《車路協(xié)同路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施 第1部分：總體技術(shù)要求》編制說明

《車路協(xié)同路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施第1部分：總體技術(shù)要求》

編制說明

一、工作簡況

1.1任務(wù)來源

《車路協(xié)同路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施第1部分：總體技術(shù)要求》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)是由中國汽車

工程學(xué)會批準(zhǔn)立項。文件號中汽學(xué)函【2022】43號，任務(wù)號為2022-43。本標(biāo)準(zhǔn)由

中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出，國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公

司、北京車網(wǎng)科技發(fā)展有限公司等單位起草。

1.2編制背景與目標(biāo)

車路協(xié)同是我國實現(xiàn)自動駕駛商業(yè)化落地的重要路徑，路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施是車路協(xié)

同系統(tǒng)的基礎(chǔ)性支撐。在相關(guān)政策的支持下，北京、上海、廣州等地的自動駕駛示

范區(qū)已陸續(xù)部署智能網(wǎng)聯(lián)路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施，并開展示范應(yīng)用。以北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)

為例，通過1.0和2.0階段建設(shè)，已經(jīng)建成329個智能網(wǎng)聯(lián)路口，雙向750公里城

市道路和10公里高速公路，實現(xiàn)了車路云一體化功能覆蓋。

在車路協(xié)同自動駕駛技術(shù)與單車智能自動駕駛技術(shù)融合發(fā)展的趨勢下，智能網(wǎng)

聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)已進(jìn)入技術(shù)快速演進(jìn)、產(chǎn)業(yè)加速布局的商業(yè)化前期階段，但目前車路協(xié)

同系統(tǒng)路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)仍存在系統(tǒng)架構(gòu)、技術(shù)要求及部署方案尚未統(tǒng)一等問題，

還不足以支撐高等級自動駕駛規(guī)模商業(yè)化落地。

為填補(bǔ)車路協(xié)同路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)空白，結(jié)合目前車路協(xié)同路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施

建設(shè)和示范應(yīng)用經(jīng)驗，開展《車路協(xié)同路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施第1部分：總體技術(shù)要求》

標(biāo)準(zhǔn)研制，為車路協(xié)同路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施設(shè)計、開發(fā)、運行和維護(hù)提供參考，為路側(cè)基

礎(chǔ)設(shè)施制造商、承建商、運營商及服務(wù)商提供指導(dǎo)，有效推動車路協(xié)同路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)

施的標(biāo)準(zhǔn)化建設(shè)。

1.3主要工作過程

1.3.1預(yù)研階段

本標(biāo)準(zhǔn)于2022年2月至2022年3月完成車路協(xié)同路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施相關(guān)資料收

集；2022年4月至2022年5月完成起草工作組的組建、起草標(biāo)準(zhǔn)框架，梳理主要

工作內(nèi)容；

1

1.3.2立項階段

2022年6月，通過立項審查；

1.3.3征求意見階段

2022年7月至2022年10月，完成標(biāo)準(zhǔn)初稿；2022年11月，完成工作組內(nèi)標(biāo)

準(zhǔn)編制第一次研討，討論修改標(biāo)準(zhǔn)初稿；2022年12月至2023年3月，根據(jù)第一

次研討結(jié)果，修改完善標(biāo)準(zhǔn)文件；2023年4月，完成工作組內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)編制第二次研

討，并完善標(biāo)準(zhǔn)文件；2023年5月，完成工作組內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)編制第三次研討，繼續(xù)修

改完善標(biāo)準(zhǔn)文件；2023年6月至2023年10月，形成標(biāo)準(zhǔn)征求意見稿；預(yù)計2023

年11月底之前完成標(biāo)準(zhǔn)的征求意見稿工作，

2022年11月至2023年5月共召開三次標(biāo)準(zhǔn)討論會，第一次會議主要討論標(biāo)

準(zhǔn)初稿，起草工作組基于標(biāo)準(zhǔn)初稿對標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容進(jìn)行了進(jìn)一步的梳理和討論。第二次

會議討論主要討論標(biāo)準(zhǔn)中涉及到的共性技術(shù)問題，會后根據(jù)各位專家提供的修改意

見，匯總形成第二版內(nèi)部討論稿。第三次會議討論標(biāo)準(zhǔn)文件的遺留未解決問題，在

意見完善的基礎(chǔ)上,形成了征求意見稿。

對于征求意見的處理主要有兩種方式，一種是無關(guān)內(nèi)容的修訂意見，起草組牽

頭單位直接修訂即可；另一種是涉及到內(nèi)容的修訂意見，由牽頭單位組織相關(guān)參與

單位進(jìn)行討論，并形成一致的修訂意見。

1.3.4審查階段

2024年1月完成標(biāo)準(zhǔn)的送審稿；

1.3.5報批階段

2024年3月完成標(biāo)準(zhǔn)報批工作。

1.3.6發(fā)布階段

2024年6月完成標(biāo)準(zhǔn)發(fā)布工作。

1.4編制工作組

序號姓名單位聯(lián)絡(luò)方式

1張劍鋒國汽（北京）智/p>

網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有

限公司

2孫寧北京車網(wǎng)科技發(fā)/p>

有限公司

2

3李峰北京車網(wǎng)科技發(fā)/p>

有限公司

4霍俊江北京車網(wǎng)科技發(fā)/p>

有限公司

5陳瀚北京車網(wǎng)科技發(fā)/p>

有限公司

6熊迪北京車網(wǎng)科技發(fā)/p>

有限公司

7李滋聯(lián)想（北京）有/p>

公司

8馬春香北京萬集科技股/p>

有限公司

9曾少旭高新興科技集團(tuán)/p>

份有限公司

10劉軍偉華為技術(shù)有限公/p>

11房驥中國信息通信研/p>

院

12李鵬鵬重慶市信息通信/p>

詢設(shè)計院

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和主要內(nèi)容

2.1標(biāo)準(zhǔn)制定原則

在充分總結(jié)和比較了國內(nèi)外路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施的設(shè)備選型、部署方案等相關(guān)研究基

礎(chǔ)上，參考了《GB/T20999交通信號控制機(jī)與上位機(jī)間的數(shù)據(jù)通信協(xié)議》、《GB/T

28789視頻交通事件檢測器》、《YD/T3400基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)總體

技術(shù)要求》、《T/CSAE53合作式智能運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交

互標(biāo)準(zhǔn)（第一階段）》、《T/ITS0110基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)直連通信

系統(tǒng)路側(cè)單元技術(shù)要求》等標(biāo)準(zhǔn)中的有關(guān)內(nèi)容，結(jié)合智能網(wǎng)聯(lián)汽車示范區(qū)路側(cè)基礎(chǔ)

設(shè)施部署應(yīng)用實際，提出相關(guān)設(shè)施的總體技術(shù)要求，以確保標(biāo)準(zhǔn)的可用性。

2.1.1通用性原則

3

本標(biāo)準(zhǔn)提出的車路協(xié)同系統(tǒng)路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施總體技術(shù)要求適用于城市道路中主干

路、次干路和支路車路協(xié)同路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施的設(shè)計、開發(fā)、運行和維護(hù)，具有較強(qiáng)的

通用性。

2.1.2指導(dǎo)性原則

本標(biāo)準(zhǔn)提出的車路協(xié)同系統(tǒng)路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施的總體技術(shù)要求可指導(dǎo)車路協(xié)同系統(tǒng)

的建設(shè)、運營和管理機(jī)構(gòu)、部門開展安全相關(guān)工作，具有較強(qiáng)的指導(dǎo)性。

2.1.3協(xié)調(diào)性原則

本標(biāo)準(zhǔn)編制過程中參考了目前交通信號機(jī)、視頻檢測器、車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)

等路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施方面的相關(guān)國家標(biāo)準(zhǔn)和行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，且根據(jù)車路協(xié)同系統(tǒng)中路側(cè)基礎(chǔ)

設(shè)施建設(shè)的實際情況提出了本標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容，與現(xiàn)有的國家標(biāo)準(zhǔn)中的相關(guān)要求是協(xié)調(diào)統(tǒng)

一的。

2.1.4兼容性原則

本標(biāo)準(zhǔn)提出的車路協(xié)同路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施總體技術(shù)要求充分考慮了各個車聯(lián)網(wǎng)先導(dǎo)

區(qū)/示范區(qū)的建設(shè)情況，匯總共性技術(shù)指標(biāo)，具有普遍適用性。

2.2標(biāo)準(zhǔn)主要技術(shù)內(nèi)容

本標(biāo)準(zhǔn)共分為7章，規(guī)定了車路協(xié)同路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施的基本構(gòu)成、總體要求、技

術(shù)要求。主要內(nèi)容包括范圍、規(guī)范性引用文件、術(shù)語和定義、縮略語、車路協(xié)同路

側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)成、總體要求、感知設(shè)備技術(shù)要求、通信設(shè)備技術(shù)要求、計算設(shè)備技

術(shù)要求、安全技術(shù)要求以及應(yīng)用場景建設(shè)技術(shù)要求等內(nèi)容。

2.3關(guān)鍵技術(shù)問題說明

本標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)鍵技術(shù)問題是車路協(xié)同系統(tǒng)路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施信息基本構(gòu)成，以及基于

此構(gòu)成，提出適用于路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施運營實際的設(shè)備、安全及場景建設(shè)技術(shù)要求。

2.4標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容的論據(jù)

本標(biāo)準(zhǔn)基于車路協(xié)同系統(tǒng)路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施基本構(gòu)成，重點針對路側(cè)計算設(shè)備、路

側(cè)通信設(shè)備、路側(cè)感知設(shè)備、信息安全、應(yīng)用場景建設(shè)等明確技術(shù)要求。

在路側(cè)通信設(shè)備方面，重點參考《YD/T3400基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)

總體技術(shù)要求》、《T/ITS0110基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)直連通信系統(tǒng)路

側(cè)單元技術(shù)要求》等標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容。在路側(cè)感知設(shè)備方面，重點參考《GB/T28789視頻

交通事件檢測器》標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容。在信息安全方面，重點參考《GB/T22239信息安全技

術(shù)網(wǎng)絡(luò)安全等級保護(hù)基本要求》、《GB/T22240信息安全技術(shù)網(wǎng)絡(luò)安全等級保護(hù)

4

定級指南》標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容。在場景建設(shè)方面，重點參考《T/CSAE53合作式智能運輸系

統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第一階段）》、《T/CSAE157合作

式智能運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第二階段）》標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容。

同時，組織具備路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施生產(chǎn)、建設(shè)、部署及運營等實際經(jīng)驗的廠商、單位，

根據(jù)行業(yè)實際，對具體技術(shù)要求的合理性、適用性進(jìn)行研討和確認(rèn)。

2.5標(biāo)準(zhǔn)工作基礎(chǔ)

編制組牽頭單位國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司支撐北京市高級別

自動駕駛示范區(qū)車路協(xié)同基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)工作。

編制組牽頭單位北京車網(wǎng)科技發(fā)展有限公司為北京市高級別自動駕駛示范區(qū)運

營單位，圍繞北京市高級別自動駕駛示范區(qū)的建設(shè)和運營實際，已發(fā)布或立項在研

《車路協(xié)同系統(tǒng)路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施》系列標(biāo)準(zhǔn)體系。

編寫組主要起草單位均在支撐示范區(qū)車路協(xié)同系統(tǒng)建設(shè)與智能化路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施

部署及運營方面具有豐富的經(jīng)驗。

三、主要試驗（或驗證）情況分析

北京市高級別自動駕駛示范區(qū)1.0階段開創(chuàng)了國內(nèi)首個“多桿合一、多感合

一、多箱合一”智能網(wǎng)聯(lián)路口建設(shè)方案，部署低時延、高分辨率多傳感器融合系統(tǒng)

以及邊緣計算單元（MEC）、車路通信系統(tǒng)等新型城市智能系統(tǒng)，完成了28個標(biāo)準(zhǔn)

路口數(shù)字化設(shè)施的迭代演進(jìn)。示范區(qū)2.0階段以標(biāo)準(zhǔn)路口建設(shè)方案為基礎(chǔ)，通過優(yōu)

化方案推進(jìn)核心區(qū)域道路全覆蓋，完成在經(jīng)開區(qū)60平方公里范圍內(nèi)301個數(shù)字化

路口的智能路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施覆蓋，對車輛、道路、行人、交通事件和氣象環(huán)境等路口

交通要素形成超視距、多維度、實時的全息感知，進(jìn)一步提升了路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施

的對外服務(wù)能力，開發(fā)了一系列車路云一體化應(yīng)用場景，逐步形成了自動駕駛服務(wù)

生態(tài)。

已在北京市高級別自動駕駛示范區(qū)開展了相關(guān)測試驗證，對示范區(qū)2.0階段建

設(shè)的301個路口性能進(jìn)行測試。采用自動駕駛車對路側(cè)系統(tǒng)提供的感知數(shù)據(jù)與車輛

自身的定位、速度、航向角等數(shù)據(jù)進(jìn)行對比。從測試結(jié)果來看，機(jī)動車的定位精度

平均優(yōu)于0.81M，速度精度平均優(yōu)于2.45Km/h，航向角精度平均優(yōu)于1.74°，感

知消息結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)輸出頻率大于12Hz。支撐本標(biāo)準(zhǔn)的性能要求部分。

部分測試數(shù)據(jù)如下：

5

單路口定位精度（平均值）

定

位1.2

精

度

（1

米

）

0.8

0.6

0.4

0.2

0

121416181101121141161181201221241261281301

路口號

單路口速度精度（平均值）

速

度1.2

精

度

（1

米/

秒0.8

）

0.6

0.4

0.2

0

121416181101121141161181201221241261281301

路口號

單路口航向角精度（平均值）

航

向3.5

角

精

度3

（

2.5

米/

秒2

）

1.5

1

0.5

0

121416181101121141161181201221241261281301

路口號

6

四、標(biāo)準(zhǔn)中涉及專利的情況

無。

五、預(yù)期達(dá)到的社會效益、對產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用的情況

本標(biāo)準(zhǔn)的編制，針對車路協(xié)同系統(tǒng)路側(cè)設(shè)施提出總體技術(shù)要求，用以規(guī)范城市

道路車路協(xié)同系統(tǒng)路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施的設(shè)計、開發(fā)、運行和維護(hù)，支撐開展車路協(xié)同系

統(tǒng)相關(guān)應(yīng)用服務(wù)，為路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施制造商、運營商及服務(wù)商提供指導(dǎo)，為車路協(xié)同

系統(tǒng)的建設(shè)、運營和管理