無人機(jī)組裝與調(diào)試 課件 項(xiàng)目3任務(wù)2 編制無人直升機(jī)調(diào)試流程單

編制無人直升機(jī)調(diào)試流程單任務(wù)二無人直升機(jī)的調(diào)試一般可分為機(jī)械調(diào)試、遙控器調(diào)試（調(diào)試陀螺儀前要對(duì)遙控器進(jìn)行調(diào)試)和陀螺儀（飛控）調(diào)試三部分，只有三部分相互配合，才能調(diào)試好一架無人直升機(jī)。任務(wù)導(dǎo)入知識(shí)目標(biāo)技能目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)學(xué)習(xí)目標(biāo)1.了解無人直升機(jī)關(guān)鍵部件的功能；2.了解無人直升機(jī)調(diào)試的內(nèi)容與方法；3.掌握直升機(jī)常用調(diào)試工具使用方法；1.能夠區(qū)分直升機(jī)常用調(diào)試工具及用途；2.能夠按順序說出無人直升機(jī)調(diào)試步驟；3.能夠說出各調(diào)試步驟的要點(diǎn)及注意事項(xiàng)；1.通過任務(wù)驅(qū)動(dòng)小組配合，提升團(tuán)隊(duì)合作精神；2.通過流程單編制，培養(yǎng)嚴(yán)守規(guī)范職業(yè)素養(yǎng)；3.通過任務(wù)強(qiáng)化提升訓(xùn)練，養(yǎng)成自主學(xué)習(xí)的探究精神。任務(wù)分析在進(jìn)行無人直升機(jī)的調(diào)試前，首先要了解直升機(jī)的基本構(gòu)造及名稱（例如：十字傾斜盤類型，機(jī)架類型等），接著需要學(xué)習(xí)遙控器（例如：油門曲線，螺距曲線，熄火開關(guān)設(shè)置等）的使用以及陀螺儀的功能調(diào)試。最終通過熟練掌握三大調(diào)試部分的操作流程，明晰無人直升機(jī)調(diào)試步驟與內(nèi)容之間的邏輯關(guān)系。無人直升機(jī)關(guān)鍵部件無人直升機(jī)調(diào)試內(nèi)容無人直升機(jī)調(diào)試工具無人直升機(jī)調(diào)試流程PART01PART02PART03PART04目錄無人直升機(jī)調(diào)試步驟PART0501PartOne無人直升機(jī)關(guān)鍵部件直升機(jī)十字盤又稱為傾斜盤，是直升機(jī)舵機(jī)控制螺距時(shí)的中間傳動(dòng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)。十字盤陀螺儀是直升機(jī)控制的核心部件之一，具有航向鎖定和姿態(tài)增穩(wěn)的功能。陀螺儀無人直升機(jī)關(guān)鍵部件無人直升機(jī)的十字盤和陀螺儀它們是安裝在那里的呢？它們的作用是什么？思考提問隨堂互動(dòng)02PartTwo無人直升機(jī)調(diào)試內(nèi)容總螺距循環(huán)螺距直升機(jī)定速總螺距主要影響直升機(jī)的上升和下降?？偮菥嘀饕绊懼鄙龣C(jī)的上升和下降。直升機(jī)定速是指電機(jī)轉(zhuǎn)速恒定。無人直升機(jī)調(diào)試內(nèi)容油門曲線螺距曲線調(diào)整螺距曲線，會(huì)改變螺距在的變化速率。一般油門的控制為線性控制03PartThree無人直升機(jī)調(diào)試工具螺距尺主要是用來測(cè)量直升機(jī)主螺旋槳螺距的工具。螺距尺在十字盤調(diào)平步器用來測(cè)量和調(diào)平十字盤所用的工具。十字盤調(diào)平器槳平衡器的主要作用是測(cè)量螺旋槳的靜態(tài)平衡。槳平衡器拆卸或安裝球頭和球頭拉桿的工具。球頭鉗無人直升機(jī)調(diào)試工具04PartFour無人直升機(jī)調(diào)試流程無人直升機(jī)調(diào)試流程組裝完成檢查陀螺儀調(diào)試機(jī)械調(diào)試遙控器設(shè)置直升無人機(jī)的調(diào)試是在組裝完成的前提下進(jìn)行的，兩者具有很大的關(guān)聯(lián)性。無人直升機(jī)機(jī)械部分的調(diào)試主要在于處理無人直升機(jī)各個(gè)機(jī)械部分的配合問題，使無人直升機(jī)各部分的配合處于相對(duì)完美的狀態(tài)。遙控器設(shè)置包括調(diào)整陀螺儀前和調(diào)整陀螺儀后的兩次設(shè)置，合理的遙控器設(shè)置可以使無人機(jī)更便于控制。陀螺儀調(diào)試是使用調(diào)參軟件，對(duì)傳感器的安裝方向、總螺距、循環(huán)螺距、十字盤類型等進(jìn)行設(shè)置和參數(shù)調(diào)整，使直升無人機(jī)可以穩(wěn)定可靠的飛行。05PartFive無人直升機(jī)調(diào)試步驟傳動(dòng)齒輪微調(diào)將電動(dòng)機(jī)、傳動(dòng)齒輪、尾桿的長度調(diào)節(jié)到相互配合順滑的狀態(tài)。一般可以對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行前后微小的調(diào)節(jié)，尾桿的長度根據(jù)傳動(dòng)齒輪的鎖緊程度或者傳動(dòng)帶的松緊程度來進(jìn)行前后微小的調(diào)節(jié)，以調(diào)整好三者的配合程度，使整個(gè)無人直升機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)能夠順滑地傳動(dòng)，不出現(xiàn)零件配合過于緊密的卡頓或者過于松弛的滑動(dòng)脫落。1.傳動(dòng)齒輪微調(diào)無人直升機(jī)調(diào)試步驟伺服舵機(jī)中立位置的調(diào)整，將電調(diào)、伺服舵機(jī)、陀螺儀、遙控接收機(jī)按照標(biāo)準(zhǔn)連線連接起來，再拔掉無人直升機(jī)電動(dòng)機(jī)供電線，給無人直升機(jī)通電，則舵機(jī)自然找到自己的中立位置，然后給舵機(jī)水平安裝舵機(jī)搖臂，擰緊舵機(jī)搖臂螺釘。2.伺服舵機(jī)中立位置確定無人直升機(jī)調(diào)試步驟尾部調(diào)整讓尾舵找到中立位置。調(diào)整尾舵連桿，使得尾滑套與尾旋翼控制臂保持垂直，再安裝尾舵連桿，并利用水平尺將尾旋翼調(diào)整到水平狀態(tài)。3.尾部調(diào)整無人直升機(jī)調(diào)試步驟將無人直升機(jī)4個(gè)伺服舵機(jī)按照陀螺儀接線說明分別插人相對(duì)應(yīng)的杜邦接口中。4.接線無人直升機(jī)調(diào)試步驟①打開遙控器，拔掉無人直升機(jī)電調(diào)與電動(dòng)機(jī)的電源線。②遙控器和接收機(jī)開機(jī)狀態(tài)下，長按接收機(jī)對(duì)頻按鈕，燈光閃爍，等待幾秒燈光常亮，表示對(duì)頻成功。5.遙控器對(duì)頻無人直升機(jī)調(diào)試步驟新建直升機(jī)模型：打開遙控器，進(jìn)入“模型選擇”菜單，進(jìn)行模型選擇和模型命名；進(jìn)入“機(jī)型選擇菜單”，選擇“直升機(jī)模型”。油門熄火：①長按遙控器“Mode”鍵；②進(jìn)入“油門關(guān)閉”選項(xiàng)；③選中“油門后的百分比”，將油門拉到10%，長按“Push”紀(jì)錄油門位置；④設(shè)置開關(guān)為“SwF”撥桿；⑤選中混控后的“禁用”取消禁用。7.遙控器設(shè)置拔掉無人直升機(jī)電源，將遙控器油門桿推到最高處，再接通無人直升機(jī)電源等待電調(diào)“滴滴”音樂響起，再等待“滴滴”兩聲后將遙控器油門桿拉到最低，電調(diào)校準(zhǔn)完畢。6.電調(diào)校準(zhǔn)無人直升機(jī)調(diào)試步驟①Kba調(diào)參軟件下載鏈接：/s/1jGn4fXkKba驅(qū)動(dòng)下載鏈接/s/1hqGE02S②打開遙控器，給無人直升機(jī)通電，通電調(diào)試前切記要把無人機(jī)螺旋槳拆卸且把無人機(jī)放置水平位置，打開計(jì)算機(jī)調(diào)參軟件，用數(shù)據(jù)線連接陀螺儀與計(jì)算機(jī)，左上角出現(xiàn)“USB已連接”，說明連接正常。8.連接陀螺儀調(diào)參軟件無人直升機(jī)調(diào)試步驟根據(jù)所調(diào)無人直升機(jī)的型號(hào)，確定主旋翼敏捷度和陀螺儀增益數(shù)值（一般根據(jù)推薦值而定)，尾部偏航比率和陀螺儀增益也可根據(jù)推薦值而定，再根據(jù)飛行狀態(tài)和手感進(jìn)行調(diào)整。圖3-2-8a所示為K-BAR陀螺儀調(diào)參基礎(chǔ)界面。9.調(diào)參基礎(chǔ)界面確認(rèn)無人直升機(jī)調(diào)試步驟單擊界面右上方的“安裝”鍵，進(jìn)入菜單欄，遙控接收機(jī)選擇“默認(rèn)”值，將遙控器遙桿放置于中立位置，單擊“設(shè)定中立點(diǎn)”，得到副翼、升降舵、尾舵、螺旋總距處于相對(duì)平衡狀態(tài)（位置為0%）。10.發(fā)射機(jī)設(shè)置無人直升機(jī)調(diào)試步驟如圖所示為陀螺儀傳感器安裝方向，一般按照?qǐng)D中的方向來安裝陀螺儀傳感器。11.傳感器安裝方向設(shè)置無人直升機(jī)調(diào)試步驟常見的無人直升機(jī)主旋翼都是順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，調(diào)節(jié)陀螺儀數(shù)據(jù)時(shí)也同樣選中順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。12.轉(zhuǎn)動(dòng)方向設(shè)置無人直升機(jī)調(diào)試步驟十字盤類型選項(xiàng)卡有HR-3、H-3、H-4和H-1幾種類型，所調(diào)的無人直升機(jī)十字盤屬于HR-3類型。13.十字盤類型設(shè)置無人直升機(jī)調(diào)試步驟在螺距方向選項(xiàng)卡中選擇上升螺距，使其符合無人直升機(jī)上升原理。14.螺距方向設(shè)置無人直升機(jī)調(diào)試步驟舵機(jī)正反向調(diào)試：推動(dòng)油門桿，判斷各個(gè)舵機(jī)是否是上升行程，如果是在“舵機(jī)”選項(xiàng)卡中則不用更改；如果不是，則需要改變相對(duì)應(yīng)舵機(jī)的正反行程量。15.舵機(jī)方向設(shè)置無人直升機(jī)調(diào)試步驟0°螺距調(diào)整：舵機(jī)可以進(jìn)行微調(diào)，在“修定”選項(xiàng)卡中可利用“十字盤”調(diào)平器對(duì)十字盤進(jìn)行水平調(diào)整。使無人機(jī)主旋翼槳葉與機(jī)身處于同一水平，將螺距尺放置在槳葉中間，調(diào)整螺旋總距使螺距尺讀數(shù)為0。16.修定十字盤水平無人直升機(jī)調(diào)試步驟將油門推到最大，在“螺旋總距”選項(xiàng)卡中調(diào)整數(shù)值為80~100，使得螺距尺讀數(shù)為12°~14°。17.螺旋總距設(shè)置無人直升機(jī)調(diào)試步驟將機(jī)體放平并將主槳葉放置在尾管上方，螺距尺讀數(shù)應(yīng)為0，單擊“測(cè)量”按鍵，對(duì)舵機(jī)進(jìn)行微調(diào)，在“循環(huán)”選項(xiàng)卡中，使螺距尺讀數(shù)為8°。18.循環(huán)螺距設(shè)置無人直升機(jī)調(diào)試步驟尾部調(diào)整：在“尾部”選項(xiàng)卡中撥動(dòng)遙控器，使尾舵向左移動(dòng)，尾滑套會(huì)向右偏移（如果不對(duì)，需要單擊尾部反向按鍵），調(diào)整逆時(shí)針數(shù)值，使尾滑套與槳夾間有1~2mm的間隙；同理，撥動(dòng)遙控器，使尾舵向右移動(dòng)調(diào)整方式與此相同。19.尾部舵機(jī)設(shè)置無人直升機(jī)調(diào)試步驟油門曲線調(diào)整:打開遙控器，長按MODE鍵，如果沒有油門曲線選項(xiàng),再短按MODE鍵即可，滑動(dòng)滾輪至油門曲線,進(jìn)入菜單后可以看到右側(cè)為7、6、5、4、3、2、1七個(gè)油門檔位，分別代表油門桿從上至下的位置(新手調(diào)整油門曲線不建議直接調(diào)為定速)，建議1檔位設(shè)置為0油門、2檔位設(shè)置為20%~40%油門量、3檔位之后均設(shè)置為50%~60%油門量，然后撥動(dòng)滾輪進(jìn)行調(diào)節(jié)，使各檔位之間曲線平滑，以使推油門桿過中立位置以后，油門定速不變，控制螺距操作無人直升機(jī)。20.尾部舵機(jī)設(shè)置螺距曲線調(diào)整：首先給無人直升機(jī)上電，使槳葉與尾桿平行，把螺距尺夾在主槳葉中間位置，然后長按遙控器MODE鍵，如果沒有螺距曲線選項(xiàng),再短按MODE鍵即可，滑動(dòng)滾輪至螺距曲線,進(jìn)入菜單后可以看到7、6、5、4、3、2、1七個(gè)螺距檔位，分別代表螺距從高到低，調(diào)整1檔數(shù)值，調(diào)整螺距尺讀數(shù)為-100°；調(diào)整2檔和3檔數(shù)值，使得螺距尺讀數(shù)為-70°~-50°，調(diào)整4檔數(shù)值，使得螺距尺讀數(shù)為0°；調(diào)整5檔和6檔數(shù)值，使得螺距尺讀數(shù)為70°~90°，調(diào)整7檔位置螺距尺讀數(shù)為100°。21.螺距曲線調(diào)整無人直升機(jī)調(diào)試步驟工匠精神指的是：思想層面要愛崗敬業(yè)、無私奉獻(xiàn)；行為方面要持續(xù)專注、開拓進(jìn)取，在當(dāng)今社會(huì)中“工匠精神”是工作中的學(xué)習(xí)交織，因此，社會(huì)當(dāng)中需要有“工匠精神”才能夠不斷的發(fā)展進(jìn)步。知識(shí)擴(kuò)展隨堂互動(dòng)編制無人直升機(jī)調(diào)試流程單任務(wù)實(shí)施步驟1：說出直升機(jī)調(diào)試常用的工具根據(jù)給出的無人直升機(jī)調(diào)試的工具圖，說出對(duì)應(yīng)工具的名稱及其用途。掃碼觀看無人機(jī)組裝視頻，配合知識(shí)內(nèi)容，按順序?qū)懗鰺o人直升機(jī)調(diào)試步驟，形成無人直升機(jī)調(diào)試流程單。步驟2：學(xué)習(xí)視頻，編制直升機(jī)調(diào)試流程單步驟3：總結(jié)調(diào)試要點(diǎn)，并填寫表格序號(hào)調(diào)試流程要點(diǎn)12按無人直升機(jī)調(diào)試流程總結(jié)寫出每一步的調(diào)試要點(diǎn)，并簡明敘述原因。

在了解無人直升機(jī)關(guān)鍵部件、無人直升機(jī)調(diào)試內(nèi)容、無人直升機(jī)的的調(diào)試工具后，能夠準(zhǔn)確地說出無人直升機(jī)調(diào)試是需要使用使用的工具名稱及使用用途，通過學(xué)習(xí)無人直升機(jī)調(diào)試流程及調(diào)試操作步驟，能夠編寫組裝流程單及無人直升機(jī)組裝流程的總結(jié)。實(shí)訓(xùn)練習(xí)任務(wù)實(shí)施評(píng)價(jià)序號(hào)實(shí)施流程操作內(nèi)容要點(diǎn)是否完成1說出直升機(jī)調(diào)試工具名稱及用途根據(jù)無人直升機(jī)調(diào)試的工具圖，能夠說出對(duì)應(yīng)工具的名稱及其用途是否2學(xué)習(xí)視頻，編制調(diào)試流程單認(rèn)真完成視頻學(xué)習(xí)，并能按順序?qū)懗鰺o人直升機(jī)的調(diào)試步驟及流程是否3總結(jié)調(diào)試要點(diǎn)并填寫表格理解無人直升機(jī)各調(diào)試步驟的內(nèi)容和作用，并能結(jié)合調(diào)試步驟，寫出調(diào)試要點(diǎn)，完成表格填寫，步驟與要點(diǎn)對(duì)應(yīng)是否任務(wù)完成方式小組協(xié)作完成個(gè)人獨(dú)立完成任務(wù)完成度評(píng)定ABC總結(jié)與反思1.直升機(jī)調(diào)試時(shí)需要使用哪些工具？2.直升機(jī)調(diào)試的流程可分為哪三大類型？3.總螺距影響直升機(jī)的什么控制？快速測(cè)試

本任務(wù)講解了直升無人機(jī)飛行平臺(tái)的調(diào)試流程、調(diào)試所用工具、調(diào)試關(guān)鍵內(nèi)容等，通過學(xué)習(xí)直升無人機(jī)的調(diào)試，了解無人直升機(jī)的組裝調(diào)試流程和步驟，對(duì)直升無人機(jī)整體會(huì)有一個(gè)較為全面的了解和認(rèn)知。任務(wù)總結(jié)1.通過對(duì)無人機(jī)直升機(jī)的探究學(xué)習(xí)，列舉直升機(jī)的布局形式還有哪些？2.調(diào)研無人直升機(jī)的市場(chǎng)應(yīng)用有哪些，相比于其他機(jī)型的無人機(jī)它有哪些優(yōu)劣勢(shì)？強(qiáng)化提升任務(wù)綜合評(píng)價(jià)基本信息姓名班級(jí)組別任務(wù)名稱完成日期組內(nèi)分工評(píng)價(jià)項(xiàng)目評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)評(píng)價(jià)方式個(gè)人自評(píng)組間互評(píng)第三方評(píng)定教師評(píng)定職業(yè)素養(yǎng)（30%）1.無遲到、早退和缺勤現(xiàn)象；2.認(rèn)真聽講，積極發(fā)言；學(xué)習(xí)熱情濃厚；3.能按照任務(wù)步驟與要求，安裝操