《車路協(xié)同 路側感知系統(tǒng) 第1部分：技術要求》

ICS03.220.20

CCSR85

團體標準

T/ITS0XXX.1—XXXX

車路協(xié)同路側感知系統(tǒng)

第1部分：技術要求

Roadsidesensingsystemforvehicleinfrastructurecooperativesystem—

Part1:Technicalrequirements

(征求意見稿)

本草案完成日期2023年5月

在提交反饋意見時，請將您知道的相關專利連同支持性文件一并附上

XXXX-XX-XX發(fā)布20XX-XX-XX實施

中國智能交通產業(yè)聯(lián)盟??發(fā)布

車路協(xié)同路側感知系統(tǒng)

第1部分：技術要求

1范圍

本文件規(guī)定了車路協(xié)同路側感知系統(tǒng)的組成架構、應用場景、系統(tǒng)總體要求及相關設備設施的技術

要求。

本文件適用于城市道路、公路和封閉園區(qū)車路協(xié)同系統(tǒng)中路側感知系統(tǒng)的設計、開發(fā)、運行和維護。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T24726交通信息采集視頻交通流檢測器

GB/T28181公共安全視頻監(jiān)控聯(lián)網系統(tǒng)信息傳輸、交換、控制技術要求

GB/T28649機動車號牌自動識別系統(tǒng)

GB/T29100道路交通信息服務交通事件分類與編碼

GB/T31024.1合租式智能運輸系統(tǒng)專用短程通信第1部分：總體技術要求

GB/T33171城市交通運行狀況評價規(guī)范

GA/T1127安全防范視頻監(jiān)控攝像機通用技術要求

YD/T3340基于LTE的車聯(lián)網無線通信技術空中接口技術

YD/T3707基于LTE的車聯(lián)網無線通信技術網絡層技術要求

YD/T3709基于LTE的車聯(lián)網無線通信技術消息層技術要求

T/CSAE53合作式智能運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應用層及應用數據交互標準（第一階段）

T/CSAE156自主代客泊車系統(tǒng)總體技術要求

T/CSAE157合作式智能運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應用層及應用數據交互標準（第二階段）

T/CSAE158基于車路協(xié)同的高等級自動駕駛數據交互內容

T/CSAE159基于LTE的車聯(lián)網無線通信技術直連通信系統(tǒng)路側單元技術要求

T/CSAE185智能網聯(lián)汽車自動駕駛地圖采集要素模型與交換格式

3術語和定義

下列術語和定義適用于本文件。

車路協(xié)同系統(tǒng)vehicle-infrastructurecooperativesystem

采用無線通信和互聯(lián)網技術，全方位實施車車、車路信息實時交互，并在全時空動態(tài)交通信息采集

與融合的基礎上開展車輛主動安全控制和道路協(xié)同管理，實現(xiàn)人、車、路的有效協(xié)同，從而形成安全、

高效和環(huán)保的道路交通系統(tǒng)。

[來源：T/ITS0140—2022,3.1.2]

路側感知系統(tǒng)roadsidesensingsystem

部署在路側的由計算設施、感知設備及相關附屬設備所組成的用于對道路交通參與者、交通事件和

交通運行狀況等進行實時檢測識別和定位的系統(tǒng)。

3

T/ITS0XXX.1—XXXX

路側計算單元roadsidecomputingunit；RSCU

部署在道路、公路沿線或者場端，配合其他設施或系統(tǒng)完成交通信息匯聚、處理與決策的計算模塊、

設備或設施。

路側單元roadsideunit；RSU

安裝在路邊的可實現(xiàn)V2X通信，支持V2X應用的硬件單元。

云控平臺cloudcontrolplatform

服務于車路協(xié)同業(yè)務的平臺系統(tǒng)，具有實時信息融合與共享、實時計算編排、智能應用編排、大數

據分析、信息安全等基礎服務能力，可為智能網聯(lián)汽車、管理及服務機構、終端用戶提供輔助駕駛、自

動駕駛、交通運輸安全、交通管理等協(xié)同應用和數據服務。

感知時延sensingdelay

從路側感知系統(tǒng)的傳感器開始采集原始感知信息到匯聚至路側計算設備融合處理生成結構化感知

消息的時延。

端到端響應時間endtoendresponsetime

從路側感知系統(tǒng)的傳感器開始采集原始感知信息到車端接收到感知消息的時延。

感知消息輸出頻率sensingmessageoutputfrequency

路側感知系統(tǒng)輸出感知消息的頻率。

識別精確率detectionprecisionrate

被正確識別的目標數與實際被識別到的目標總數的百分比。

識別召回率detectionrecallrate

被正確識別的目標數與應被識別到的目標總數的百分比。

目標跟蹤準確率multiobjecttrackingaccuracy；MOTA

用于衡量跟蹤任務在特定的路側感知范圍和時間的跟蹤性能，可以描述目標丟失、誤檢、不匹配等

錯誤的對跟蹤帶來的影響。

高階跟蹤精度higherordertrackingaccuracy；HOTA

多目標跟蹤精度評價的綜合指標，指標綜合了跟蹤任務中檢測、關聯(lián)和定位的影響，用于衡量路側

感知系統(tǒng)對目標場景中多目標的跟蹤性能。

檢測準確率rateofaccuratedetecting

正確識別的目標數或事件數與應被正確識別的目標總數或事件總數的百分比。

[來源：GA/T1399.2-2017，3.1.4]

事件漏報率rateoffailedalarm

系統(tǒng)在正常工作狀態(tài)中，交通事件發(fā)生但未能檢測并報警的次數占實際發(fā)生交通事件總次數的比率。

[來源：GB/T28789-2012，3.10]

事件虛報數quantityoffalsealarm

系統(tǒng)在正常工作狀態(tài)中，統(tǒng)計時間內并無交通事件發(fā)生，而系統(tǒng)出現(xiàn)虛報警的次數。

4

[來源：GB/T28789-2012，3.11]

交通參與者尺寸thescaleoftrafficparticipant

能夠完整包絡交通參與者主體的最小立方體的長度、寬度和高度，其中長度是指分別過交通參與者

前后最外端點且垂直于X平面的兩平面間的距離，寬度是指分別過交通參與者兩側固定突出部位最外側

點且垂直于X平面的兩平面間的距離，高度是指交通參與者最高點至X平面的距離。

交通參與者中心點thegeometrycenteroftrafficparticipant

交通參與者尺寸的幾何中心點，即為立方體的幾何中心點。

尺寸檢測精度thedetectingprecisionofscalability

路側感知系統(tǒng)對交通參與者的尺寸檢測值與實際值的誤差。

定位精度positioningprecision

路側感知系統(tǒng)對交通參與者的位置檢測值（經緯度）與實際位置的歐氏距離。

速度檢測精度thedetectingprecisionofvelocity

路側感知系統(tǒng)對交通參與者的速度檢測值與實際值的誤差。

航向角檢測精度detectingprecisionofheadingangle

在感知范圍內與特定時間內，路側感知系統(tǒng)對所感知到的交通參與者的航向角（即為交通參與者運

動方向與正北方向的順時針夾角）檢測值與實際值的平均絕對誤差。

交通事件trafficincident

道路上發(fā)生的，影響車輛通行及交通安全的異常交通狀況行為，主要指停止事件、逆行事件、行人

事件、拋灑物事件、擁堵事件、機動車駛離事件、低速/超速行駛等典型事件種類。

［來源：GB/T28789—2012，3.1，有修改]

交通流量trafficvolume

單位時間內通過道路某一地點、某一斷面或某一車道的交通實體數。

[來源：GB/T29107-2012，3.2，有修改]

4縮略語

以下縮略語適用于本文件：

CGCS2000：2000國家大地坐標系（ChinaGeodeticCoordinateSystem2000）

GNSS：全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)（GlobalNavigationSatelliteSystem）

GPS：全球定位系統(tǒng)(GlobalPositioningSystem)

ISAPI：服務應用程序接口（InternetServerApplicationProgrammingInterface）

MQTT：消息隊列遙測傳輸（MessageQueuingTelemetryTransport）

MTBF：平均無故障工作時間（MeanTimeBetweenFailure）

NTP：網絡時間協(xié)議（NetworkTimeProtocol）

OBU：車載單元（OnboardUnit）

PTP：高精度時間同步協(xié)議（PreciseTimeprotocol）

TCP：傳輸控制協(xié)議（TransmissionControlProtocol）

UDP：用戶數據報協(xié)議（UserDatagramProtocol）

UTC：協(xié)調世界時（CoordinatedUniversalTime）

UTM：通用橫軸墨卡托投影（UniversalTransverseMercator）

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T/ITS0XXX.1—XXXX

V2I:車載單元與路側單元通訊（VehicletoInfrastructure）

V2P：車載單元與行人通訊（VehicletoPedestrian）

V2V:車載單元之間通訊（VehicletoVehicle）

V2X:車載單元與其他設備通訊（VehicletoEverything）

5路側感知系統(tǒng)

系統(tǒng)組成

5.1.1路側感知系統(tǒng)（以下簡稱“系統(tǒng)”）組成見圖1，一般由信息采集單元、路側計算單元和信息

發(fā)布單元三個部分組成。

5.1.2信息采集單元包括各類感知傳感器設備，如攝像機、毫米波雷達、激光雷達等，信息采集單元

技術要求見7.1節(jié)。

5.1.3路側計算單元負責對接入設備的各類數據進行匯聚和融合處理分析，并支撐開展各類車路協(xié)同

應用，路側計算單元技術要求見7.2節(jié)。

5.1.4路側計算單元需要對路口或路段的多個傳感器數據進行實時融合處理分析，得到全量、較高精

度的感知定位結果。路側計算單元融合感知定位的總體框架與流程見附錄A。

5.1.5信息發(fā)布單元負責將融合感知結果信息對外發(fā)布，發(fā)布方式包括但不限于可變信息板、可視化

大屏、直連無線通信設備（RSU、ETC等）或蜂窩移動通信設備。

圖1路側感知系統(tǒng)組成

系統(tǒng)分級

根據感知融合能力與應用服務對象不同，可將路側感知系統(tǒng)分為以下三種級別：

a)I級：可支撐相應的數據統(tǒng)計、安全預警及平臺管控類應用；

b)II級：可支撐向駕駛員提供實時道路信息、輔助駕駛員進行現(xiàn)場決斷類的應用；

c)III級：可作為車外傳感器，為自動駕駛系統(tǒng)提供有價值的實時道路信息，支撐自動駕駛系統(tǒng)

進行決策類的應用。

系統(tǒng)應用場景

5.3.1輔助駕駛及自動駕駛類應用場景

路側感知系統(tǒng)可廣泛應用于車路協(xié)同輔助駕駛或自動駕駛各類應用場景，適用的場景見附錄B，相

關場景應參照T/CSAE53、T/CSAE156、T/CSAE157和T/CSAE158的要求。

5.3.2其他應用場景

6

路側感知系統(tǒng)除了服務于自動駕駛外，還可為交通安全管理、交通管理、出行服務等行業(yè)應用提供

支撐，包括但不限于：

a)交通安全管理：如緊急事件通告、緊急車輛調度與優(yōu)先通行、運輸車輛及駕駛員的安全監(jiān)控、

超載超限管理、弱勢交通群體安全保護等；

b)交通運行監(jiān)管：交通法規(guī)告知、交通信號動態(tài)優(yōu)化、交通流量監(jiān)控等；

c)公眾出行服務：實時指引與導航，施工、交通事件、交通信號燈等信息提醒，以及建議行程、

興趣點通知等。

6系統(tǒng)總體要求

通用要求

6.1.1時空參照系

路側感知系統(tǒng)空間應采用CGCS2000坐標系，系統(tǒng)時間坐標系應采用UTC，投影宜采用UTM。

6.1.2授時要求

系統(tǒng)內相關設備應具備標準時鐘源同步功能，宜支持GNSS授時、NTP或PTP等時鐘同步協(xié)議，授時精

度不大于0.5ms。

6.1.3高精度地圖要求

路側感知系統(tǒng)建設及后期運營過程中所使用的高精度地圖及服務要求如下：

a)高精地圖采集、制作與應用等應符合安全合規(guī)要求；

b)絕對精度應不低于50cm；

c)每100m相對誤差應不超過20cm；

d)可提供面向平臺的地圖查詢、地圖匹配、車路協(xié)同應用、可視化等功能標準API服務和面向

車輛應用的地圖查詢服務；

e)覆蓋道路、車道且應包含騎行者道信息及路側設施，如有特殊場景應用需包含園區(qū)、地上等；

f)根據應用需求可支持MIF、SHP、NDS、Opendrive、OSM數據格式等。

6.1.4數據時間戳同步要求

接入到同一RSCU的同類感知設備輸出的幀率應保持一致，不同感知設備檢測的時間戳誤差不大于

100ms。

6.1.5網絡傳輸要求

各傳感器與RSCU之間通過光纖或網絡交換機進行網絡通信和數據交互，交換機的單向帶寬宜不小于

15Mbps，RSCU到機房的傳輸帶寬宜不小于100Mbps。

系統(tǒng)功能與性能要求

6.2.1交通參與者感知定位

6.2.1.1交通參與者類型識別

系統(tǒng)應具備交通參與者類型識別能力，可識別的交通參與者類型參見表1。

表1交通參與者類型識別要求

序號可識別類型I級II級III級

1轎車●●

2車輛卡車、貨車●●●

3大巴車、公交車等●●

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4緊急或特殊車輛等（救護車、消防車、渣土車等）●●

5騎行者自行車、摩托車、三輪車等○●●

6行人○●●

7特殊目標：如錐筒、三角警示牌、遺撒或低矮障礙物等○○●

注：“●”表示應具備功能，“○”表示宜具備功能。

6.2.1.2特征識別

系統(tǒng)應具備交通參與者靜態(tài)或動態(tài)特征識別能力，可識別的交通參與者特征信息參見表2。

表2交通參與者特征識別要求

序號可識別特征I級II級III級

1尺寸●●●

2機動車號牌○○●

3靜態(tài)特征信息顏色○○○

4品牌○○○

5駕駛員或乘客信息等○○○

6位置○●●

7速度○●●

8加速度○○●

動態(tài)特征信息

9航向角○○●

10歷史軌跡○○●

11軌跡預測○○●

注：“●”表示應具備功能，“○”表示宜具備功能。

6.2.1.3性能要求

系統(tǒng)對交通參與者識別與定位性能要求見表3。

表3交通參與者感知定位性能要求

性能指標

I級II級III級

精確率≥85%精確率≥95%精確率≥99%

全類別召回率≥85%召回率≥95%召回率≥99%

平均精確度≥85%平均精確度≥95%平均精確度≥99%

精確率≥85%精確率≥90%精確率≥95%

類型

機動車、騎行者、行人召回率≥85%召回率≥90%召回率≥95%

識別

平均精確度≥85%平均精確度≥90%平均精確度≥95%

精確率≥85%

其他障礙物、特殊目標——召回率≥85%

平均精確度≥85%

目標目標跟蹤精確率——85%

跟蹤高階跟蹤精度——80%

靜態(tài)輪廓尺寸檢測誤差—≤1m≤0.5m

特征精確率≥99%

機動車號牌識別—滿足GB/T28649要求

識別召回率≥99%

機動車≤2.5km/h機動車≤1km/h

動態(tài)

速度檢測精度—騎行者≤3.6km/h騎行者≤1.8km/h

特征

行人≤3.6km/h行人≤1.8km/h

識別

定位精度橫向≤5m橫向≤1.5m橫向≤0.5m

8

縱向≤5m縱向≤1.5m縱向≤0.5m

機動車≤2.5°

航向角檢測精度—機動車≤5°

騎行者≤5°

端到端響應時間≤500ms≤300ms≤150ms（99分位）

感知消息輸出頻率≥1Hz≥5Hz≥10Hz（99分位）

注：“—”表示不適用，指標未標注99分位則默認為均值。

6.2.2交通事件感知定位

6.2.2.1事件類型識別

系統(tǒng)應具備交通事件識別能力，可識別的交通事件類型應滿足GB/T28789、GB/T29100的要求，交

通事件類型識別要求見表4。

表4交通事件類型識別要求

服務對象

序號可識別事件類型

I級II級III級

1交通事故●●●

2道路施工●●●

3擁堵事件●●●

4停止事件○●●

5逆行事件○●●

6異常低速/超速事件○●●

7行人闖入事件○○●

8拋灑物事件○○●

9機動車駛離○○●

10騎行者闖入○○●

11機動車闖紅燈○○●

12機動車不按導向行駛○○●

13實線變道○○●

14不禮讓行人○○●

15機動車占用騎行者道行駛○○●

16騎行者占用機動車道行駛○○●

17其他自定義事件○○○

注：“●”表示應具備功能，“○”表示宜具備功能。

6.2.2.2事件特征信息識別

系統(tǒng)應輸出交通事件感知定位結果信息見表5。

表5交通事件特征信息識別要求

序號可識別事件的特征信息I級II級III級

1交通事件類型●●●

2事件位置●●●

事件所在車道○●●

3事件影響區(qū)域○●●

4事件持續(xù)時間○●●

5事件涉及的交通參與者信息○○●

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T/ITS0XXX.1—XXXX

注：“●”表示應具備功能，“○”表示宜具備功能。

6.2.2.3性能要求

系統(tǒng)對交通事件識別與定位應滿足以下性能要求見表6。

表6交通事件感知定位性能要求

系統(tǒng)級別

性能指標

I級、II級III級

檢測準確率（檢測率）≥85%≥96%

事件識別事件漏報率≤5%≤2%

事件虛報數24h不超過5次24h不超過1次

定位精度≤1.5m≤0.5m

事件特征識別

所在車道準確率—≥99%

事件中涉及的交通參與者感知定位同表3

系統(tǒng)感知時延

≤300ms≤150ms

感知消息輸出頻率≥1Hz≥10Hz

6.2.3交通運行狀況感知

6.2.3.1類型識別

系統(tǒng)應具備交通運行狀況感知計算能力，具體指標類型要求見表7。

表7交通運行狀況指標類型要求

服務對象

序號指標類型

I級II級III級

1交通流量●●●

2平均車速○●●

3時間占有率○○●

4排隊長度○●●

5排隊車輛數○○●

6車頭時距○○●

7排隊溢出○●●

注：“●”表示應具備功能，“○”表示宜具備功能。

6.2.3.2性能要求

系統(tǒng)對交通運行狀況指標應滿足表8的要求。

表8交通運行狀況指標性能要求

系統(tǒng)級別

參數指標

I級II級III級

普通車道≥80%普通車道≥85%普通車道≥90%

交通流量計算準確率

復合車道≥80%復合車道≥85%復合車道≥90%

平均車速計算準確率—≥85%≥90%

時間占有率準確率—≥85%≥90%

排隊長度計算準確率—≥85%≥90%

排隊車輛數準確率—≥85%≥90%

車頭時距準確率—≥85%≥90%

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系統(tǒng)級別

參數指標

I級II級III級

—檢測準確率≥90%檢測準確率≥95%

排隊溢出

檢測精確率≥95%檢測精確率100%

7設備設施技術要求

信息采集單元

7.1.1感知攝像機

7.1.1.1通用要求

感知攝像機通用要求如下：

a)可根據需要選配槍式攝像機、球形攝像機或魚眼攝像機等；

b)具備交通事件檢測功能的感知攝像機應滿足GB/T28789的要求；

c)具備監(jiān)控執(zhí)法功能的感知攝像機應滿足GB/T28181和GA/T1127的要求；

d)具備交通運行監(jiān)測功能的感知攝像機應滿足GB/T24726和GB/T33171的要求。

7.1.1.2功能要求

感知攝像機功能要求如下：

a)交通現(xiàn)場、場端連續(xù)視頻監(jiān)控；

b)多碼流視頻錄像；

c)可具備自診斷和報警功能；

d)支持GNSS或NTP時鐘同步，宜輸出毫秒級時間戳。

7.1.1.3性能要求

感知攝像機宜滿足以下性能要求：

a)支持輸出可配置的H.265或H.264碼流，碼流支持可定義，同時支持MJPEG編碼，抓拍圖片采

用JPEG編碼及SmartJPEG壓縮，圖片質量可設置；

b)支持抓拍圖片斷網續(xù)傳；

c)不低于400萬像素；

d)支持近紅外補光功能，紅外補光距離不低于20m。

7.1.1.4接口要求

感知攝像機宜滿足以下接口要求：

a)至少具備1個RJ45千兆自適應以太網口，以及1個RS-485接口或1個RS-232接口；

b)支持ISAPI、GB/T28181協(xié)議，并支持SDK二次開發(fā)；

c)至少支持RTSP及GB/T28181標準中規(guī)定的視頻協(xié)議輸出視頻流。

7.1.1.5設備可靠性要求

感知攝像機宜滿足如下可靠性要求：

a)工作環(huán)境溫度：-30℃～65℃；

b)工作環(huán)境濕度：5%～95%，無凝結；

c)防護等級：不低于IP66；

d)設備MTBF時間不小于50000h；

e)光學窗口具備防塵防水、加熱除霧除雪等功能。

7.1.1.6安裝部署要求

路側感知攝像機部署安裝要求如下：

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T/ITS0XXX.1—XXXX

a)優(yōu)先考慮部署在電警桿或監(jiān)控桿的橫臂上，安裝位置宜靠近道路中央位置；

b)當電警桿或監(jiān)控桿不可用時，可使用信號燈桿；

c)部署高度宜為6m～8m；

d)感知區(qū)域內應盡量避免樹木等遮擋，以免影響感知設備的感知效果；

e)設備安裝應牢固，必要時可安裝支護結構以保證穩(wěn)定性。

7.1.2毫米波雷達

7.1.2.1功能要求

部署在路側的毫米波雷達功能要求如下：

a)可對8車道（含正向車道和反向車道）范圍內的不少于128個檢測目標進行檢測，并可對檢測

目標進行軌跡跟蹤監(jiān)測；

b)宜支持GNSS或NTP授時，可輸出毫秒級時間戳；

c)宜具備防同頻干擾能力；

d)宜支持同時對多個服務端傳輸數據。

7.1.2.2性能要求

路側毫米波雷達宜滿足以下性能要求：

a)最遠探測距離：縱向不低于250m；

b)交通流量檢測精度：≥95%；

c)占有率檢測精度：≥95%；

d)排隊長度檢測精度：≥95%；

e)測速范圍：0～220km/h；

f)速度檢測分辨率：0.6km/h；

g)速度檢測精度：0.2km/h；

h)距離檢測分辨率：近程0.5m，遠程2m；

注：雷達探測近程為100m以內，遠程為100m及以上。

i)距離檢測精度：近程0.1m，遠程0.5m；

j)雷達角度分辨率最大支持2°，測角精度最大支持0.25°；

k)雷達幀率：不小于10fps。

7.1.2.3接口要求

路側毫米波雷達宜滿足以下接口要求：

a)支持至少1個RJ45千兆自適應以太網口，以及1個RS-485接口或1個RS-232接口；

b)支持通過TCP/UDP方式連接其他設備。

7.1.2.4設備可靠性要求

路側毫米波雷達宜滿足以下可靠性要求：

a)工作環(huán)境溫度：-30℃～65℃；

b)工作環(huán)境濕度：0～95%，無凝結；

c)防護等級：不低于IP65；

d)MTBF≥50000h；

e)具有電壓過載保護，浪涌保護，設備防雷屏蔽；

f)可在全氣候環(huán)境下穩(wěn)定工作，包括雨、霧、雪、大風、冰、灰塵等。

7.1.2.5安裝部署要求

安裝部署應符合7.1.1.6的要求。

7.1.3激光雷達

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7.1.3.1功能要求

部署在路側的激光雷達滿足以下功能要求：

a)應支持雷達數據獲取、可視化、存儲和回放功能；

b)應支持GNSS、NTP或PTP校時，輸出毫秒級時間戳；

c)應支持點云輸出、跟蹤目標輸出點云和跟蹤目標輸出；

d)宜支持多種回波檢測方式設定；

e)宜支持多雷達數據融合功能。

7.1.3.2性能要求

路側激光雷達宜滿足以下性能要求：

a)測距：150m@10%漫反射板，探測概率不低于90%，量程與感知距離不低于200m；

b)距離精度：≤3cm；

c)跟蹤目標數不小于128個；

d)視角（垂直）：不低于25°；

e)視角（水平）：100°以上；

f)垂直角度分辨率：不小于0.2°；

g)水平角度分辨率：不小于0.2°；

h)幀率：不低于10Hz；

i)防護等級：生物安全1級或者豁免等級；

j)主動防串擾/干擾功能。

7.1.3.3接口要求

路側激光雷達宜滿足如下接口要求：

a)至少支持1個RJ45千兆自適應以太網口和RS485接口；

b)支持UDP/TCP通訊協(xié)議；

c)應用層支持MQTT協(xié)議或protobuf協(xié)議；

d)支持NTP時間同步協(xié)議，可選PPS、PTP、PTPv2、GPS等協(xié)議。

7.1.3.4設備可靠性要求

路側激光雷達宜滿足以下可靠性要求：

a)工作環(huán)境溫度：-30℃～65℃；

b)工作環(huán)境濕度：0～95%，無凝結；

c)防護等級：不低于IP67；

d)MTBF時間不小于50000h。

7.1.3.5安裝部署要求

安裝部署應符合7.1.1.6的要求。

路側計算單元

7.2.1功能要求

路側計算單元應具備以下功能：

a)支持攝像機、毫米波雷達、激光雷達等設備接入；

b)支持從攝像機獲取視頻流并進行視頻解碼、目標檢測、目標跟蹤、目標定位等功能，從毫米波

雷達獲取結構化數據，從激光雷達獲取點云數據，并進行目標融合定位、跟蹤等功能；

c)按規(guī)定對圖像、視頻與業(yè)務數據進行存儲，可支持遠程或本地數據查詢檢索；

d)可根據車路協(xié)同應用需求，提供V2X應用服務，包括報文的制作、收發(fā)、解析和處理等；

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T/ITS0XXX.1—XXXX

e)支持對系統(tǒng)和接入設備進行管理，包括參數配置、OTA升級、設備運維管理、遠程開關機/重

啟、日志管理、高精度時鐘同步等；

f)與云控平臺斷網狀態(tài)下，仍支持不間斷提供相關業(yè)務服務。

7.2.2性能要求

路側計算單元應滿足以下性能要求：

a)支持不同的設備選型和配置方案，算力支持不少于4路攝像頭、4路毫米波雷達及1路激光雷

達同時接入；

b)路側計算設備對交通參與者、交通事件等融合感知識別的能力應滿足6.2節(jié)要求；

c)感知的結構化數據輸出頻率應滿足不同場景的應用需求。

7.2.3接口要求

路側計算單元接口要求如下：

a)路側計算設備至少應具備2個以太網接口；

b)應支持接入到云控平臺，將路側感知定位結果信息發(fā)送到云控平臺，開展更多車路協(xié)同應用

服務，支持1000Mbps以上網絡傳輸；也可選配4G/5G/WiFi等接入模塊，支持無線回傳；

c)支持攝像頭設備接入，可采用以太網接口方式，支持SDK、GB/T28281、RTSP等協(xié)議；

d)支持雷達設備接入，可采用以太網等接口方式，支持二進制、十六進制、JSON等格式數據傳

輸；

e)支持RSU設備接入，可采用以太網或4G/5G等接口方式，支持ASN.1、JSON格式數據傳輸；

f)可支持其他交通安全設施或交通管理設施接入，可以采用以太網、4G、5G等接口方式，數據

交互內容和格式應符合道路交通管理部門發(fā)布的標準規(guī)范。

7.2.4可靠性要求

路側計算單元應滿足以下可靠性要求：

a)MTBF：不小于30000h；

b)工作溫度：-25℃～55℃；

c)設備具備防浪涌，防靜電，高抗震等特性；

d)工作濕度：5%～95%，無冷凝；

e)防水防塵等級：不低于IP65。

7.2.5安裝部署要求

路側計算單元安裝部署要求如下：

a)宜與配電箱一起安裝在桿上，下沿距離地面高度不小于3m；

b)可優(yōu)先考慮部署在電警桿或監(jiān)控桿的立臂上。

信息發(fā)布單元

7.3.1總體要求

信息發(fā)布單元負責將融合感知結果信息對外發(fā)布，包括但不限于可變信息板、可視化大屏、和路側

通信設施等。

路側通信設施包括基于直連無線通信的路側單元RSU、基于蜂窩移動通信的4G/5G設施和其他路側通

信設備。

路側單元RSU由通信模塊、數據處理模塊、定位模塊、加密模塊和天線等部分構成：

a)通信模塊：接收和發(fā)送有線/無線信號，用于與其他系統(tǒng)等進行通信；

b)定位模塊：支持定位和授時；

c)數據處理模塊：運行程序生成需要發(fā)送的數據，處理接收到的數據集；

d)加密模塊：實現(xiàn)安全存儲與加解密預算；

e)天線：向空間輻射或從空間接收無線電波。

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7.3.2RSU技術要求

RSU應滿足T/CSAE159的要求。

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T/ITS0XXX.1—XXXX

附錄A

（資料性）

融合感知定位框架

RSCU需要對路口或路段的多個傳感器數據進行實時融合處理分析，得到全量、較高精度的感知定位

結果。RSCU融合感知定位的總體框架與流程見圖A.1：

圖A.1路側融合感知定位總體框架與流程

a)多個信息采集傳感器同時對交通參與者、交通事件、交通運行狀況等進行檢測識別與定位，

并將原始信息或結果信息發(fā)送到RSCU；

b)路側計算單元對車路云多源感知信息匯聚處理，車端、路端和云端的感知信息匯聚到RSCU的

數據容器，通過內置的參數和地圖將所有信息轉化成統(tǒng)一的消息格式，并向下游輸出；

c)數據關聯(lián)：對數據容器中的所有進行采樣處理，并按照觸發(fā)時間對數據進行關聯(lián)排序，將混亂

的位置變成時序狀態(tài)估計。在每一次關聯(lián)前，都會根據各個數據的屬性及其誤差計算協(xié)方差，

作為匹配邊距離，經過若干次關聯(lián)匹配后，將結果分組打包傳遞給狀態(tài)估計模塊；

d)RSCU狀態(tài)估計模塊對每組消息進行時序相關處理，再分別送給針對靜止和運動物體建立的不

同卡爾曼濾波器；

e)卡爾曼濾波器的預測狀態(tài)經過地圖和模型的處理后，生成短時間的預測消息輸出，輸出信息包

含交通參與者多維屬性信息，包括時間、位置、速度、角速度、身份表示等；

f)輸出的預測結果信息同時也可回送到數據關聯(lián)模塊，與下一次的傳感器結果進行關聯(lián)，形成時

序的跟蹤。

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附錄B

（規(guī)范性）

車路協(xié)同自動駕駛應用場景

路側感知系統(tǒng)可輔助實現(xiàn)的車路協(xié)同自動駕駛應用場景見表B.1。

表B.1路側感知系統(tǒng)可輔助實現(xiàn)的車路協(xié)同自動駕駛應用場景

場景應用層端到端路側感知頻率

序號應用場景通信方式

來源時延要求定位誤差要求固定參考值

1交叉路口碰撞預警V2V/V2I100ms≤5m10Hz

2左轉輔助V2V/V2I100ms≤5m10Hz

3盲區(qū)預警/變道輔助V2V/V2I100ms≤1.5m10Hz

4異常車輛提醒