ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù) 課件 8.7 控制柜故障的診斷技巧

December20,2024項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)工作任務(wù)掌握工業(yè)機(jī)器人控制柜軟故障的檢查方法故障診斷時(shí)對(duì)機(jī)器人周邊觀察的檢查方法理解“一次只更換一個(gè)元件”的操作方法當(dāng)工業(yè)機(jī)器人控制柜發(fā)生故障報(bào)警后，如何快速準(zhǔn)確的定位故障并給出診斷結(jié)果，這是擺在機(jī)器人工程師面前的難題。在本任務(wù)中，我們將控制柜故障診斷技巧進(jìn)行一個(gè)梳理，并整理成一個(gè)套路，供大家學(xué)習(xí)。以便在實(shí)際工作的過程中有的放矢。簡(jiǎn)介8.7控制柜故障的診斷技巧December20,2024項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)8.7控制柜故障的診斷技巧1.控制柜軟故障的檢查ABB機(jī)器人運(yùn)行的機(jī)器人系統(tǒng)Robotware，為機(jī)器人的運(yùn)行、編程、調(diào)試和功能設(shè)定與開發(fā)提供一個(gè)所有必要的軟件運(yùn)行平臺(tái)。一般地，可以通過對(duì)Robotware定期升級(jí)的方法來增加新的功能與特性同時(shí)修改一些已知的錯(cuò)誤，從而使得機(jī)器人運(yùn)行更有效率和可靠。在機(jī)器人正常運(yùn)行的過程中，由于對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)Robotware進(jìn)行了誤操作（例如意外刪除系統(tǒng)模塊，IO設(shè)定錯(cuò)亂等等）引起的報(bào)警與停機(jī)，我們可以稱之為軟故障。December20,2024項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)1.1軟故障實(shí)戰(zhàn)1---系統(tǒng)故障1、引起“系統(tǒng)故障”原因很多，點(diǎn)擊事件任務(wù)欄進(jìn)行查看詳細(xì)說明。8.7控制柜故障的診斷技巧December20,2024項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)1.1軟故障實(shí)戰(zhàn)1---系統(tǒng)故障2、對(duì)報(bào)警的信息進(jìn)行分析，應(yīng)該與系統(tǒng)輸入的設(shè)定有關(guān)，所以我們來打開系統(tǒng)輸入的設(shè)置畫面進(jìn)行查看。8.7控制柜故障的診斷技巧December20,2024項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)1.1軟故障實(shí)戰(zhàn)1---系統(tǒng)故障3、打開系統(tǒng)輸入設(shè)置畫面的菜單流程路徑。4、雙擊“SystemInput”打開。8.7控制柜故障的診斷技巧December20,2024項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)1.1軟故障實(shí)戰(zhàn)1---系統(tǒng)故障5、雙擊“diStart_”打開。8.7控制柜故障的診斷技巧December20,2024項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)1.1軟故障實(shí)戰(zhàn)1---系統(tǒng)故障6、“Action”中必須要設(shè)定輸入信號(hào)與系統(tǒng)關(guān)聯(lián)的狀態(tài)，不能為空。所以出現(xiàn)了對(duì)應(yīng)的故障報(bào)警。在此任務(wù)中，工程師是想設(shè)定一個(gè)系統(tǒng)輸入信號(hào)實(shí)現(xiàn)在PLC對(duì)機(jī)器人運(yùn)行啟動(dòng)控制，但是此設(shè)定的參數(shù)未被正確的設(shè)定，所以要解決這個(gè)問題就要完善相關(guān)參數(shù)就好了。8.7控制柜故障的診斷技巧December20,2024項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)1.1軟故障實(shí)戰(zhàn)1---系統(tǒng)故障7、“Action”和“Argument1”中設(shè)定對(duì)應(yīng)的參數(shù)。具體參數(shù)的含義請(qǐng)參考對(duì)應(yīng)的說明書。8、設(shè)定完成后，點(diǎn)擊確定。8.7控制柜故障的診斷技巧December20,2024項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)1.1軟故障實(shí)戰(zhàn)1---系統(tǒng)故障9、點(diǎn)擊“是”進(jìn)行重啟后，故障清除。8.7控制柜故障的診斷技巧December20,2024項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)1.1軟故障實(shí)戰(zhàn)1---系統(tǒng)故障在這里，我們來總結(jié)一下這個(gè)故障的處理流程吧！步驟描述1認(rèn)真查看報(bào)警信息2根據(jù)報(bào)警信息的提示，定位故障的原因3修正故障的錯(cuò)誤4重啟系統(tǒng)，確認(rèn)故障是否已消除8.7控制柜故障的診斷技巧December20,2024項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)1.2軟故障實(shí)戰(zhàn)2---合理應(yīng)用重啟功能在實(shí)際機(jī)器人應(yīng)用過程中，如果機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定，功能正常的情況下，不建議隨意修改機(jī)器人系統(tǒng)Robotware包括增減選項(xiàng)與版本升級(jí)。只有在當(dāng)前運(yùn)行的Robotware有異常并影響到機(jī)器人的效率與可靠性時(shí)，才去考慮升級(jí)Robotware來解決軟件本身的問題。在系統(tǒng)信息菜單中點(diǎn)擊系統(tǒng)屬性就可以查看Robotware版本號(hào)了。8.7控制柜故障的診斷技巧December20,2024項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)1.2軟故障實(shí)戰(zhàn)2---合理應(yīng)用重啟功能一般的情況下，可以根據(jù)從外到里，從軟到硬和從簡(jiǎn)單到復(fù)雜的流程進(jìn)行故障的處理。特別是軟故障的話，可以通過重啟的方法進(jìn)行嘗試修復(fù)。1、打開“ABB”菜單欄2、點(diǎn)擊“重新啟動(dòng)”。8.7控制柜故障的診斷技巧December20,2024項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)1.2軟故障實(shí)戰(zhàn)2---合理應(yīng)用重啟功能3、點(diǎn)擊“高級(jí)”。8.7控制柜故障的診斷技巧December20,2024項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)1.2軟故障實(shí)戰(zhàn)2---合理應(yīng)用重啟功能大家可以參考以下的說明，根據(jù)出現(xiàn)的軟件故障進(jìn)行選擇對(duì)應(yīng)的重啟方式，嘗試修復(fù)故障。同時(shí)，大家要注意的是不同的重啟方式會(huì)不同程度的刪除數(shù)據(jù)，請(qǐng)謹(jǐn)慎操作。功能消除的數(shù)據(jù)說明重啟不會(huì)只是將系統(tǒng)重啟一次重置系統(tǒng)所有的數(shù)據(jù)系統(tǒng)恢復(fù)到出廠設(shè)置重置RAPID所有RAPID程序代碼及數(shù)據(jù)RAPID恢復(fù)到原始的編程環(huán)境啟動(dòng)引導(dǎo)應(yīng)用程序不會(huì)進(jìn)入系統(tǒng)IP設(shè)置及系統(tǒng)管理界面恢復(fù)到上次自動(dòng)保存的狀態(tài)可能會(huì)如果是本次因?yàn)檎`操作引起的，重啟時(shí)會(huì)調(diào)用上一次正常關(guān)機(jī)保存的數(shù)據(jù)。關(guān)閉主計(jì)算機(jī)不會(huì)關(guān)閉主計(jì)算機(jī)，然后再關(guān)閉主電源，較為安全的關(guān)機(jī)方式；所以在進(jìn)行重啟的相關(guān)高級(jí)操作前，建議先對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行一次備份最為穩(wěn)妥。8.7控制柜故障的診斷技巧December20,2024項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)2.故障診斷時(shí)對(duì)機(jī)器人周邊觀察的檢查方法

工業(yè)機(jī)器人本身的可靠性是非常高的，大部分的故障可能都是人為操作不當(dāng)所引起的。所以當(dāng)工業(yè)機(jī)器人發(fā)生故障時(shí)，先不用著急去將機(jī)器人拆裝檢查，而是應(yīng)該對(duì)機(jī)器人周邊的部件、接頭進(jìn)行檢查。8.7控制柜故障的診斷技巧December20,2024項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)2.1與SMB通訊中斷的實(shí)戰(zhàn)工業(yè)機(jī)器人一上電啟動(dòng)后，示教器就顯示故障報(bào)警，一看之下還挺嚇人，如下圖所示：8.7控制柜故障的診斷技巧December20,2024項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)步驟描述1檢查SMB電纜的連接及屏蔽（重點(diǎn)檢查）2查看機(jī)器人本體里面的串行測(cè)量電路板3查看控制柜里面的軸計(jì)算機(jī)這三個(gè)方面都可能涉及到硬件的更換。這臺(tái)設(shè)備剛剛因?yàn)樯a(chǎn)工藝的調(diào)整進(jìn)行了搬運(yùn)和重新布局，那么會(huì)不會(huì)是因?yàn)檫@個(gè)原因造成此次的故障呢？這個(gè)時(shí)候，我們會(huì)考慮先去檢查一下這三個(gè)方面，主要是對(duì)連接的插頭和電路板的上的狀態(tài)燈進(jìn)行查看。按照事件消息38103中對(duì)可能性原因進(jìn)行分析，總結(jié)下來原因可能有以下三個(gè)方面：原因描述1SMB電纜有問題2機(jī)器人本體里面的串行測(cè)量電路板有問題3控制柜里面的軸計(jì)算機(jī)有問題8.7控制柜故障的診斷技巧December20,2024項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)2.1與SMB通訊中斷的實(shí)戰(zhàn)終于真相大白，造成這個(gè)故障的原因就是控制柜端的SMB電纜插頭松了。我們按照以下的步驟進(jìn)行處理看看能不能將故障排除：SMB電纜插頭松了，重新擰緊。步驟描述1關(guān)閉機(jī)器人總電源2將SMB電纜插頭重新插好并擰緊3順便檢查機(jī)器人本體與控制柜上的所有插頭進(jìn)行正確插好。4重新上電后，故障報(bào)警消失。8.7控制柜故障的診斷技巧December20,20242.2機(jī)器人周邊觀察的一般檢查方法項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)從上面的這個(gè)實(shí)例，我們就發(fā)現(xiàn)在機(jī)器人故障報(bào)警信息所顯示的故障只是由于插頭松了引起了，并沒有信息之中所描述的硬件發(fā)生故障了。所以在處理故障時(shí)，可以從以下這幾個(gè)方面先著手，從簡(jiǎn)單到復(fù)雜，從機(jī)器人外部周邊到內(nèi)部硬件進(jìn)行故障的查找與分析：檢查描述1相關(guān)的緊固螺絲是否松動(dòng)？2所有電纜的插頭是否插好？3電纜表面是否有破損？4硬件電路模塊是否清潔與潮濕？5各模塊是否正確安裝（周期保養(yǎng)后）？8.7控制柜故障的診斷技巧December20,20243.“一次只更換一個(gè)元件”的操作方法3.“一次只更換一個(gè)元件”的操作方法項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)

我們繼續(xù)以SMB通訊中斷這個(gè)故障為實(shí)例，討論一下在排除了插頭與電纜的問題后還無法排除故障的話，就可能真的涉及到硬件的故障了。原因描述1SMB電纜有問題2機(jī)器人本體里面的串行測(cè)量電路板有問題3控制柜里面的軸計(jì)算機(jī)有問題這里面涉及到兩個(gè)硬件，一個(gè)是機(jī)器人本體里面的串行測(cè)量電路板，另外一個(gè)是控制柜里面的軸計(jì)算機(jī)。那么到底是哪一個(gè)有問題？還是兩個(gè)都有問題呢？這個(gè)時(shí)候，我們就建議對(duì)硬件進(jìn)行故障診斷與排除時(shí)使用“一次只更換一個(gè)元件”的操作方法。硬件的一次只更換一個(gè)元件的流程如下：8.7控制柜故障的診斷技巧December20,20243.“一次只更換一個(gè)元件”的操作方法3.“一次只更換一個(gè)元件”的操作方法項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)步驟描述1關(guān)閉機(jī)器人的總電源2更換串行測(cè)量電路板3打開機(jī)器人的總電源，如果故障還沒有排除，則繼續(xù)進(jìn)行下面的步驟。4關(guān)閉機(jī)器人的總電源5恢復(fù)原來的串行測(cè)量電路板6更換軸計(jì)算機(jī)7打開機(jī)器人的總電源。如果故障還沒有排除，則繼續(xù)進(jìn)行下面的步驟。8關(guān)閉機(jī)器人的總電源9恢復(fù)原來的軸計(jì)算機(jī)。10至此如果故障還沒有排除，那就最好聯(lián)系廠家進(jìn)行檢修了。在進(jìn)行更