jìn)入模擬控制對(duì)話(huà)框，單擊對(duì)話(huà)框左側(cè)感嘆號(hào)可進(jìn)入設(shè)置，左側(cè)兩項(xiàng)對(duì)應(yīng)各自模擬速度（只是模擬時(shí)速度，和實(shí)際運(yùn)行時(shí)速度沒(méi)有關(guān)系），若取消勾選Collision，即使出現(xiàn)干涉也不會(huì)報(bào)警（見(jiàn)圖7-33）。（8）生成點(diǎn)文件如圖7-34所示，單擊對(duì)應(yīng)按鈕，選擇“.pkt/.p..txt/.sand.L”，即可生成點(diǎn)文件。7.2

離線(xiàn)編程1）需要*.CFG格式文件，名稱(chēng)修改機(jī)械臂名稱(chēng)：Roboterl、Roboter2。2）CFG文件放到SRC文件夾內(nèi)。3）檢查是否所有點(diǎn)都有軸值和點(diǎn)號(hào)。4）可以選擇所有，也可以單獨(dú)選擇一個(gè)機(jī)械臂，保存所有程序時(shí)1#和2#是單獨(dú)存儲(chǔ)的。5）選擇第二個(gè)點(diǎn)碼和文本可以生成.P/.pkt/.s和文本文件，需要的是，P文件。7.2

離線(xiàn)編程（9）其他一些功能1）平移路徑功能。復(fù)制需要平移的路徑一粘貼焊縫路徑一批量點(diǎn)編輯（測(cè)量需要平移的距離，選擇合適的坐標(biāo)系調(diào)整）一單擊UseNew。使用該功能需要注意以下幾點(diǎn)：①通常使用工件支撐坐標(biāo)系（也可以根據(jù)實(shí)際選擇其他坐標(biāo)系）。②傳感有時(shí)會(huì)出錯(cuò)，注意調(diào)整傳感或重新傳感。③注意調(diào)整后UseNew。2）鏡像路徑功能。①鏡像是以選擇的第一個(gè)點(diǎn)的焊絲尖端為鏡像原點(diǎn)。②焊絲干伸長(zhǎng)默認(rèn)以12mm計(jì)算。③輔助點(diǎn)可以用12mm干伸長(zhǎng)新建焊縫復(fù)制其中一點(diǎn)使用。7.3TCP（工具中心點(diǎn)）調(diào)整7.3TCP（工具中心點(diǎn)）調(diào)整7.3TCP（工具中心點(diǎn)）調(diào)整7.3TCP（工具中心點(diǎn)）調(diào)整7.3TCP（工具中心點(diǎn)）調(diào)整7.4機(jī)器人弧焊設(shè)備1.弧焊系統(tǒng)說(shuō)明2.弧焊機(jī)器人焊設(shè)備組成（1）機(jī)器人操作手機(jī)器人操作手是焊接機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，由驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)器人手臂、關(guān)節(jié)以及內(nèi)部傳感器等組成，其結(jié)構(gòu)形式是多種多樣的，完全根據(jù)任務(wù)和需要而定。（2）變位機(jī)變位機(jī)在焊接前和焊接過(guò)程中，通過(guò)夾具裝卡和定位被焊焊件并且把焊件旋轉(zhuǎn)和平移，使其達(dá)到最佳的焊接位置。（3）控制器控制器是整個(gè)焊接機(jī)器人系統(tǒng)的神經(jīng)中樞，它在焊接過(guò)程中控制機(jī)器人及其外圍設(shè)備的7.4機(jī)器人弧焊設(shè)備運(yùn)行，它由計(jì)算機(jī)硬件、軟件和一些專(zhuān)用電路組成。（4）焊接系統(tǒng)焊接系統(tǒng)是焊接機(jī)器人完成焊接任務(wù)的核心設(shè)備，主要由焊槍?zhuān)ɑ『笝C(jī)器人）、焊鉗（點(diǎn)焊機(jī)器人）、焊接控制器以及水、電、氣等輔助設(shè)備組成。（5）焊接傳感器在焊接過(guò)程中傳感器是個(gè)完整的測(cè)量裝置，它把被測(cè)得的非電物理量轉(zhuǎn)換成與之有確定對(duì)應(yīng)關(guān)系的有用電量（電阻、電容、電感、電壓）并輸出，以滿(mǎn)足信息的傳輸、處理、記錄、顯示及控制等各種要求，焊接傳感器要具有精確度高、靈敏度高、響應(yīng)速度快、體積小、壽命長(zhǎng)、價(jià)格低等特點(diǎn)，最好能實(shí)現(xiàn)多功能和智能化。（6）中央控制計(jì)算機(jī)中央控制計(jì)算機(jī)主要用于在同一層次或者不同層次的計(jì)算機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)，同時(shí)與傳感器系統(tǒng)相配合，實(shí)現(xiàn)焊接路徑和參數(shù)的離線(xiàn)編程、焊接系統(tǒng)的應(yīng)用及生產(chǎn)數(shù)據(jù)的管理。（7）焊接夾具用來(lái)定位工件，以及在一定程度上減小焊接產(chǎn)生的變形。1）各程序要按照統(tǒng)一的基準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)計(jì)，減小重復(fù)定位產(chǎn)生的誤差。2）工件的定位要選擇多定位點(diǎn)，制造完成后各個(gè)定位點(diǎn)要進(jìn)行三坐標(biāo)測(cè)量，并確保各個(gè)定位點(diǎn)符合7.4機(jī)器人弧焊設(shè)備產(chǎn)品圖樣設(shè)計(jì)要求。3）焊接夾具多采用自動(dòng)夾緊、松開(kāi)方式，并具有夾緊、松開(kāi)到位檢測(cè)。4）夾具設(shè)計(jì)有防誤裝和漏件檢測(cè)。5）夾具設(shè)計(jì)要考慮零件焊接后的熱變形，能夠有效控制工件在焊接過(guò)程中的焊接變形以及焊接的飛濺，并能夠根據(jù)測(cè)定的焊接變形量對(duì)夾具進(jìn)行快速的定量調(diào)節(jié)。6）不同機(jī)種夾具采用統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)的接口，可以實(shí)現(xiàn)夾具的快速更換。7）夾具中的氣動(dòng)、電裝元器件及配管、配線(xiàn)具有良好的防護(hù)，能夠防止焊接飛濺的燒蝕。8）焊接夾具的設(shè)計(jì)要考慮人機(jī)工程學(xué)，要實(shí)現(xiàn)操作簡(jiǎn)單方便，安全可靠。9）夾具設(shè)計(jì)過(guò)程中要采用仿真軟件進(jìn)行機(jī)器人模擬，要在制造前校核焊槍與夾具的干涉以及焊槍的可達(dá)性。（8）安全設(shè)備主要包括驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)過(guò)熱自斷電保護(hù)、動(dòng)作超限位自斷電保護(hù)、超速自斷電保護(hù)、機(jī)器人系統(tǒng)工作空間干涉自斷電保護(hù)及人工急停電保護(hù)等，起到防止機(jī)器人傷人或者損壞周邊設(shè)備的7.4機(jī)器人弧焊設(shè)備作用。3.弧焊機(jī)器人分類(lèi)（1）按焊接方法分類(lèi)1）氣體保護(hù)電弧焊。2）鎢極氬弧焊。3）等離子電弧焊。（2）按保護(hù)氣體和電極種類(lèi)分類(lèi)1）MIG焊（熔化極惰性氣體保護(hù)焊）。2）TIG焊（非熔化極惰性氣體保護(hù)焊）。3）MAG焊（熔化極活性氣體保護(hù)焊）。4.弧焊機(jī)器人系統(tǒng)兩個(gè)關(guān)鍵技術(shù)7.4機(jī)器人弧焊設(shè)備（1）協(xié)調(diào)控制技術(shù)控制多機(jī)器人及變位機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，既能保持焊槍和工件的相對(duì)姿態(tài)以滿(mǎn)足焊接工藝的要求，又能避免焊槍和工件的碰撞，還要控制各機(jī)器人焊接區(qū)域的變形影響。（2）精確焊縫軌跡跟蹤技術(shù)結(jié)合激光傳感器和視覺(jué)傳感器離線(xiàn)工作方式的優(yōu)點(diǎn)，采用激光傳感器實(shí)現(xiàn)焊接過(guò)程中的焊縫跟蹤，提升焊接機(jī)器人對(duì)復(fù)雜工件進(jìn)行焊接的柔性和適應(yīng)性，結(jié)合視覺(jué)傳感器離線(xiàn)觀(guān)察獲得焊縫跟蹤的殘余偏差，基于偏差統(tǒng)計(jì)獲得補(bǔ)償數(shù)據(jù)并進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的修正，在各種工況下都能獲得最佳的焊接質(zhì)量。7.5機(jī)器人弧焊焊接工藝1.機(jī)器人焊接工藝（1）圓周焊1）示教開(kāi)始位置要從離機(jī)器人較近的位置開(kāi)始。2）工件的位置和高度不要影響手腕軸的正常旋轉(zhuǎn)。3）一段圓弧，原則上示教3個(gè)點(diǎn)，再多的點(diǎn)就會(huì)引起速度不一致，軌跡不穩(wěn)定。4）根據(jù)姿態(tài)和形狀，部分點(diǎn)可進(jìn)行直線(xiàn)示教。5）圓周焊時(shí)，開(kāi)始位置用低電流，搭接位置加大電流，從一開(kāi)始確保熔深。6）保持干伸長(zhǎng)和焊槍角度一定。（2）立向圓周焊1）使用變位機(jī)可得到最合適的焊接姿態(tài)。2）提高焊道美觀(guān)度、熔深穩(wěn)定、提高焊接速度。3）變位機(jī)＋協(xié)調(diào)控制軟件，大幅減少示教點(diǎn)、容易示教焊接速度。7.5機(jī)器人弧焊焊接工藝4）即便是焊接槍角度難調(diào)的復(fù)雜工件，也可用最少的示教點(diǎn)實(shí)現(xiàn)焊接。2.機(jī)器人焊接節(jié)拍（1）減少起、收弧時(shí)間（2）設(shè)定提前開(kāi)始到達(dá)焊接開(kāi)始點(diǎn)或結(jié)束點(diǎn)之前，開(kāi)始執(zhí)行一些設(shè)定指令，可以縮短節(jié)拍。（3）平滑度平滑度越高，動(dòng)作越平滑，機(jī)器人軌跡內(nèi)旋越厲害，軌跡越偏離示教點(diǎn)。（4）提前起弧在焊接開(kāi)始點(diǎn)一般的起弧方式是：到達(dá)焊接開(kāi)始點(diǎn)后開(kāi)始送絲，這樣到起弧成功需要一段時(shí)間。（5）提前收弧焊接結(jié)束點(diǎn)一般的收弧方式是：焊絲端部回?zé)幚?，在焊絲端部進(jìn)行粘絲檢測(cè)。7.5機(jī)器人弧焊焊接工藝（6）起弧重試在開(kāi)始起弧焊接時(shí)，一旦起弧不成功，機(jī)器人將自動(dòng)移動(dòng)一段距離后再次開(kāi)始起弧，可以節(jié)省焊接節(jié)拍，使整個(gè)焊接過(guò)程更加優(yōu)質(zhì)高效。（7）自動(dòng)解除焊絲粘連在焊接結(jié)束點(diǎn)進(jìn)行粘絲檢測(cè)（是否發(fā)生粘絲），檢測(cè)到粘絲后，自動(dòng)通電，解除粘絲，再次進(jìn)行粘絲檢測(cè)后，進(jìn)入下一點(diǎn)。（8）其他方法刪除多余的示教點(diǎn)；提高焊接速度增大電流、調(diào)整波形、下坡焊接；提高空走速度；刪除起、收弧的延時(shí)時(shí)間；提高慢送絲的速度；修改起弧處理規(guī)范；修改收弧處理規(guī)范；修改和外部設(shè)備的通信時(shí)機(jī)。7.6機(jī)器人弧焊安全技術(shù)操作規(guī)程1.安全規(guī)則及安全管理1）次操作者提供充分的安全教育和操作指導(dǎo)。2）確保操作者提供充足的操作時(shí)間和正確的指導(dǎo)以便其能熟練使用。3）指導(dǎo)操作者穿戴指定的防護(hù)工具。4）注意操作者的健康狀況，不要對(duì)操作者提出無(wú)理要求。5）教育操作者在設(shè)備自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)不要進(jìn)入安全護(hù)欄。6）一定不要將機(jī)器人用于規(guī)格書(shū)中所指定應(yīng)用范圍之外的其他應(yīng)用。7）建立規(guī)章制度禁止無(wú)關(guān)人員進(jìn)入機(jī)器人安裝場(chǎng)所，并確保安全制度的實(shí)施。8）操作者要保持機(jī)器人本體、控制柜、夾具及周?chē)鷪?chǎng)所的整潔。2.警告標(biāo)簽7.6機(jī)器人弧焊安全技術(shù)操作規(guī)程7.6機(jī)器人弧焊安全技術(shù)操作規(guī)程3.工作場(chǎng)所的安全預(yù)防措施1）保持作業(yè)區(qū)域及設(shè)備的整潔。2）如果地面上有油、水、工具、工件時(shí)，可能絆倒操作者引發(fā)嚴(yán)重事故。3）工具用完后必須放回到機(jī)器人動(dòng)作范圍外的原位置保存。4）機(jī)器人可能與遺忘在夾具上的工具發(fā)生碰撞，造成夾具或機(jī)器人的損壞。5）操作結(jié)束后要打掃機(jī)器人和夾具。4.示教過(guò)程中的安全預(yù)防措施1）在示教模式下，機(jī)器控制點(diǎn)的最大運(yùn)動(dòng)速度限制在15m/min（250mm/s）以?xún)?nèi)。當(dāng)用戶(hù)進(jìn)入示教模式后，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度是否被正確限定。2）緊急情況下，用力按下緊急停止開(kāi)關(guān)可使機(jī)器人緊急停止。5.操作過(guò)程中的安全預(yù)防措施7.6機(jī)器人弧焊安全技術(shù)操作規(guī)程6.電弧焊接時(shí)的安全預(yù)防措施7.維護(hù)和檢查過(guò)程中的安全預(yù)防措施1）只有接受過(guò)特安全教育的專(zhuān)業(yè)人員才能進(jìn)行機(jī)器人的維護(hù)、檢查作業(yè)。2）請(qǐng)遵守安全規(guī)則，避免出現(xiàn)意外事故或傷害。7.7機(jī)器人弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例技能訓(xùn)練1低碳鋼板機(jī)器人角接平焊1.焊前準(zhǔn)備（1）試件材質(zhì)Q355鋼。（2）試件尺寸300mm×100mm×12mm，數(shù)量2件。（3）接頭形式T形接頭PB平角焊。（4）焊接要求焊角大小a5。（5）焊接材料H08Mn2SiA，焊絲直徑??1.2mm。（6）保護(hù)氣體CO2或Ar（80%）+CO2（20%）。（7）輔助工具角向打磨機(jī)、平銼、鋼絲刷、錘子、扁鏟、300mm鋼直尺等。2.試件裝配（1）焊前清理7.7機(jī)器人弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例1）去油瀉。2）去氧化層。（2）試件定位焊為保證焊縫裝配定位焊后不變形，立板與底板不允許有間隙，試件在組對(duì)時(shí)采用300mm的直角尺檢查立板裝配的垂直度，并用直角尺進(jìn)行焊接反變形量的控制，以底板為基準(zhǔn)，立板做1mm的反變形量，以此來(lái)抵消焊接變形。3.機(jī)器人焊接工藝1）生產(chǎn)環(huán)境。2）焊縫區(qū)域及表面處理。3）采用風(fēng)動(dòng)鋼絲輪或砂紙對(duì)焊縫進(jìn)行拋光、打磨，拋光后要求呈亮白色，不允許存在油污等。7.7機(jī)器人弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例4）對(duì)組裝后的定位焊部位進(jìn)行適當(dāng)?shù)男弈?，要求將定位焊接頭打磨呈緩坡?tīng)睢?）焊接時(shí)焊槍角度選擇不正確，容易引起焊縫熔合不良。6）12mmT形角焊縫機(jī)器人焊接參數(shù)見(jiàn)表7-4。7.7機(jī)器人弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例4.12mmT形角焊縫機(jī)器人焊接（1）試板放在工作平臺(tái)上夾緊將裝配定位焊好的焊接試件放在工作平臺(tái)上，并采用F形夾具將試件夾緊；保證整個(gè)焊接正常順利進(jìn)行，接地線(xiàn)牢固接在試件底板上。（2）焊槍角度焊槍角度的合適與否直接影響到焊縫熔深的好壞及焊縫成形的好壞，將焊槍姿態(tài)調(diào)整到最佳位置可以較好地減少焊縫未熔合、咬邊以及蓋面焊縫不均勻等缺陷，焊槍與立板呈45°夾角，與焊接方向呈70°~75°夾角，試件焊接示意圖如圖7-44所示。7.7機(jī)器人弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例（3）示教器編程示教器編程示意圖如圖7-45所示。1）新建程序，輸入程序名（如：PROGI）確認(rèn)，自動(dòng)生成程序。2）正確選擇坐標(biāo)系，基本移動(dòng)采用直角坐標(biāo)系，接近或角度移動(dòng)采用絕對(duì)坐標(biāo)系。3）調(diào)整機(jī)器人各軸，調(diào)整為合適的焊槍姿勢(shì)及焊槍角度，生成空步點(diǎn)GP（1，2，3），按鍵保存步點(diǎn)。4）按鍵，即可在程序流程中插入指令，選擇已建好的參數(shù)表。5）生成空步點(diǎn)（2點(diǎn)位置）之后，將焊槍設(shè)置成接近試件起弧點(diǎn)（3點(diǎn)位置），為防止和夾具發(fā)生碰撞，采用低擋慢速，微動(dòng)調(diào)整，精確地靠近工件。7.7機(jī)器人弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例6）調(diào)整焊絲干伸長(zhǎng)度力10~15mm。7）調(diào)整焊槍角度，將焊槍與平板呈45°夾角，與焊接方向呈70°~75°夾角。8）將焊槍移至焊縫收弧點(diǎn)，調(diào)整好焊槍角度及焊絲干伸長(zhǎng)度，按鍵保存焊接步點(diǎn)（4點(diǎn)位置），調(diào)整好焊槍角度及焊絲干伸長(zhǎng)度。9）將焊槍移開(kāi)試件至安全區(qū)域，生成空步點(diǎn)GP（5），按鍵保存步點(diǎn)。10）示教編程完成后，對(duì)整個(gè)程序進(jìn)行試運(yùn)行。（4）焊接1）焊前采用直磨機(jī)將接頭處磨成緩坡?tīng)?，保證焊接時(shí)引弧及焊縫質(zhì)量良好。2）焊接前檢查試件周邊是否有阻礙物。3）檢查氣體流量，焊絲是否滿(mǎn)足整條焊縫焊接。4）檢查焊機(jī)設(shè)備各儀表是否準(zhǔn)確。5）清理噴嘴焊渣，擰緊導(dǎo)電嘴。7.7機(jī)器人弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例6）次保證起弧的保護(hù)效果，起弧前先提前放氣10~15。7）焊接從起弧端往收弧端依次進(jìn)行焊接，焊接完成后去除飛濺。（5）焊接試板的檢驗(yàn)1）經(jīng)采用上述焊接工藝措施后，焊縫在外觀(guān)檢驗(yàn)中，焊縫成形良好，寬窄一致無(wú)單邊及咬邊現(xiàn)象。2）試塊取樣。3）焊縫內(nèi)部檢驗(yàn)。技能訓(xùn)練2低碳鋼板機(jī)器人對(duì)接平焊1.焊前準(zhǔn)備（1）試件材質(zhì)Q355鋼。（2）試件尺寸300mm×100mm×12mm，數(shù)量2件。（3）坡口形式60°±5°V形坡口，如圖7-46所示。7.7機(jī)器人弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例（4）焊接要求單面焊雙面成形。（5）焊接材料H08Mn2SiA，焊絲直徑??1.2mm。（6）保護(hù)氣體CO2或Ar（80%）+CO2（20%）。（7）輔助工具角向打磨機(jī)、平銼、鋼絲刷、錘子、扁鏟、300mm鋼直尺、槽鋼等。2.試件裝配（1）焊前清理1）去油污。用清洗液將附著于試件表面的油污去除。7.7機(jī)器人弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例2）去氧化層。3）銼鈍邊。（2）定位焊及預(yù)置反變形1）定位焊。2）預(yù)置反變形。3）將試件水平放置在導(dǎo)電良好的槽鋼上，坡口面朝上。3.12mm開(kāi)坡口對(duì)接平焊機(jī)器人焊接工藝1）生產(chǎn)環(huán)境。2）焊縫區(qū)域及表面處理。3）采用風(fēng)動(dòng)鋼絲輪或砂紙對(duì)焊縫進(jìn)行拋光、打磨，拋光后要求呈亮白色，不允許存在油污等。7.7機(jī)器人弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例4）對(duì)組裝后的定位焊部位進(jìn)行適當(dāng)?shù)男弈?，要求將定位焊接頭打磨呈緩坡?tīng)睢?）焊接時(shí)焊槍角度選擇不正確，容易引起焊縫熔合不良。6）焊接參數(shù)見(jiàn)表7-5。7.7機(jī)器人弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例4.12mm開(kāi)坡口對(duì)接平焊機(jī)器人焊接（1）試板放在工作平臺(tái)上夾緊將裝配定位焊好的焊接試件放在工作平臺(tái)槽鋼上，并采用F形夾具將試件夾緊；為保證整個(gè)焊接正常順利進(jìn)行，接地線(xiàn)牢固接在試件底板上。（2）將試件間隙小的一端放于機(jī)器人起弧端在離試件起弧端定位焊焊縫約5mm坡口的一側(cè)起弧，然后朝間隙大的一端開(kāi)始焊接，焊槍角度如圖7-48所示。7.7機(jī)器人弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例（3）示教器編程1）新建程序，輸入程序名（如：PROGI）確認(rèn)，自動(dòng)生成程序。2）正確選擇坐標(biāo)系，基本移動(dòng)采用直角坐標(biāo)系，接近或角度移動(dòng)采用絕對(duì)坐系。3）調(diào)整機(jī)器人各軸，調(diào)整合適的焊槍姿勢(shì)及焊槍角度，生成空步點(diǎn)GP（1，2，3），按鍵保存步點(diǎn)。4）按鍵，即可在程序流程中插入指令，選擇已建好的參數(shù)表。5）生成空步點(diǎn)（2點(diǎn)位置）之后，將焊槍設(shè)置成接近試件起弧點(diǎn)（3點(diǎn)位置），焊絲尖端對(duì)準(zhǔn)坡口正中間位置，為防止和夾具發(fā)生碰撞，采用低擋慢速，微動(dòng)調(diào)整，精確地靠近工件。6）調(diào)整焊絲干伸長(zhǎng)度10~15mm。7）調(diào)整焊槍角度，將焊槍與板呈90°夾角，與焊接方向呈70°~80°夾角。8）將焊槍移至焊縫收弧點(diǎn)，調(diào)整好焊槍角度及焊絲干伸長(zhǎng)度，按鍵保存焊接步點(diǎn)（4點(diǎn)位置），焊絲尖端對(duì)準(zhǔn)坡口正中間位置，調(diào)整好焊槍角度及焊絲干伸長(zhǎng)度。7.7機(jī)器人弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例9）將焊槍移開(kāi)試件至安全區(qū)域，生成空步點(diǎn)GP（5），按鍵保存步點(diǎn)。10）填充層焊縫和蓋面層焊縫按照前面的步驟同樣進(jìn)行，空步點(diǎn)位置相同，焊接點(diǎn)位只需在打底層焊接點(diǎn)位的基礎(chǔ)上，抬高一定高度，保存點(diǎn)位即可，同時(shí)程序流程中插入已建好的焊接層道參數(shù)表。11）示教編程完成后，對(duì)整個(gè)程序進(jìn)行試運(yùn)行。（4）焊接1）焊前采用直磨機(jī)將接頭處磨成緩坡?tīng)睿ＷC焊接時(shí)引弧良好及焊縫質(zhì)量。2）焊接前檢查試件周邊是否有阻礙物。3）檢查氣體流量，焊絲是否滿(mǎn)足整條焊縫焊接。4）檢查焊機(jī)設(shè)備各儀表是否準(zhǔn)確。5）清理噴嘴焊渣，擰緊導(dǎo)電嘴。6）為保證起弧的保護(hù)效果，起弧前先提前放氣10~15s。7）焊接從起弧端往收弧端依次進(jìn)行焊接，焊接完成后去除飛濺。7.7機(jī)器人弧焊操作技能訓(xùn)練