ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù) 課件 1.5 ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作

第五節(jié).ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作ABB機(jī)器人六個關(guān)節(jié)軸都有一個機(jī)械原點(diǎn)的位置。在以下的情況需要對機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新操作：1)更換伺服電動機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后。2)當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。3)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后。4)斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動。5)當(dāng)系統(tǒng)報警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。操作步驟：1.如圖是機(jī)器人六個關(guān)節(jié)軸的機(jī)械原點(diǎn)刻度示意圖。（注意:各個型號的機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)刻度位置會有所不同,請參考ABB隨機(jī)光盤說明）。使用手動操縱讓機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置的順序是:4-5-6-1-2-3。如在手動操縱菜單中,選擇“軸4-6”動作模式,先將關(guān)節(jié)4運(yùn)動到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置。2.將各個關(guān)節(jié)軸運(yùn)動到原點(diǎn)的刻度位置后，在ABB菜單中，選擇“校準(zhǔn)”。3.單擊“ROB_1校準(zhǔn)”。4.選擇“校準(zhǔn)參數(shù)”后，再選擇“編輯電動機(jī)校準(zhǔn)偏移…”。5.單擊“是”。6.將機(jī)器人本體上電動機(jī)校準(zhǔn)偏移記錄下來(位于機(jī)器人機(jī)身)。7.輸入剛才從機(jī)器人本體記錄的電動機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)，然后單擊“確定”。如果示教器中顯示的數(shù)據(jù)與機(jī)器人本體上的標(biāo)簽數(shù)據(jù)一致,則無需修改，直接單擊“取消”退出。跳到第“11”步。8.確定修改后，在彈出的重啟對話框中單擊“是”。9.重啟后，再在ABB菜單中選擇“校準(zhǔn)”。10.單擊“ROB_1校準(zhǔn)”。11.選擇“更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器”。12.單擊“是”。13.單擊“確定”。14.單擊“全選”，然后單擊“更新”。(如果機(jī)器人由于安裝位置的關(guān)系，無法六個軸同時到達(dá)機(jī)械原點(diǎn)刻度位置，則可以逐一對關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)