電機(jī)控制與調(diào)速技術(shù)課件 項(xiàng)目四 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制與調(diào)速技術(shù)

項(xiàng)目四

步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制與調(diào)速技術(shù)電機(jī)控制與調(diào)速【項(xiàng)目工作場(chǎng)景】步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是除直流電動(dòng)機(jī)和交流電動(dòng)機(jī)以外的第三類電動(dòng)機(jī)。是一種具備控制功能的電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在自動(dòng)控制系統(tǒng)中已得到了廣泛的應(yīng)用，例如數(shù)控機(jī)床、繪圖機(jī)、計(jì)算機(jī)外圍設(shè)備、自動(dòng)記錄儀表、鐘表和數(shù)/模轉(zhuǎn)換裝置等?！鞠嚓P(guān)知識(shí)和技能】步進(jìn)電機(jī)接收數(shù)字控制信號(hào)電脈沖信號(hào)并轉(zhuǎn)化成與之相對(duì)應(yīng)的角位移或直線位移，它本身就是一個(gè)完成數(shù)字模式轉(zhuǎn)化的執(zhí)行元件。步進(jìn)電機(jī)可開(kāi)環(huán)位置控制，輸入一個(gè)脈沖信號(hào)就得到一個(gè)規(guī)定的位置增量。步進(jìn)電機(jī)的角位移量與輸入的脈沖個(gè)數(shù)嚴(yán)格成正比，而且在時(shí)間上與脈沖同步。因而只要控制脈沖的數(shù)量、頻率和電機(jī)繞組的相序，即可獲得所需的轉(zhuǎn)角、速度和方向。目錄CONTENTS任務(wù)一、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理、運(yùn)行特點(diǎn)任務(wù)二、步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向和速度控制技術(shù)任務(wù)三、

PLC實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)調(diào)速應(yīng)用實(shí)例任務(wù)一步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理、運(yùn)行特點(diǎn)目錄CONTENTS【任務(wù)目標(biāo)】

1.掌握步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)和分類。2.了解步進(jìn)電機(jī)的工作原理。3.知道步進(jìn)電機(jī)的工作方式。【知識(shí)準(zhǔn)備】一、步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)和分類步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是輸入電脈沖信號(hào)，并將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或線位移的控制電動(dòng)機(jī)。它由專用電源供給電脈沖，每輸入一個(gè)脈沖，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)就移動(dòng)一步，所以稱為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)：1.能較精確地進(jìn)行速度控制和定位控制；2.能快速啟動(dòng)，反轉(zhuǎn)及制動(dòng)；3.有較大的調(diào)速范圍，且不受電壓、負(fù)載及環(huán)境條件變化的影響。1.步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)外形結(jié)構(gòu)圖步進(jìn)電機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖

步進(jìn)電機(jī)一般由前后端蓋、軸承、中心軸、轉(zhuǎn)子鐵芯、定子鐵芯、定子組件、波紋墊圈、螺釘?shù)炔糠謽?gòu)成。

在電機(jī)中，繞在定子齒槽上的金屬絲則叫做繞組、線圈、或相。步進(jìn)電機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖2.步進(jìn)電機(jī)的分類分類方式具體類型按力矩產(chǎn)生的原理(1)反應(yīng)式:轉(zhuǎn)子無(wú)繞組，由被激磁的定子繞組產(chǎn)生反應(yīng)力矩實(shí)現(xiàn)步進(jìn)運(yùn)行；(2)激磁式:定、轉(zhuǎn)子均有激磁繞組(或轉(zhuǎn)子用永久磁鋼)，由電磁力矩實(shí)現(xiàn)步進(jìn)運(yùn)行按輸出力矩大小(1)伺服式:輸出力矩在百分之幾至十分之幾(N·m)只能驅(qū)動(dòng)較小的負(fù)載，要與液壓扭矩放大器配合使用，才能驅(qū)動(dòng)機(jī)床工作臺(tái)等較大的負(fù)載；(2)功率式:輸出力矩在5~50N·m以上，可以直接驅(qū)動(dòng)機(jī)床工作臺(tái)等較大的負(fù)載按定子數(shù)(1)單定子式；(2)雙定子式；(3)三定子式；(4)多定子式按各相繞組分布(1)徑向分布式:電機(jī)各相按圓周依次排列；(2)軸向分布式:電機(jī)各相按軸向依次排列反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是我國(guó)目前使用最廣泛的一種，它具有慣性小、反應(yīng)快和速度高的特點(diǎn)。3.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的原理1）三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)在結(jié)構(gòu)上分為定子和轉(zhuǎn)子兩部分。定子、轉(zhuǎn)子用硅鋼片或其他軟磁材料制成，定子上有6個(gè)磁極，每個(gè)磁極上繞有勵(lì)磁繞組，相對(duì)的兩個(gè)磁極組成一相，分成U、V、W三相。轉(zhuǎn)子上有4個(gè)均勻分布的齒，無(wú)繞組，它是由帶齒的鐵芯做成的。三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖2)三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)有三種運(yùn)行方式:三相單三拍運(yùn)行，三相雙三拍運(yùn)行，三相單、雙六拍運(yùn)行。三相”是指步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的相數(shù)；“單”是指每次只給一相繞組通電；“雙”則是每次同時(shí)給二相繞組通電；定子繞組每改變一次通電方式，就稱為一拍。“三拍”是指經(jīng)過(guò)三次切換控制繞組的通電狀態(tài)為一個(gè)循環(huán)。(1)三相單三拍工作方式（a）A相通電（b）B相通電（c）C相通電當(dāng)A相控制繞組通電時(shí)，因磁通要沿著磁阻最小的路徑閉合，將使轉(zhuǎn)子齒1、3和定子磁極A-X對(duì)齊，如圖4-5(a)所示。當(dāng)A相斷電B相控制繞組通電時(shí)，轉(zhuǎn)子將在空間逆時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)30°，即步距角θs=30°。轉(zhuǎn)子齒2、4與定子磁極B-Y對(duì)齊，如圖4-5(b)所示。如再使B相斷電，C相控制繞組通電，轉(zhuǎn)子又在空間逆時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)θs=30°，使轉(zhuǎn)子齒1、3和定子磁極C-Z對(duì)齊，如圖4-5(c)所示。電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速取決于控制繞組與電源接通或斷開(kāi)的變化頻率。三相單三拍通電運(yùn)行方式中，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角為θs=30°1.單三拍通電運(yùn)行方式由于在切換時(shí)一相控制繞組斷電后而另相控制繞組才開(kāi)始通電，這種情況容易造成失步。2.由單一控制繞組通電吸引轉(zhuǎn)子，也容易使轉(zhuǎn)子在平衡位置附近產(chǎn)生振蕩，故運(yùn)行的穩(wěn)定性較差。三相單三拍的缺點(diǎn)：(2)三相雙三拍工作方式(a)A、B相通電(b)B、C相通電C、A相通電當(dāng)A、B兩相同時(shí)通電時(shí)，轉(zhuǎn)子齒的位置同時(shí)受到兩個(gè)定子磁極的作用，只有A相磁極和B相磁極對(duì)轉(zhuǎn)子齒所產(chǎn)生的磁拉力相等時(shí)轉(zhuǎn)子才平衡，如圖(a)所示。當(dāng)B、C兩相同時(shí)通電時(shí)，轉(zhuǎn)子齒的位置同時(shí)受到兩個(gè)定子磁極的作用，只有B相磁極和C相磁極對(duì)轉(zhuǎn)子齒所產(chǎn)生的磁拉力相等時(shí)轉(zhuǎn)子才平衡，如圖(b)所示。當(dāng)C、A兩相同時(shí)通電時(shí)，原理相同，如圖(c)所示。步距角與單三拍通電方式相同，也是30°“雙三拍”通電運(yùn)行方式，即按AB→BC→CA→AB的順序或按AC→CB→BA→AC的順序通電。(3)三相單、雙六拍通電運(yùn)行方式(a)A相通電(b)A、B相通電(c)斷開(kāi)A相，B相通電控制繞組的通電順序?yàn)?A→AB→B→BC→C→CA→A，或是A→AC→C→CB→B→BA→A，則稱步進(jìn)電動(dòng)機(jī)工作在三相單、雙六拍通電方式。當(dāng)A相控制繞組通電時(shí)和單三拍運(yùn)行的情況相同；A、B兩相同時(shí)通電時(shí)和雙拍運(yùn)行方式相同。步距角θs=30°/2=15°特點(diǎn)：三相六拍控制方式比三相三拍控制方式步距角小一半，因而精度更高，且轉(zhuǎn)換過(guò)程中始終保證有一個(gè)繞組通電，工作穩(wěn)定。3)小步距角三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)工作原理小步距角三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)

定子上有六個(gè)極，上面裝有控制繞組組成A、B、C三相，轉(zhuǎn)子上均勻分布40個(gè)齒，定子每個(gè)極面上也各有5個(gè)齒，定、轉(zhuǎn)子的齒寬和齒距都相同。當(dāng)A相控制繞組通電時(shí)，電機(jī)中產(chǎn)生沿A極軸線方向的磁場(chǎng)，因磁通總是沿磁阻最小的路徑閉合，轉(zhuǎn)子受到磁阻轉(zhuǎn)矩的作用而轉(zhuǎn)動(dòng)，直至轉(zhuǎn)子齒和定子A極面上的齒對(duì)齊為止。因轉(zhuǎn)子上共有40個(gè)齒，每個(gè)齒的齒距為360°/40=9°，而每個(gè)定子磁極的極距為360°/6=60°，所以每一個(gè)極距所占的齒距數(shù)不是整數(shù)。當(dāng)A極面下的定、轉(zhuǎn)子齒對(duì)齊時(shí)，Y極和Z極極面下的齒就分別和轉(zhuǎn)子齒相錯(cuò)三分之一的轉(zhuǎn)子齒距，即3°。反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子齒數(shù)Zr的大小由步距角的大小所決定。轉(zhuǎn)子齒數(shù)應(yīng)符合下式條件:式中，2p——反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的定子極數(shù)；m—一電機(jī)的相數(shù)；K—正整數(shù)

電機(jī)相數(shù)越多，相應(yīng)電源就越復(fù)雜，造價(jià)也越高。所以，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)一般最多做到六相，只有個(gè)別電機(jī)才做成更多相數(shù)的?！救蝿?wù)實(shí)施】

任務(wù)名稱：步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的拆裝一、工具、儀表及電氣元件1.工具:測(cè)試筆、螺釘旋具、斜口鉗、尖嘴鉗、剝線鉗、電工刀等。2.儀表:MF47型萬(wàn)用表、5050型兆歐表。3.器材:步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。二、任務(wù)內(nèi)容1.實(shí)訓(xùn)目標(biāo)（1）熟悉步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理。（2）熟悉基本拆裝工藝組成與相關(guān)工藝材料。（3）熟練掌握基本儀表和工具的使用。2.實(shí)訓(xùn)步驟（1）電動(dòng)機(jī)外殼的拆裝（2）主要零部件的拆裝方法①皮帶輪或聯(lián)軸器的拆裝②軸承蓋的拆裝③端蓋的拆裝④轉(zhuǎn)子的拆裝⑤滾動(dòng)軸承的拆裝【任務(wù)總結(jié)】步進(jìn)電機(jī)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、維護(hù)方便、精確度高、啟動(dòng)靈敏、停車準(zhǔn)確等性能。此外,步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速?zèng)Q定于電脈沖頻率，并與頻率同步。任務(wù)二步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向和速度控制技術(shù)目錄CONTENTS【任務(wù)目標(biāo)】1.了解步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向與速度控制技術(shù)。2.掌握步距角的計(jì)算和轉(zhuǎn)速的計(jì)算。3.會(huì)根據(jù)工作需要選用合適的步進(jìn)電機(jī)?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向與速度控制步進(jìn)電機(jī)不能直接接到工頻交流或直流電源上工作，而必須使用專用的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器，它由脈沖發(fā)生控制單元、功率驅(qū)動(dòng)單元、保護(hù)單元等組成。驅(qū)動(dòng)器的作用是對(duì)控制脈沖進(jìn)行環(huán)形分配、功率放大，使步進(jìn)電機(jī)繞組按一定順序通電，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。1.步進(jìn)電機(jī)加減速過(guò)程控制技術(shù)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速取決于脈沖頻率、轉(zhuǎn)子齒數(shù)和拍數(shù)。其角速度與脈沖頻率成正比,而且在時(shí)間上與脈沖同步。步進(jìn)電機(jī)的啟動(dòng)頻率是不高的。因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)借助它的同步力矩而啟動(dòng)的,當(dāng)啟動(dòng)頻率越大時(shí)，啟動(dòng)力矩越小，帶動(dòng)負(fù)載的能力越差，容易產(chǎn)生失步現(xiàn)象。步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行一般要經(jīng)過(guò)加速、勻速、減速三個(gè)階段。步進(jìn)電機(jī)的啟動(dòng)頻率特性使步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)時(shí)不能直接達(dá)到運(yùn)行頻率,而要有一個(gè)啟動(dòng)過(guò)程,即從一個(gè)低的轉(zhuǎn)速逐漸升速到運(yùn)行轉(zhuǎn)速。步進(jìn)電機(jī)停止時(shí)，高速運(yùn)行的電機(jī)有著較大的慣性，運(yùn)行頻率不能立即降為零,而要有一個(gè)高速逐漸降速到零的過(guò)程。步進(jìn)電機(jī)的過(guò)沖現(xiàn)象是指步進(jìn)電機(jī)在停止時(shí)，由于系統(tǒng)慣性作用，轉(zhuǎn)過(guò)了控制器所要求的平衡位置。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制技術(shù)

2.步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分驅(qū)動(dòng)控制步進(jìn)電機(jī)由于受到自身制造工藝的限制,如步距角的大小由轉(zhuǎn)子齒數(shù)和運(yùn)行拍數(shù)決定,但轉(zhuǎn)子齒數(shù)和運(yùn)行拍數(shù)是有限的,因此步進(jìn)電機(jī)的步距角一般較大并且是固定的,步進(jìn)的分辨率低、缺乏靈活性、在低頻運(yùn)行時(shí)振動(dòng),噪音比其他微電機(jī)都高,使物理裝置容易疲勞或損壞。細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)：通過(guò)改變A、B相電流的大小，以改變合成磁場(chǎng)的夾角，從而將一個(gè)步距角細(xì)分為多步。二、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)參數(shù)1.步距角與轉(zhuǎn)速的計(jì)算（1）步距角每輸入一個(gè)脈沖信號(hào)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)所轉(zhuǎn)過(guò)的角度稱為步距角。步距角的大小由轉(zhuǎn)子的齒數(shù)Z，運(yùn)行相數(shù)m所決定，它們之間的關(guān)系可表示為：齒距角：步距角：式中C為控制系數(shù)，是拍數(shù)與相數(shù)的比例系數(shù)，也稱為通電狀態(tài)系數(shù)。采用m相m拍通電運(yùn)行方式時(shí)，C=1；采用m相2m拍通電運(yùn)行方式時(shí)，C=2；(2)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角的大小是由轉(zhuǎn)子的齒數(shù)Zr，控制繞組的相數(shù)m和通電方式所決定。它們之間的關(guān)系為：若步進(jìn)電動(dòng)機(jī)通電脈沖的脈沖頻率為f，由于轉(zhuǎn)子經(jīng)過(guò)個(gè)脈沖旋轉(zhuǎn)一周，則步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速為：式中，f的單位為1/s；n的單位是r/min?！救蝿?wù)實(shí)施】

一、工具、儀表及電氣元件1.工具:測(cè)試筆、螺釘旋具、斜口鉗、尖嘴鉗、剝線鉗、電工刀等。2.儀表:MF47型萬(wàn)用表、5050型兆歐表。3.器材:35BYG250步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，SH—20403驅(qū)動(dòng)器。二、任務(wù)內(nèi)容1.認(rèn)識(shí)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)

實(shí)驗(yàn)采用的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)為兩相混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，電壓為10～40V。其型號(hào)為35BYG250[其中35（mm）—機(jī)座尺寸，BYG—為混合式，2—兩相，50—轉(zhuǎn)子齒數(shù)]，其技術(shù)參數(shù)如表所示：型號(hào)35BYG250相數(shù)2步距角（°）1．8靜態(tài)相電流（A）0．8相電阻（Ω）5．7相電感（mH）7保持轉(zhuǎn)矩（mN?m）110定位轉(zhuǎn)矩（mN?m）12轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（g?cm2）14重量（kg）0．18步進(jìn)電動(dòng)機(jī)接線端2.認(rèn)識(shí)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器（1）驅(qū)動(dòng)器型號(hào)為SH—20403，它是兩相混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)器，它的特點(diǎn)是能適應(yīng)較寬電壓范圍10V～40VDC（容量30VA），采用恒電流控制，它的電氣性能如表所示。供電電源10V～40VDC（30VA）輸出電流峰值3A/相（Max）（由面板撥碼開(kāi)關(guān)設(shè)定）驅(qū)動(dòng)方式恒相電流PWM控制（H橋雙極）勵(lì)磁方式整步，半步，4、8、16、32、64細(xì)分（七種）輸入信號(hào)（參見(jiàn)圖4-10）光電隔離，（共陽(yáng)單脈沖接口），提供“0”信號(hào)輸入信號(hào)包括：步進(jìn)脈沖、方向變換和脫機(jī)保持等三個(gè)（2）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器接線圖步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接線圖（3）輸入信號(hào)說(shuō)明：①公共端：本驅(qū)動(dòng)器的輸入信號(hào)采用共陽(yáng)極接線方式，用戶應(yīng)將輸入信號(hào)的電源正極連接到該端子上，將輸入的控制信號(hào)連接到對(duì)應(yīng)的信號(hào)端子上。②脈沖信號(hào)輸入：共陽(yáng)極時(shí)該脈沖信號(hào)下降沿被驅(qū)動(dòng)器解釋為一個(gè)有效脈沖，并驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行一步。③方向信號(hào)輸入：該端信號(hào)的高電平和低電平控制電機(jī)的兩個(gè)轉(zhuǎn)向。④脫機(jī)信號(hào)輸入：該端接受控制機(jī)輸出的高/低電平信號(hào)，共陽(yáng)極時(shí)低電平時(shí)電機(jī)相電流被切斷，轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)（脫機(jī)狀態(tài)）。共陽(yáng)極時(shí)高電平或懸空時(shí)，轉(zhuǎn)子處于鎖定狀態(tài)。（4）輸出電流選擇輸出電流選擇567567

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ONONONONOFFON0.7AONONOFF0.6AONOFFOFF0.9AOFFONONOFFOFFON1.3AOFFONOFF1.2AOFFOFFOFF1.5A123

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ONONON保留ONOFFON32細(xì)分ONONOFF8細(xì)分ONOFFOFF半步OFFONON64細(xì)分OFFOFFON16細(xì)分OFFONOFF4細(xì)分OFFOFFOFF整步3.按照任務(wù)要求完成接線，接線圖如下所示；步進(jìn)控制系統(tǒng)接線圖調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的最大輸出電流為1.8A；調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分為“1”；接通電源，給PLC（控制機(jī)）寫(xiě)入程序如下；【任務(wù)總結(jié)】步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開(kāi)環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈神信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無(wú)累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制變的非常的簡(jiǎn)單。它必須由雙環(huán)形脈沖信號(hào)、功率驅(qū)動(dòng)電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。任務(wù)三PLC實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)調(diào)速應(yīng)用實(shí)例目錄CONTENTS【任務(wù)目標(biāo)】1.了解PLC控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)的兩種方式。2.掌握PLC與步進(jìn)電機(jī)連接的方法，會(huì)進(jìn)行簡(jiǎn)單程序高度?！局R(shí)準(zhǔn)備】

一、控制方式常見(jiàn)的有下列兩種控制方式：PLC直接輸出脈沖控制和PLC通過(guò)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行控制。1.PLC直接輸出脈沖信號(hào)控制

這種控制方式是PLC的輸出口Y直接和電機(jī)相連。PLC必須通過(guò)編制程序使PLC脈沖輸出口Y1，Y2，Y3的脈沖輸出時(shí)序符合三相步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)要求。特點(diǎn)：不適用于精度較高的定位控制。二、PLC通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制一般情況下，PLC是通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器去控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行的。PLC只管發(fā)出脈沖，通過(guò)控制脈沖的頻率對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行精確調(diào)整，通過(guò)方向信號(hào)對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行換向。PLC通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是一個(gè)集功率放大、脈沖分配和步進(jìn)細(xì)分為一體的電子裝置。它把PLC發(fā)出的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)化為步進(jìn)電機(jī)的角位移。三菱FX系列的脈沖輸出指令PLSY，PLSR和定位指令ZRN，DRVI，DRVA均可使用，這對(duì)步進(jìn)電機(jī)的定位控制程序編制帶來(lái)了很大的方便。三、應(yīng)用舉例例1：圖4-17為一個(gè)三相六拍步進(jìn)電機(jī)脈沖系列，要求編制梯形圖程序輸出符合要求的脈沖系列。梯形圖程序如右圖所示梯形圖程序也可用另一種方式，如右圖所示例2：PLC通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行的連接如圖4-16所示。假設(shè)電機(jī)一周需要1000個(gè)脈沖，試編制如下控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行程序。控制要求：電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度為1r/s，電機(jī)正轉(zhuǎn)5周，停止2s。再反轉(zhuǎn)5周，停止2s,再正轉(zhuǎn)5周，如此循環(huán)，直到按下停止按鈕。分析：電機(jī)運(yùn)行頻率為1r/s=1000PLUS/S，頻率為K1000。為了減少步進(jìn)電機(jī)的失步和過(guò)沖，采用PLSR指令輸出脈沖。指令的各操作數(shù)設(shè)置：輸出脈沖最高頻率為K10