ABB工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù) 課件 2.3.3IO控制指令_第1頁
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文檔簡介

2.3.3I/O控制指令.I/O控制指令用于控制I/O信號,以達到與機器人周邊設(shè)備進行通信的目的。

1.Set數(shù)字信號置位指令

Set數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出(DigitalOutput)置位為“1”。例如，do1為數(shù)字輸信號，相應(yīng)指令格式為

Setdo1；

..2.Reset數(shù)字信號復(fù)位指令Reset數(shù)字信號復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“0”。如果在Set,Reset指令前有運動指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須使用fine才可以準(zhǔn)確地輸出I/O信號狀態(tài)的變化。指令格式為Resetdo1；.3.WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸人信號的值是否與目標(biāo)一致。例如，di1為數(shù)字輸人信號，相應(yīng)指令格式為WaitDIdi1，1；執(zhí)行此指令時，等待di1的值為1。如果di1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果到達最大等待時間（如300s，此時間可根據(jù)實際進行設(shè)定）以后，di1的值還不為1，則機器人報警或進入出錯處理程序。.4．WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號的值是否與目標(biāo)一致。指令格式為WaitDOdOl，1；執(zhí)行此指令時,等待do1的值為1。如果doI為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果到達最大等待時間(如300S,此時間可根據(jù)實際進行設(shè)定)以后，dol的值還不為，則機器人報警或進入出錯處理程序。5．WaitUntil信號判斷指令WaitUntil信號判斷指令可用于布爾量、數(shù)字量和I／O信號值的判斷。如果條件到達指令中的設(shè)定值，程序繼續(xù)往下執(zhí)行；否則就一直等待，除非設(shè)定了最大等待時間。例如flag1為布爾量型數(shù)據(jù)，numl為數(shù)字型數(shù)據(jù)，相應(yīng)指令格式為WaitUntildi1=1；WaitUntildOl=

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