《T-CTS 9-2022 智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應(yīng)用 通行規(guī)范》

ICS43.020

CCSR80

CTS

中國道路交通安全協(xié)會團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CTS9—2022

智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應(yīng)用

通行規(guī)范

Specificationofroadtrafficforroadtestinganddemonstrationapplication

ofintelligentandconnectedvehicle

2022-9-2發(fā)布2022-9-2實(shí)施

中國道路交通安全協(xié)會??發(fā)布

T/CTS9—2022

智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應(yīng)用通行規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應(yīng)用的車輛基本要求、識別及響應(yīng)、基本通行原則、安

全速度、安全距離、信號裝置使用、遵守交通信號燈、車道規(guī)則、變更車道、會車、超車、路口通行、

掉頭、避讓、高速公路通行、停車及風(fēng)險減緩策略等要求。

本文件適用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能的道路交通安全法律法規(guī)和通行規(guī)則的符合性檢測評估；

智能網(wǎng)聯(lián)汽車的道路交通安全管理，以及智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能的設(shè)計與制造可參照執(zhí)行。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB5768（所有部分）道路交通標(biāo)志和標(biāo)線

GB7258機(jī)動車運(yùn)行安全技術(shù)條件

GB14887道路交通信號燈

公通字[2007]53號中華人民共和國公安部關(guān)于發(fā)布交通警察手勢信號的通告

工信部聯(lián)通裝〔2021〕97號工業(yè)和信息化部公安部交通運(yùn)輸部關(guān)于印發(fā)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測

試與示范應(yīng)用管理規(guī)范（試行）》的通知

3術(shù)語和定義

GB/T40429-2021界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

智能網(wǎng)聯(lián)汽車Intelligentandconnectedvehicle；ICV

具備環(huán)境感知、智能決策和自動控制，或與外界信息交互，乃至協(xié)同控制功能的汽車。

3.2

隨車駕駛?cè)薿nboarddriver

智能網(wǎng)聯(lián)汽車搭乘的，在必要時執(zhí)行駕駛操作的駕駛?cè)恕?/p>

3.3

緊急情況emergencysituation

行車中須采取應(yīng)急措施以應(yīng)對可能發(fā)生交通事故的情形。

3.4

緊急車輛emergencyvehicles

執(zhí)行緊急任務(wù)的警車、救護(hù)車、工程救險車和消防車（消防救援車）。

4車輛基本要求

4.1上道路通行的智能網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)符合《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應(yīng)用管理規(guī)范（試行）》的要

求。

4.2上道路通行前，車輛基本部件和搭載的設(shè)備應(yīng)完好，自動駕駛系統(tǒng)正常運(yùn)行，車輛狀態(tài)安全。

5識別及響應(yīng)

5.1對周邊交通環(huán)境、機(jī)動車、非機(jī)動車、行人和交通管理設(shè)施動態(tài)、障礙物的識別及響應(yīng)能力，應(yīng)

與其自動駕駛系統(tǒng)功能相匹配。

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T/CTS9—2022

5.2應(yīng)能識別并記錄交通信號燈、交通標(biāo)志、交通標(biāo)線和交通警察的指揮手勢。交通標(biāo)志和交通標(biāo)線

應(yīng)符合GB5768，交通信號燈應(yīng)符合GB14887，交通警察指揮手勢應(yīng)符合《中華人民共和國公安部關(guān)于

發(fā)布交通警察手勢信號的通告》要求。

6基本通行規(guī)則

6.1上道路通行，應(yīng)堅持以道路交通安全為首要基本原則。

6.2實(shí)行分道通行，在快速車道通行的車輛應(yīng)當(dāng)按照快速車道規(guī)定的速度通行，未達(dá)到快速車道規(guī)定

的行駛速度的，應(yīng)當(dāng)在慢速車道通行。沒有劃分機(jī)動車道、非機(jī)動車道和人行道的，智能網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)在

道路中間通行，非機(jī)動車和行人在道路兩側(cè)通行。

6.3應(yīng)按照交通信號通行；遇有交通警察現(xiàn)場指揮時，應(yīng)按照交通警察指揮手勢通行；在沒有交通信

號的道路上，應(yīng)在確保安全、效率、有序的原則下通行。

7安全速度

7.1上道路通行，不得超過限速標(biāo)志、標(biāo)線標(biāo)明的最高時速。在沒有限速標(biāo)志、標(biāo)線的道路上，最高

行駛速度應(yīng)符合以下要求：

a)沒有道路中心線的道路，城市道路為30km/h，公路為40km/h；

b)同方向只有1條機(jī)動車道的道路，城市道路為50km/h，公路為70km/h。

7.2遇下列情形，應(yīng)減速通行：

a)通過人行橫道、施工作業(yè)路段、無交通信號或管理人員的鐵路道口、無交通信號控制的交叉

路口等；

b)駛近急彎、坡道頂端等安全視距不良的路段；

c)前方有障礙物、坑洼、泥濘、濕滑、砂石、積水等路面情形；

d)因遮擋、惡劣天氣等導(dǎo)致車輛物體傳感器對周邊環(huán)境檢測能力下降。

7.3遇下列情形，最高行駛速度不應(yīng)超過30km/h：

a)進(jìn)出非機(jī)動車道，通過鐵路道口、急彎路、窄路、窄橋時；

b)掉頭、轉(zhuǎn)彎、下陡坡時；

c)在冰雪、泥濘的道路上行駛時；

d)遇霧、雨、雪、沙塵、冰雹，能見度在50m以內(nèi)時；

e)牽引發(fā)生故障的機(jī)動車時。

7.4從輔路、支路等匯入主路時，應(yīng)與主路車流速度保持一致后平穩(wěn)匯入主路。

7.5倒車時最高行駛速度不宜超過10km/h。

7.6加減速應(yīng)考慮車輛行駛狀態(tài)和以下因素：

a)乘車人是否系安全帶；

b)乘車人站立或就坐情況；

c)乘車人朝向；

d)輪椅是否固定；

e)貨物裝載情況。

8安全距離

8.1縱向安全距離

8.1.1行駛中應(yīng)與前車保持足夠的縱向安全距離，在必要時停車。

8.1.2在容易發(fā)生危險的路段行駛，以及遇有沙塵、冰雹、雨、雪、霧、結(jié)冰等氣象條件時，應(yīng)加大

縱向安全距離。

8.1.3當(dāng)前方有障礙物需要停車時，與障礙物距離不小于2m。

8.2橫向安全距離

8.2.1行駛過程中，宜按以下要求與左右兩側(cè)車輛、行人保持橫向安全距離：過程中，宜按以下要求

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T/CTS9—2022

與左右兩側(cè)車輛、行人保持橫向安全距離：

a)車輛、行人與行車方向相反時大于1m；

b)車輛、行人與行車方向相同時大于1.5m。

8.2.2在容易發(fā)生危險的路段行駛，以及遇有沙塵、冰雹、雨、雪、霧、結(jié)冰等氣象條件時，應(yīng)加大

橫向安全距離。

8.3停止線前停車距離

在停止線前停車時車輛最前端不應(yīng)超過停止線，與停止線的距離宜不大于1.5m。

9信號裝置使用

9.1燈光的使用

9.1.1轉(zhuǎn)向燈的使用

9.1.1.1交叉路口轉(zhuǎn)彎進(jìn)入導(dǎo)向車道時，應(yīng)開啟相應(yīng)的轉(zhuǎn)向燈；未施劃導(dǎo)向車道的，應(yīng)提前30m開啟

相應(yīng)的轉(zhuǎn)向燈。完成轉(zhuǎn)彎后關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈。

9.1.1.2路邊停車起步、變更車道、超車、掉頭、駛離環(huán)島、靠邊停車時，應(yīng)至少提前3s開啟相應(yīng)的

轉(zhuǎn)向燈，完成操作后關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈。

9.1.1.3駕駛機(jī)動車需要使用轉(zhuǎn)向燈時，應(yīng)關(guān)閉危險報警閃光燈。

9.1.2前照燈的使用

9.1.2.1夜間行駛應(yīng)開啟前照燈、示廓燈、后位燈。在沒有路燈或照明不良的道路上行駛時，速度超

過30km/h，應(yīng)使用遠(yuǎn)光燈，但遇到以下情形時應(yīng)使用近光燈：

a)在沒有中心隔離設(shè)施的道路上，距對向來車150m以內(nèi)時；

b)跟車距前車距離小于100m時；

c)在窄路、窄橋與非機(jī)動車會車時；

d)通過有交通信號燈控制的交叉路口時。

9.1.2.2夜間通過急彎、坡路、拱橋、人行橫道或沒有交通信號燈控制的路口時，應(yīng)交替使用遠(yuǎn)近光

燈示意。

9.1.2.3夜間路邊臨時停車時，應(yīng)關(guān)閉前照燈，開啟示廓燈。

9.1.2.4超車前，可變換遠(yuǎn)近光燈示意前車。

9.2喇叭的使用

9.2.1駛近急彎、坡道頂端等安全視距不良的路段以及超車或遇有緊急情況時，應(yīng)鳴喇叭示意。聽到

對方喇叭聲時，宜鳴喇叭回應(yīng)。

9.2.2超越噪聲較大的拖拉機(jī)、貨車、三輪汽車時，應(yīng)在接近時鳴喇叭提醒。

9.2.3在禁止鳴喇叭的區(qū)域或路段不應(yīng)鳴喇叭。

9.2.4遇前方校車開啟危險報警閃光燈、打開停車指示標(biāo)志時，后方停車等待的車輛不應(yīng)鳴喇叭或使

用燈光催促校車。

10遵守交通信號燈

10.1應(yīng)能夠檢測和識別不同類型交通信號燈，并按照信號燈的指示通行。通過信號燈控制區(qū)域時，應(yīng)

能夠識別本車行駛方向?qū)?yīng)的信號燈或信號燈組合。

10.2本車前進(jìn)方向?yàn)榫G燈時，應(yīng)識別其他交通參與者違反交通信號燈通行的情形。

10.3當(dāng)本車行駛方向信號燈從綠色變?yōu)辄S色，能安全、舒適地在停止線前或路口以外停車時，應(yīng)停車；

不能安全、舒適停車時，應(yīng)在確保安全的原則下繼續(xù)行駛。

10.4車輛在停止線前遇信號燈從黃燈變?yōu)榧t燈時，應(yīng)安全舒適停車。

10.5信號燈故障時，按照本文件15.3通行。

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T/CTS9—2022

11車道規(guī)則

11.1應(yīng)按照車道使用功能、指示方向通行。

11.2應(yīng)在車道內(nèi)行駛，變道或者超車應(yīng)遵守本文件12、14的規(guī)定通行。

11.3因施工、故障車輛等阻礙前方交通時，智能網(wǎng)聯(lián)汽車在不影響其他車道通行的情形下，可借用相

鄰車道繞行。

12變更車道

12.1變更車道應(yīng)按以下順序操作：

a)提前開啟對應(yīng)轉(zhuǎn)向燈持續(xù)3s以上；

b)判斷與目標(biāo)車道后方車輛有適合變道的距離；

c)確保安全后，平穩(wěn)駛?cè)肽繕?biāo)車道；

d)關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈。

12.2變更車道時，不應(yīng)有下列情形：

a)連續(xù)變更兩條或兩條以上車道；

b)妨礙其他車輛的正常通行。

12.3變更車道的橫向移動應(yīng)連續(xù)完成。

12.4在車道減少的路口、路段，遇有前方機(jī)動車停車排隊等候或者緩慢行駛的，應(yīng)每車道一輛依次交

替駛?cè)胲嚨罍p少后的路口、路段。

13會車

13.1會車前應(yīng)降低車速，臨近交會時保持與左右兩側(cè)車輛、行人之間的橫向安全距離，必要時停車。

13.2會車時讓行要求如下：

a)前方有會車讓行標(biāo)志時，讓對向來車先行；

b)在有障礙的路段，無障礙的一方先行；但有障礙的一方已駛?cè)胝系K路段而無障礙的一方未駛

入時，有障礙的一方先行；

c)在狹窄的坡路，上坡的一方先行；但下坡的一方已行至中途而上坡的一方未上坡時，下坡的

一方先行；

d)在狹窄的山路，不靠山體的一方先行；

e)窄橋會車，讓已經(jīng)在橋上的一方先行。

14超車

14.1應(yīng)在允許超車的路段、具備超車條件時進(jìn)行。超車過程中，不應(yīng)影響車道內(nèi)其他車輛的正常行駛。

14.2超車應(yīng)按照以下順序操作：

a)提前開啟左轉(zhuǎn)向燈持續(xù)3s以上；

b)判斷與左側(cè)車道后方車輛有足夠的距離，以及對向無來車或來車距離較遠(yuǎn)時，向左變更車道；

c)與被超車輛并行時，確保足夠的橫向安全距離；

d)與被超車輛拉開足夠的安全距離后，按照本文件12.1規(guī)定駛回原車道。

14.3以下情況禁止超車：

a)設(shè)置禁止超車標(biāo)志標(biāo)線的；

b)前車正在左轉(zhuǎn)彎、掉頭、超車；

c)前車正在向左側(cè)車道變道；

d)與對面來車有會車可能；

e)前車為緊急車輛時；

f)本車道或相鄰車道前方停有開啟危險報警閃光燈和停車指示標(biāo)志的校車；

g)行經(jīng)鐵路道口、交叉路口、窄橋、彎道、陡坡、隧道、人行橫道、市區(qū)交通流量大的路段等

沒有超車條件的。

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T/CTS9—2022

14.4除因道路施工、停放車輛阻礙前方交通時，不應(yīng)越過道路中心線超車。

14.5當(dāng)被其他車輛超越時，應(yīng)保持與其他車輛的橫向安全距離，必要時減速。

15路口通行

15.1基本安全要求

15.1.1在劃有導(dǎo)向車道的路口，按照所需行進(jìn)方向駛?cè)雽?dǎo)向車道，需要變更車道的，應(yīng)在允許變更車

道的范圍內(nèi)，按照本文件12.1操作。

15.1.2需要轉(zhuǎn)向的，按照本文件9.1.1.1操作；

15.1.3右轉(zhuǎn)時，應(yīng)停車讓行人、非機(jī)動車通過后再繼續(xù)右轉(zhuǎn)。

15.1.4機(jī)動車遇有前方交叉路口交通阻塞時，應(yīng)依次停在路口以外等候，不應(yīng)進(jìn)入路口。

15.2有交通信號燈控制的交叉路口

通過有交通信號燈控制的交叉路口，應(yīng)按下要求通行：

a)綠燈亮?xí)r，讓已在路口內(nèi)車輛通過后，依次通行；

b)黃燈亮?xí)r，應(yīng)按照本文件10.3操作；

c)紅燈亮?xí)r，依次停在停止線前。無停止線的，停在路口以外；

d)設(shè)置有待行區(qū)的，車輛可按照該路口待行區(qū)通行規(guī)定提前進(jìn)入待行區(qū)；

e)沒有導(dǎo)向車道的，向左轉(zhuǎn)彎時，靠路口中心點(diǎn)左側(cè)轉(zhuǎn)彎；

f)向右轉(zhuǎn)彎遇有同車道前車正在等候放行信號時，依次停車等候；

g)在沒有方向指示信號燈的交叉路口，轉(zhuǎn)彎的機(jī)動車讓直行的車輛、行人先行。相對方向行駛

的右轉(zhuǎn)彎機(jī)動車讓左轉(zhuǎn)彎車輛先行。

15.3無交通信號燈控制和交通警察指揮的交叉路口

通過無交通信號燈控制和交通警察指揮的交叉路口，除按15.1通行外，還應(yīng)按以下要求通行：

a)有交通標(biāo)志、標(biāo)線控制的，讓優(yōu)先通行的一方先行；

b)無交通標(biāo)志、標(biāo)線控制的，在進(jìn)入路口前停車，讓右方道路或主路來車先行；

c)轉(zhuǎn)彎的機(jī)動車讓直行的車輛先行；

d)相對方向行駛的右轉(zhuǎn)彎的機(jī)動車讓左轉(zhuǎn)彎的車輛先行。

15.4環(huán)形交叉路口通行

15.4.1進(jìn)入環(huán)形路口時，應(yīng)讓已在路口內(nèi)的車輛先行。

15.4.2在環(huán)形交叉路口內(nèi)，應(yīng)按以下要求通行：

a)右轉(zhuǎn)車輛沿外側(cè)車道通行；

b)直行車輛沿內(nèi)側(cè)或中間車道通行。

c)在駛出環(huán)島前，應(yīng)至少提前3s開啟右轉(zhuǎn)向燈，駛出環(huán)島后關(guān)閉右轉(zhuǎn)向燈。

15.4.3在環(huán)島內(nèi)，需要變更車道的，按照本文件12.1操作。

16掉頭

16.1選擇允許掉頭的路段，開啟左轉(zhuǎn)向燈，確認(rèn)對向、后方無來車或來車距離足夠完成掉頭時掉頭。

16.2在允許掉頭的交叉路口掉頭應(yīng)按以下要求操作：

a)有交通信號指示的，開啟左轉(zhuǎn)向燈，按交通信號指示，確認(rèn)安全后掉頭；

b)無交通信號指示的，開啟左轉(zhuǎn)向燈，確認(rèn)對向、后方無來車或來車距離足夠完成掉頭時掉頭。

16.3有禁止掉頭或禁止左轉(zhuǎn)彎標(biāo)志、標(biāo)線的地點(diǎn)以及在鐵路道口、人行橫道、橋梁、急彎、陡坡、隧

道或容易發(fā)生危險的路段，不應(yīng)掉頭。

17避讓

17.1避讓緊急車輛

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T/CTS9—2022

遇緊急車輛時，應(yīng)根據(jù)道路條件、交通情況開啟轉(zhuǎn)向燈，向左側(cè)或右側(cè)避讓，在避讓過程中確保安

全。

17.2避讓行人和非機(jī)動車

17.2.1行經(jīng)人行橫道時，應(yīng)減速行駛。遇行人和非機(jī)動車正在通過人行橫道的，應(yīng)停車讓行。

17.2.2行經(jīng)沒有交通信號的道路時，遇行人橫過道路，應(yīng)避讓。

17.3避讓校車

17.3.1在同方向只有一條機(jī)動車道的道路上，遇前方校車開啟危險報警閃光燈、打開停車指示標(biāo)志停

靠時，后方車輛應(yīng)停車等待，不應(yīng)超越。

17.3.2在同方向有兩條以上機(jī)動車道的道路上，遇前方校車開啟危險報警閃光燈、打開停車指示標(biāo)志

?？繒r，與校車同車道的后方車輛和相鄰機(jī)動車道上的機(jī)動車應(yīng)停車等待，其他機(jī)動車道上的機(jī)動車應(yīng)

減速通過。

18高速公路通行

18.1進(jìn)入匝道前，應(yīng)根據(jù)指路標(biāo)志指示方向進(jìn)入對應(yīng)匝道。從匝道駛?cè)敫咚俟罚瑧?yīng)當(dāng)開啟左轉(zhuǎn)向燈，

在不妨礙高速公路內(nèi)機(jī)動車正常行駛的情況下駛?cè)胲嚨馈?/p>

18.2進(jìn)入行車道后，應(yīng)按照車型、車速選擇相應(yīng)車道，行駛速度不應(yīng)超過道路限速標(biāo)志標(biāo)明的速度。

18.3在高速公路上行駛，速度與縱向安全距離應(yīng)符合以下要求：

a)最高車速不超過120km/h，最低車速不低于60km/h；

b)車速超過100km/h時，與同車道前車保持100m以上的距離，車速低于100km/h時，與同車

道前車距離可以適當(dāng)縮短，但最小距離不少于50m；

c)能見度小于200m時，開啟霧燈、近光燈、示廓燈和前后位燈，車速不超過60km/h，與同車

道前車保持100m以上的距離；

d)能見度小于100m時，開啟霧燈、近光燈、示廓燈、前后位燈和危險報警閃光燈，車速不超過

40km/h，與同車道前車保持50m以上的距離；

e)能見度小于50m時，開啟霧燈、近光燈、示廓燈、前后位燈和危險報警閃光燈，車速不超過

20km/h，并從最近的出口盡快駛離高速公路。

18.4駛離高速公路時，應(yīng)當(dāng)開啟右轉(zhuǎn)向燈，駛?cè)霚p速車道，降低車速后駛離。

18.5在高速公路上行駛，不應(yīng)有下列行為：

a)倒車、逆行、穿越中央分隔帶掉頭或者在車道內(nèi)停車；

b)在匝道、加速車道或者減速車道上超車；

c)騎、軋車行道分界線或者在路肩上行駛；

d)非緊急情況時在應(yīng)急車道行駛或者停車。

19停車

19.1停車要求

19.1.1在停車場、停車庫、路內(nèi)停車泊位，應(yīng)停車入位。在道路上臨時停車的，不得妨礙其他車輛和

行人通行。

19.1.2路邊停車應(yīng)緊靠道路右側(cè)，且車身距離道路右側(cè)邊緣線或者人行道邊緣不大于30cm。

19.2禁止停車的地點(diǎn)

不應(yīng)在以下地點(diǎn)停車：

a)設(shè)有禁停標(biāo)志、標(biāo)線的路段，機(jī)動車道與非機(jī)動車道之間設(shè)有隔離設(shè)施的路段以及人行道（施

劃了停車泊位的除外）、人行橫道、施工地段；

b)公共汽車站、急救站、加油站、消防栓或消防隊（站）門前30m以內(nèi)的路段；

c)交叉路口、鐵路道口、急彎路、寬度不足4m的窄路、橋梁、陡坡、隧道50m以內(nèi)的路段。

d)車輛停穩(wěn)前不得開車門和上下人