ABB工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù) 故障診斷與維護 課件任務(wù)4-1 IRB14000機器人本體維護

December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-1協(xié)同型工業(yè)機器人YUMI的本體維護工作任務(wù)制定協(xié)同型工業(yè)機器人YUMI的維護點檢計劃對協(xié)同型工業(yè)機器人YUMI實施維護點檢計劃掌握工業(yè)機器人YUMI的機械原點位置掌握工業(yè)機器人YUMI轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新的操作必須對機器人進行定期維護以確保其功能正常。不可預(yù)測的情形下也會對對機器人進行檢查。在日常工業(yè)機器人的運行過程中也必須及時注意任何損壞！

設(shè)備點檢是一種科學的設(shè)備管理方法，它是利用人的五官或簡單的儀器工具，對設(shè)備進行定點、定期的檢查，對照標準發(fā)現(xiàn)設(shè)備的異?，F(xiàn)象和隱患，掌握設(shè)備故障的初期信息，以便及時采取對策，將故障消滅在萌芽階段的一種管理方法。

接下來我們針對工業(yè)機器人YUMI制定的日常點檢表及定期點檢表。1.維護計劃December20,2024

YUMI日檢記錄表

年

月關(guān)于工業(yè)機器人YUMI日常點檢表及定期點檢表：表中列出的是工業(yè)機器人YUMI本身直接相關(guān)的點檢項目。一般地，工業(yè)機器人不是單獨存在于工作現(xiàn)場的，必然會有相關(guān)的周邊設(shè)備。所以可以根據(jù)實際的情況將周邊設(shè)備的點檢項目添加到此點檢表中，方便工作的開展。類別編號檢查項目要求標準方法12345678910111213141516171819202122232425262728293031日點檢1機器人本體清潔，四周無雜物。無灰塵異物擦拭

2保持通風良好清潔無污染測

3示教器屏幕顯示是否正常顯示正?？?/p>

4示教器控制器是否正常正?？刂茩C器人試

5檢查安全防護裝置是否運作正常：急停按鈕是否正常等安全裝置運作正常測試

下·

6氣管、接頭、氣閥有無漏氣密封性完好，無漏氣聽、看

7檢查電機運轉(zhuǎn)聲音是否異常無異常聲響聽

確認人簽字

備注日點檢要求每日開工前進行。設(shè)備點檢、維護正常劃“√”；使用異常劃“△”；設(shè)備未運行劃“/”。December20,2024YUMI定期點檢記錄表

_____年類別編號檢查項目123456789101112定期點檢[1]1清潔機器人

2檢查機器人

3檢查塑料件與襯墊[2]

確認人簽字

每6個月4檢查電纜線束

確認人簽字

每12個月5檢查信息標簽

確認人簽字

6更換電池組

確認人簽字

備注[1]

“定期”意味著要定期執(zhí)行相關(guān)活動，但實際的間隔可以不遵守機器人制造商的規(guī)定。此間隔取決于機器人的操作周期、工作環(huán)境和運動模式。通常來說，環(huán)境的污染越嚴重，運動模式越苛刻（電纜線束彎曲越厲害），檢查間隔也越短。[2]

塑料與襯墊部件是機器人的安全特性，可以在發(fā)生碰撞減輕沖擊。為了確保機器人的安全級別，必須定期檢查這些部件。

設(shè)備點檢、維護正常劃“√”；使用異常劃“△”；設(shè)備未運行劃“/”。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-2IRB14000機器人本體的維護實施定期點檢項目1：清潔機器人關(guān)閉機器人的所有電源，然后再進入機器人的工作空間。概述：為保證較長的正常運行時間，請務(wù)必定期清潔IRB14000。清潔的時間間隔取決于機器人工作的環(huán)境。注意：清潔之前務(wù)必確認機器人的防護類型。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-2IRB14000機器人本體的維護實施定期點檢項目1：清潔機器人定期點檢項目1：清潔機器人注意事項：以下說明了清潔機器人時需要注意的一些事項。切記：?務(wù)必按照規(guī)定使用清潔設(shè)備！任何其他清潔設(shè)備都可能會縮短機器人的使用壽命。?清潔前，務(wù)必先檢查是否所有保護蓋都已安裝到機器人上！切勿進行以下操作：?切勿使用壓縮空氣清潔機器人！?切勿使用未獲機器人廠家批準的溶劑清潔機器人！?清潔機器人之前，切勿卸下任何保護蓋或其他保護裝置！工業(yè)機器人防護類型清潔方法真空吸塵器用布擦拭用水沖洗高壓水或高壓蒸汽Standard可以可以，使用少量清潔劑。不可不可清潔方法：下表規(guī)定不同防護類型的ABB機器人IRB14000所允許的清潔方法。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-2IRB14000機器人本體的維護實施定期點檢項目2：檢查機器人檢查異常磨損或污染情況。序號說明對策1機器人表面有否異常磨損確認磨損原因，并進行修復(fù)2機器人表面有否臟污查看污染源，并進行清除。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-2IRB14000機器人本體的維護實施定期點檢項目3：檢查塑料件與襯墊深灰色為較軟的襯墊白色為塑料件塑料件與襯墊的位置：塑料件與襯墊分布于整個臂部。小心：塑料與襯墊部件是機器人的安全特性，可以在發(fā)生碰撞減輕沖擊。為了確保機器人的安全級別，必須定期檢查這些部件。所需工具和設(shè)備：扭矩螺絲刀，范圍0.07-0.70Nm。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-2IRB14000機器人本體的維護實施定期點檢項目3：檢查塑料件與襯墊檢查塑料件與襯墊：使用以下操作程序檢查機器人。1.危險進入機器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機器人的所有：?機器人的電源?機器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)?機器人的氣壓供應(yīng)系統(tǒng)2.目視檢查所有塑料件與襯墊，查看是否有損壞。如有蓋板損壞或因其他原因不能發(fā)揮保護作用，則必須更換。3.確保所有的塑料件與襯墊蓋板完全固定。手動檢查這些部分是否松動。如有必要，將其上緊。（擰緊轉(zhuǎn)矩：除軸六的蓋板及帶襯墊的法蘭需要0.2NM，其余的蓋板擰緊轉(zhuǎn)矩為0.14NM。）December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-2IRB14000機器人本體的維護實施定期點檢項目4：檢查電纜線束電纜線束電纜線束的位置：臂部的電纜線束從其與控制器傳動部件連接處開始，從主體整體穿出，穿過整個手臂到軸電機，最后達到工具法蘭。下圖中對電纜線束進行目視檢查所需卸下的蓋板均已卸下。所需工具和設(shè)備：轉(zhuǎn)矩螺絲刀，范圍0.07-0.70Nm。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-2IRB14000機器人本體的維護實施

操作注釋1

危險對機器人進行檢查之前，關(guān)閉連接到機器人的所有：機器人的電源機器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)

2卸下所有必要的蓋板以便能看到所有電纜。

3目視檢查所有臂部電纜線路。查找磨損、切割或擠壓損壞。如有損壞，請更換整個機器人臂部。

4檢查電纜是否得到適當?shù)臐櫥?。如有需要，在電纜線束的活動部分均勻的涂上潤滑脂。潤滑脂顏色變黑是正常情況。潤滑脂:MobilFM222。5裝回所有蓋板。如有任何蓋板損傷，則必須更換。

小心小心在裝回時不要擠壓到任何線纜。擰緊轉(zhuǎn)矩：除軸六的蓋板及帶襯墊的法蘭需要0.2NM，其余的蓋板擰緊轉(zhuǎn)矩為0.14NM。檢查電纜線束：December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-2IRB14000機器人本體的維護實施定期點檢項目5：

檢查信息標簽機器人和控制器都貼有數(shù)個安全和信息標簽，其中包含產(chǎn)品的相關(guān)重要信息。這些信息對所有操作機器人系統(tǒng)的人員都非常有用，如安裝、檢修或操作期間。所以有必要維護好信息標簽的完整。所需工具和設(shè)備：目視檢查，無需工具。檢查標簽：1.危險在開始維護工作之前，關(guān)閉連接到機器人的所有：?機器人的電源?機器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)2.檢查位于機器人本體上的標簽。（標簽的信息請參考本書任務(wù)1-2）3.更換所有丟失或受損的標簽。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-2IRB14000機器人本體的維護實施定期點檢項目6：更換電池組當需要更換電池時，將會顯示電池低電量警告（38213電池電量低）。電池組的位置：

電池組的位置如圖所示。所需工具和設(shè)備：

星型內(nèi)六角圓頭扳手，長110mm。

刀具。必須的耗材：電纜扎帶。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-2IRB14000機器人本體的維護實施定期點檢項目6：更換電池組卸下電池組：使用以下操作卸下拆卸電池組前的準備工作：

操作注釋1將機器人調(diào)至其校準姿態(tài)目的是有助于后續(xù)的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作。2

危險對機器人進行維修前，關(guān)閉連接到機器人的所有：機器人的電源機器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)

December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-2IRB14000機器人本體的維護實施卸下電池組：1.危險。確保電源、液壓和壓縮空氣都已經(jīng)全部關(guān)閉2.靜電放電。該裝置易受ESD影響。在操作之前，請先閱讀任務(wù)1中的安全信息及操作說明。3.卸下主體蓋板螺絲（10個）December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-2IRB14000機器人本體的維護實施卸下電池組：4.取下電池接頭(X3)。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-2IRB14000機器人本體的維護實施卸下電池組：5.割斷固定電池的線纜捆扎帶并取出電池。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-2IRB14000機器人本體的維護實施重新安裝電池組：1.靜電放電：該裝置易受ESD影響。在操作之前，請先閱讀任務(wù)1中的安全信息及操作說明。使用以下操作安裝新的電池組。2.安裝電池并用線纜捆扎帶固定。注意：電池包含保護電路。請只使用規(guī)定的備件或ABB認可的同等質(zhì)量的備件進行更換。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-2IRB14000機器人本體的維護實施重新安裝電池組：3.接上電池接頭(X3)。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-2IRB14000機器人本體的維護實施重新安裝電池組：4.裝回主體蓋板。擰緊轉(zhuǎn)矩：0.9NmDecember20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-2IRB14000機器人本體的維護實施重新安裝電池組：5.將主體蓋板的剩下兩個螺絲裝回。擰緊轉(zhuǎn)矩：0.2Nm注意：請只使用原來的螺釘，切勿用其他螺釘替換。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-2IRB14000機器人本體的維護實施重新安裝電池組：6.裝回止動螺絲。法蘭螺絲（2只）擰緊轉(zhuǎn)矩：0.2NmDecember20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-2IRB14000機器人本體的維護實施最后步驟：

操作注釋1更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器。

2

危險請確保在執(zhí)行首次試運行時，滿足所有安全要求。這些內(nèi)容在任務(wù)1中有詳細說明。

December20,2024

ABB機器人IRB14000的七個關(guān)節(jié)軸都有相應(yīng)的同步標記位置。當系統(tǒng)中設(shè)定原點數(shù)據(jù)丟失后，我們就需要進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新找回原點。項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機器人機械原點位置及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新首先將7個軸都對準各自的同步標記位置。如下圖所示。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機器人機械原點位置及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新同步標記位置：圖中顯示了處于同步位置的機器人，即每根軸的同步標記都相互對齊。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機器人機械原點位置及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新以角度表示的精確軸位置：

下表以度數(shù)顯示了7個軸處于同步標記位置時的精確軸位置。軸IRB14000ROB_RIRB14000ROB_L10°0°2-130°-130°330°30°40°0°540°40°60°0°7-135°135°December20,2024步驟1，將機器人移至其校準位置：項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機器人機械原點位置及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新

操作注釋1

小心釋放制動閘時，機器人軸可能移動非?？?，且有時無法預(yù)料其移動方式！

2松開待校準機器人手臂的制動閘，手動移動手臂，使每個關(guān)節(jié)的同步標記對齊。機器人現(xiàn)在處于其校準位置。關(guān)節(jié)位置有一個容差。記號的邊緣應(yīng)該至少在相反記號的區(qū)域內(nèi)。

December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機器人機械原點位置及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新步驟2，選擇用霍爾傳感器(CalHall)例行程序來轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新：1.單擊左上角主菜單。2.選擇“程序編輯器”。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機器人機械原點位置及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新步驟2，選擇用霍爾傳感器(CalHall)例行程序來轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新：3.選擇對應(yīng)需校準的機器人手臂的任務(wù)，單擊進入。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機器人機械原點位置及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新步驟2，選擇用霍爾傳感器(CalHall)例行程序來轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新：4.單擊“新建”。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機器人機械原點位置及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新步驟2，選擇用霍爾傳感器(CalHall)例行程序來轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新：5.單擊“調(diào)試”。6.單擊“PP移至Main”。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機器人機械原點位置及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新步驟2，選擇用霍爾傳感器(CalHall)例行程序來轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新：7.單擊“調(diào)用例行程序”。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機器人機械原點位置及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新步驟2，選擇用霍爾傳感器(CalHall)例行程序來轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新：8.選擇“CalHall”。9.單擊“轉(zhuǎn)到”。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機器人機械原點位置及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新步驟2，選擇用霍爾傳感器(CalHall)例行程序來轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新：10.則跳轉(zhuǎn)到CalHall的程序界面。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機器人機械原點位置及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新步驟2，選擇用霍爾傳感器(CalHall)例行程序來轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新：11.左手按下使能鍵，進入“電機開啟”狀態(tài)。12.按一下“程序啟動”按鍵。左手按下使能鍵December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機器人機械原點位置及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新步驟2，選擇用霍爾傳感器(CalHall)例行程序來轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新：13.單擊“2”。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機器人機械原點位置及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新步驟2，選擇用霍爾傳感器(CalHall)例行程序來轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新：14.選擇要更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的關(guān)節(jié)，單擊“1”。December20,2024項目4