ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù) 故障診斷與維護(hù) 課件任務(wù)4-4 關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人IRB1410本體維護(hù)

December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-4-1關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人IRB1410的本體維護(hù)工作任務(wù)制定關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人IRB1410的維護(hù)點(diǎn)檢計(jì)劃對(duì)關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人IRB1410實(shí)施維護(hù)點(diǎn)檢計(jì)劃掌握工業(yè)機(jī)器人IRB1410的機(jī)械原點(diǎn)位置掌握工業(yè)機(jī)器人IRB1410轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的操作必須對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定期維護(hù)以確保其功能正常。不可預(yù)測的情形下也會(huì)對(duì)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行檢查。在日常工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行過程中也必須及時(shí)注意任何損壞！

設(shè)備點(diǎn)檢是一種科學(xué)的設(shè)備管理方法，它是利用人的五官或簡單的儀器工具，對(duì)設(shè)備進(jìn)行定點(diǎn)、定期的檢查，對(duì)照標(biāo)準(zhǔn)發(fā)現(xiàn)設(shè)備的異?，F(xiàn)象和隱患，掌握設(shè)備故障的初期信息，以便及時(shí)采取對(duì)策，將故障消滅在萌芽階段的一種管理方法。

接下來我們針對(duì)工業(yè)機(jī)器人IRB1410制定的日常點(diǎn)檢表及定期點(diǎn)檢表。1.維護(hù)計(jì)劃December20,2024

IRB1410日檢記錄表

年

月關(guān)于工業(yè)機(jī)器人IRB1410日常點(diǎn)檢表及定期點(diǎn)檢表：表中列出的是工業(yè)機(jī)器人IRB1410本身直接相關(guān)的點(diǎn)檢項(xiàng)目。一般地，工業(yè)機(jī)器人不是單獨(dú)存在于工作現(xiàn)場的，必然會(huì)有相關(guān)的周邊設(shè)備。所以可以根據(jù)實(shí)際的情況將周邊設(shè)備的點(diǎn)檢項(xiàng)目添加到此點(diǎn)檢表中，方便工作的開展。類別編號(hào)檢查項(xiàng)目要求標(biāo)準(zhǔn)方法12345678910111213141516171819202122232425262728293031日點(diǎn)檢1機(jī)器人本體清潔，四周無雜物。無灰塵異物擦拭

2保持通風(fēng)良好清潔無污染測

3示教器屏幕顯示是否正常顯示正?？?/p>

4示教器控制器是否正常正?？刂茩C(jī)器人試

5檢查安全防護(hù)裝置是否運(yùn)作正常：急停按鈕是否正常等安全裝置運(yùn)作正常測試

下·

6氣管、接頭、氣閥有無漏氣密封性完好，無漏氣聽、看

7檢查電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)聲音是否異常無異常聲響聽

確認(rèn)人簽字

備注日點(diǎn)檢要求每日開工前進(jìn)行。設(shè)備點(diǎn)檢、維護(hù)正常劃“√”；使用異常劃“△”；設(shè)備未運(yùn)行劃“/”。December20,2024IRB1410定期點(diǎn)檢記錄表

_____年類別編號(hào)檢查項(xiàng)目123456789101112定期點(diǎn)檢[1]1清潔機(jī)器人

2檢查機(jī)器人線纜[2]

3檢查軸1機(jī)械限位[3]

4

5

6

確認(rèn)人簽字

每6個(gè)月7潤滑彈簧關(guān)節(jié)

確認(rèn)人簽字

每12個(gè)月8軸5-6齒輪潤滑

確認(rèn)人簽字

9更換電池組[4]

確認(rèn)人簽字

備注[1]

“定期”意味著要定期執(zhí)行相關(guān)活動(dòng)，但實(shí)際的間隔可以不遵守機(jī)器人制造商的規(guī)定。此間隔取決于機(jī)器人的操作周期、工作環(huán)境和運(yùn)動(dòng)模式。通常來說，環(huán)境的污染越嚴(yán)重，運(yùn)動(dòng)模式越苛刻（電纜線束彎曲越厲害），檢查間隔也越短。[2]

機(jī)器人布線包含機(jī)器人與控制器機(jī)柜之間的布線。如果發(fā)現(xiàn)有損壞或裂縫，或即將達(dá)到壽命，請(qǐng)更換。[3]

如果機(jī)械限位被撞到，應(yīng)立即檢查。[4]

電池的剩余后備電量（機(jī)器人電源關(guān)閉）不足2個(gè)月時(shí)，將顯示電池低電量警告（38213電池電量低）。通常，如果機(jī)器人電源每周關(guān)閉2天，則新電池的使用壽命為36個(gè)月，而如果機(jī)器人電源每天關(guān)閉16小時(shí)，則新電池的使用壽命為18個(gè)月。對(duì)于較長的生產(chǎn)中斷，通過電池關(guān)閉服務(wù)例行程序可延長使用壽命（大約3倍）

設(shè)備點(diǎn)檢、維護(hù)正常劃“√”；使用異常劃“△”；設(shè)備未運(yùn)行劃“/”。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-4-2IRB1410機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人關(guān)閉機(jī)器人的所有電源，然后再進(jìn)入機(jī)器人的工作空間。概述：為保證較長的正常運(yùn)行時(shí)間，請(qǐng)務(wù)必定期清潔IRB1410。清潔的時(shí)間間隔取決于機(jī)器人工作的環(huán)境。注意：清潔之前務(wù)必確認(rèn)機(jī)器人的防護(hù)類型。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-4-2IRB1410機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人注意事項(xiàng)：以下說明了清潔機(jī)器人時(shí)需要注意的一些事項(xiàng)。切記：?務(wù)必按照規(guī)定使用清潔設(shè)備！任何其他清潔設(shè)備都可能會(huì)縮短機(jī)器人的使用壽命。?清潔前，務(wù)必先檢查是否所有保護(hù)蓋都已安裝到機(jī)器人上！切勿進(jìn)行以下操作：?切勿將清洗水柱對(duì)準(zhǔn)連接器、接點(diǎn)、密封件或墊圈！?切勿使用壓縮空氣清潔機(jī)器人！?切勿使用未獲機(jī)器人廠家批準(zhǔn)的溶劑清潔機(jī)器人！??清潔機(jī)器人之前，切勿卸下任何保護(hù)蓋或其他保護(hù)裝置！清潔方法：下表規(guī)定的ABB機(jī)器人IRB1410所允許的清潔方法。工業(yè)機(jī)器人防護(hù)類型清潔方法真空吸塵器用布擦拭用水沖洗高壓水或高壓蒸汽Standard可行可行，使用少量清潔劑。不可不可December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-4-2IRB1410機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人電纜：可移動(dòng)電纜需要能自由移動(dòng)：?如果沙、灰和碎屑等廢棄物妨礙電纜移動(dòng)，則將其清除。?如果發(fā)現(xiàn)電纜有硬皮，則要馬上進(jìn)行清潔。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-4-2IRB1410機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目2：檢查機(jī)器人線纜機(jī)器人布線包含機(jī)器人與控制器機(jī)柜之間的線纜，主要是電機(jī)動(dòng)力電纜、轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜、示教器電纜和用戶電纜(選配)，如下圖所示。所需工具和設(shè)備：目視檢查，無需工具。檢查機(jī)器人布線：使用以下操作程序檢查機(jī)器人線纜。電機(jī)動(dòng)力電纜示教器電纜轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-4-2IRB1410機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目2：檢查機(jī)器人線纜操作1.危險(xiǎn)進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：?機(jī)器人的電源?機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)?機(jī)器人的氣壓供應(yīng)系統(tǒng)2.目視檢查：機(jī)器人與控制器機(jī)柜之間的控制線纜查找是否有磨損、切割或擠壓損壞。3.如果檢測到磨損或損壞，則更換線纜。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-4-2IRB1410機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目3：檢查軸1機(jī)械限位在軸1的運(yùn)動(dòng)極限位置有機(jī)械限位，用于限制軸運(yùn)動(dòng)范圍滿足應(yīng)用中的需要。為了安全的原因，我們要定期點(diǎn)檢軸1的機(jī)械限位是否完好，功能正常。機(jī)械限位的位置：下圖顯示了軸1機(jī)械限位位置。所需工具和設(shè)備：目視檢查，無需工具。軸1機(jī)械限位December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-4-2IRB1410機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目3：檢查軸1機(jī)械限位檢查機(jī)械限位：使用以下操作步驟檢查機(jī)械限位

操作注釋1

危險(xiǎn)進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：機(jī)器人的電源機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)

2檢查機(jī)械限位。

3機(jī)械限位出現(xiàn)以下情況時(shí)，請(qǐng)馬上進(jìn)行更換：彎曲變形松動(dòng)損壞注意與機(jī)械限位的碰撞會(huì)導(dǎo)致齒輪箱的預(yù)期使用壽命縮短。在示教與調(diào)試工業(yè)機(jī)器人的時(shí)候要特別小心。

操作注釋1

危險(xiǎn)進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：機(jī)器人的電源機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)

2使用黃油槍對(duì)關(guān)節(jié)位置添加適當(dāng)?shù)狞S油

December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-4-2IRB1410機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目4：潤滑彈簧關(guān)節(jié)IRB1410機(jī)器人的本體上有兩條平衡彈簧，我們需要定期對(duì)彈簧的兩端活動(dòng)的關(guān)節(jié)進(jìn)行潤滑。彈簧關(guān)節(jié)的位置所需工具和設(shè)備：黃油槍December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-4-2IRB1410機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目5：軸5軸6齒輪潤滑IRB1410機(jī)器人本體的軸5和軸6的齒輪需要定期的進(jìn)行潤滑。軸5和軸6加注油脂的位置軸5加注口1軸6加注口軸5加注口2

操作注釋1

危險(xiǎn)進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：機(jī)器人的電源機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)

2使用黃油槍對(duì)關(guān)節(jié)位置添加適當(dāng)?shù)狞S油

December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-4-2IRB1410機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目6：更換電池組電池的剩余后備電量（機(jī)器人電源關(guān)閉）不足2個(gè)月時(shí)，將顯示電池低電量警告（38213電池電量低）。通常，如果機(jī)器人電源每周關(guān)閉2天，則新電池的使用壽命為36個(gè)月，而如果機(jī)器人電源每天關(guān)閉16小時(shí)，則新電池的使用壽命為18個(gè)月。對(duì)于較長的生產(chǎn)中斷，通過電池關(guān)閉服務(wù)例行程序可延長使用壽命（大約提高使用壽命3倍）。電池組的位置：所需工具和設(shè)備：內(nèi)六角圓頭扳手、小號(hào)活動(dòng)扳手。刀具。電池：2電極觸點(diǎn)電池（3HAC16831-1），對(duì)應(yīng)SMB單元3HAC17396-13電極觸點(diǎn)電池（3HAC044075-001），對(duì)應(yīng)SMB單元3HAC046277-001必須的耗材：

塑料扎帶。打開這個(gè)接頭蓋板就可以看到SMB板ASMB信號(hào)插頭BSMB電池CSMB電池插頭December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-4-2IRB1410機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目6：更換電池組卸下電池組：使用以下操作卸下電池組拆卸電池組前的準(zhǔn)備工作：

操作注釋1將機(jī)器人各個(gè)軸調(diào)至其機(jī)械原點(diǎn)位置目的是有助于后續(xù)的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作。2

危險(xiǎn)進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：機(jī)器人的電源機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)

December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-4-2IRB1410機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施卸下電池組1.危險(xiǎn)：確保電源、液壓和壓縮空氣都已經(jīng)全部關(guān)閉。2.靜電放電：該裝置易受ESD影響。在操作之前，請(qǐng)先閱讀任務(wù)1中的安全信息及操作說明。3.小心December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-4-2IRB1410機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施卸下電池組4.卸下與控制器連接的驅(qū)動(dòng)電纜和信號(hào)電纜，用扳手?jǐn)Q開蓋板上的4個(gè)螺釘。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-4-2IRB1410機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施卸下電池組5.小心打開蓋板。小心：注意蓋子上連著線纜。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-4-2IRB1410機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施卸下電池組6.將電池接頭從SMB電路板上撥下來。拔下電池接頭December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-4-2IRB1410機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施卸下電池組7.割斷固定電池的線纜扎帶并從EIB單元取出電池。注意：電池包含保護(hù)電路。請(qǐng)只使用規(guī)定的備件或ABB認(rèn)可的同等質(zhì)量的備件進(jìn)行更換。SMB電池December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-4-2IRB1410機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施重新安裝電池組1.靜電放電：該裝置易受ESD影響。在操作之前，請(qǐng)先閱讀任務(wù)1中的安全信息及操作說明。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-4-2IRB1410機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施重新安裝電池組2.安裝電池并用線纜捆扎帶固定。注意：電池包含保護(hù)電路。請(qǐng)只使用規(guī)定的備件或ABB認(rèn)可的同等質(zhì)量的備件進(jìn)行更換