工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件全套 王海東 項目1-8 工業(yè)機(jī)器人概述- 工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)維護(hù)及數(shù)據(jù)備份

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)項目1工業(yè)機(jī)器人概述項目2工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)項目3工業(yè)機(jī)器人的基本操作項目4工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的設(shè)置項目5機(jī)器人編程項目6控制指令編程項目7工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用介紹項目8工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)維護(hù)及數(shù)據(jù)備份項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.1初識工業(yè)機(jī)器人1.1.1機(jī)器人的發(fā)展史1.1.2工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展史1.1.3工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用現(xiàn)狀1.機(jī)器人搬運(yùn)1.1初識工業(yè)機(jī)器人2.機(jī)器人碼垛1.1初識工業(yè)機(jī)器人3.機(jī)器人焊接1.1初識工業(yè)機(jī)器人4.機(jī)器人裝配1.1初識工業(yè)機(jī)器人5.機(jī)器人噴涂1.1初識工業(yè)機(jī)器人1.1.4工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢1.智能化2.多樣化3.柔性化4.人機(jī)協(xié)作5.應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)大1.2工業(yè)機(jī)器人的安全操作1.2.1安全注意事項1）在燃燒的環(huán)境下使用。2）在有爆炸可能的環(huán)境下使用。3）在有無線電干擾的環(huán)境下使用。4）在水中或高濕度環(huán)境下使用。5）以運(yùn)輸入或動物力目的的使用。6）不可攀附。1.2.2安全操作規(guī)程1.示教和手動操作機(jī)器人2.生產(chǎn)運(yùn)行1.2工業(yè)機(jī)器人的安全操作1.2.3工業(yè)機(jī)器人的安裝環(huán)境1）環(huán)境溫度要求：工作溫度力0~45°C，運(yùn)輸、儲存溫度-10~60°。2）相對濕度要求：20%~80%。3）動力電源：3相，AC200V/220V，-15%~10%。4）接地電阻：小于1002。5）機(jī)器人工作區(qū)域需有防護(hù)措施（安全圍欄）。6）灰塵、泥土、油霧、水蒸氣等必須保持在最小限度。7）環(huán)境必須沒有易燃、易腐蝕液體或氣體。8）設(shè)備安裝要求遠(yuǎn)離撞擊和振源。9）機(jī)器人附近不能有強(qiáng)的電子噪聲源。10）振動等級必須低于0.5g（4.9m/s*）。1.3工業(yè)機(jī)器人的選型1.3.1工業(yè)機(jī)器人的選型原則1.工藝適應(yīng)性原則2.可靠性原則3.優(yōu)化配置原則4.容易操作原則5.質(zhì)量保證原則6.維修備件供應(yīng)原則7.維修服務(wù)體系完善原則8.市場占有率原則1.3工業(yè)機(jī)器人的選型9.避免風(fēng)險原則10.環(huán)保安全原則11.科學(xué)驗收原則12.性能價格比原則1.3.2工業(yè)機(jī)器人選型實例1）有可以簡單方便地進(jìn)行用戶電纜處理的中空手腕機(jī)型和可以對應(yīng)大型工件搬運(yùn)的具有高容許轉(zhuǎn)動慣量手腕的機(jī)型。2）采用具有高剛性的手臀和先進(jìn)的伺服控制技術(shù)，提高了加減速性能，從而縮短了搬運(yùn)時間，提高了生產(chǎn)效率?！緳z查】1.3工業(yè)機(jī)器人的選型1.簡述“機(jī)器人三定律”的內(nèi)容。2.簡要說明工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用的場景。3.簡述工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢。4.簡述工業(yè)機(jī)器人的選型原則?！驹u價】1.評分表（見表1-1）項目2工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)2.1工業(yè)機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)2.1.1工業(yè)機(jī)器人的基本組成2.1工業(yè)機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)1.自由度2.控制精度2.1工業(yè)機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)3.工作范圍2.1工業(yè)機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)4.最大工作速度5.承載能力2.1.3工業(yè)機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)特點(diǎn)1）開式運(yùn)動鏈：結(jié)構(gòu)剛度不高。2）相對機(jī)架：獨(dú)立驅(qū)動器，運(yùn)動靈活。3）扭矩變化非常復(fù)雜：對剛度、間隙和運(yùn)動精度都有較高的要求。4）動力學(xué)參數(shù)（力、剛度、動態(tài)性能）隨位姿的變化而變化：易發(fā)生振動或出現(xiàn)其他不穩(wěn)定現(xiàn)象。2.2工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)2.2工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)2.2.1工業(yè)機(jī)器人的手部2.2.2工業(yè)機(jī)器人的手腕結(jié)構(gòu)2.2.3工業(yè)機(jī)器人的手臂結(jié)構(gòu)2.2.4工業(yè)機(jī)器人的機(jī)身結(jié)構(gòu)2.3工業(yè)機(jī)器人的控制與驅(qū)動系統(tǒng)2.3.1工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)2.3工業(yè)機(jī)器人的控制與驅(qū)動系統(tǒng)2.3.2工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動裝置2.3工業(yè)機(jī)器人的控制與驅(qū)動系統(tǒng)2.3.3工業(yè)機(jī)器人的傳動單元1.諧波減速器2.3工業(yè)機(jī)器人的控制與驅(qū)動系統(tǒng)2.3工業(yè)機(jī)器人的控制與驅(qū)動系統(tǒng)2.RV減速器2.3工業(yè)機(jī)器人的控制與驅(qū)動系統(tǒng)3.帶傳動2.4工業(yè)機(jī)器人的感知系統(tǒng)2.4.1工業(yè)機(jī)器人的傳感器概述2.4.2工業(yè)機(jī)器人的內(nèi)部傳感器1.位置和位移傳感器2.速度傳感器2.4工業(yè)機(jī)器人的感知系統(tǒng)3.力覺傳感器2.4工業(yè)機(jī)器人的感知系統(tǒng)2.4.3工業(yè)機(jī)器人的外部傳感器1.觸覺傳感器（1）微動開關(guān)式它由彈簧和觸頭構(gòu)成。（2）導(dǎo)電橡膠式它以導(dǎo)電橡膠敏感元件。（3）含碳海綿式它在基板上裝有海綿構(gòu)成的彈性體，在海綿中按陣列布以含碳海綿。（4）碳素纖維式以碳素纖維力上表層，下表層為基板，中間裝以氨基甲酸酯和金屬電極。（5）氣動復(fù)位式它有柔性絕緣表面，受壓時變形，脫離接觸時則由壓縮空氣作為復(fù)位的動力。2.應(yīng)力應(yīng)變傳感器3.接近度傳感器（1）磁感應(yīng)器式接近度傳感器按構(gòu)成原理又可分為線圈磁鐵式、電渦流式和霍爾式。1）線圈磁鐵式：它由裝在殼體內(nèi)的一塊小永磁鐵和繞在磁鐵上的線圈構(gòu)成，當(dāng)被測物體進(jìn)入永磁鐵2.4工業(yè)機(jī)器人的感知系統(tǒng)的磁場時，就在線圈里感應(yīng)出電壓信號。2）電渦流式：它由線圈、激勵電路和測量電路組成，線圈受激勵而產(chǎn)生交變磁場，當(dāng)金屬物體接近時就會由于電渦流效應(yīng)而輸出電信號。3）霍爾式：它由霍爾元件或磁敏二極管、晶體管構(gòu)成，當(dāng)磁敏元件進(jìn)入磁場時就產(chǎn)生霍爾電動勢，從而能檢測出引起磁場變化的物體的接近。（2）振蕩器式接近度傳感器它有兩種形式。4.機(jī)器人的其他外部傳感器（1）聲覺傳感器該傳感器主要用于感受和解釋在氣體（非接觸式感受）、液體或固體（接觸感受）中的聲波。（2）溫度傳感器溫度傳感器有接觸式和非接觸式兩種，均可用于工業(yè)機(jī)器人。（3）滑覺傳感器這種傳感器主要檢測物體的滑動。2.4工業(yè)機(jī)器人的感知系統(tǒng)【檢查】1.簡要說明工業(yè)機(jī)器人的基本組成。2.工業(yè)機(jī)器人的主要參數(shù)有哪些？3.工業(yè)機(jī)器人的內(nèi)部傳感器包括哪些？4.工業(yè)機(jī)器人的外部傳感器包括哪些？【評價】1.評分表（見表2-3）2.4工業(yè)機(jī)器人的感知系統(tǒng)項目3工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作3.1.1機(jī)器人控制器1.機(jī)器人控制器的常規(guī)型號3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作2.機(jī)器人控制器的結(jié)構(gòu)3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作3.控制器各部件的功能（1）主板主板上安裝著兩個微處理器、外圍線路、存儲器以及操作面板控制電路。（2）主板電池在控制器電源關(guān)閉之后，電池維持主板存儲器狀態(tài)不變。（3）I/O板它是輸入/輸出單元。（4）急停單元該單元控制著兩個設(shè)備的緊急停止系統(tǒng)（即磁電流接觸器和伺服放大器預(yù)加壓器），達(dá)到控制可靠的緊急停止性能標(biāo)準(zhǔn)。（5）電源供給單元電源供給單元將交流電源轉(zhuǎn)換成不同大小的直流電源。（6）伺服放大器伺服放大器控制著伺服電動機(jī)的電源、脈沖編碼器（APC）、制動控制、超行程以及手制動。（7）操作面板和操作盒操作面板和操作盒上的按鈕盒二極管用來啟動機(jī)器人以及顯示機(jī)器人狀態(tài)。（8）變壓器變壓器將輸入的電壓轉(zhuǎn)換成控制器所需的交流電壓。（9）風(fēng)扇單元和熱交換器這些設(shè)備為控制單元內(nèi)部降溫。3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作（10）線路斷開器如果控制器內(nèi)的電子系統(tǒng)故障，或者非正常輸入電源造成系統(tǒng)內(nèi)產(chǎn)生大電流，則輸入電源應(yīng)連接到線路斷開器，以保護(hù)設(shè)備。（11）再生電阻為了釋放伺服電動機(jī)的逆向電場強(qiáng)度，在伺服放大器上接一個再生電阻。3.1.2示教器的使用1）移動機(jī)器人。2）編寫機(jī)器人程序。3）試運(yùn)行程序。4）生產(chǎn)運(yùn)行。5）查看機(jī)器人狀態(tài)，如I/O設(shè)置、位置信息等。6）手動運(yùn)行機(jī)器人。3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作1.示教器整體介紹3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作2.示教器操作鍵1）進(jìn)行移動機(jī)器人操作時，需先消除警報，即按【RESET】鍵。2）如果想要機(jī)器人運(yùn)動，必須要按【SHIFT）+運(yùn)動鍵才能實現(xiàn)。3）按【SHIFT】+移動光標(biāo)可使光標(biāo)移動多行。4）移動示教時速度倍率最好置于10%以下，避免發(fā)生誤操作時反應(yīng)不過來。5）用戶鍵是用戶自己定義的快捷鍵。6）切換速度倍率的方法有兩種：單獨(dú)按速度倍率鍵和按【SHIFT】+速度倍率鍵。3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作①單獨(dú)按速度倍率鍵切換速度倍率的方法：a）在1%~5%之間，每按一次【+%】鍵，速度倍率增加1%。b）在5%~100%之間，每按一次【+%】鍵，速度倍率增加5%。c）1%~5%之間，每按一次【-%】鍵，速度倍率減少1%。d）5%~100%之間，每按一次【-%】鍵，速度倍率減少5%。②按【SHIFT】+速度倍率鍵切換速度倍率的方法：a）按【SHIFT】+【+%】鍵，速度快速增加，并按VFINE—FINE5%50%100%規(guī)律變化。b）按【SHIFT】+【-%】鍵，速度快速減小，并按100%->50%->5%FINEVFINE規(guī)律變化。7）按【SHIFT】+【DISP】鍵可使示教器顯示屏分屏顯示，如圖3-7所示。3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作3.示教器打印畫面3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作3.1.3機(jī)器人手動的類型1.關(guān)節(jié)手動（JOINT手動關(guān)節(jié)）2.直角手動（XYZ手動直角）3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作3.工具手動（TOOL手動工具）3.1.4機(jī)器人手動的條件3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作3.1.5機(jī)器人位置狀態(tài)的查看3.2工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定3.2.1零點(diǎn)標(biāo)定的概念3.2.2零點(diǎn)標(biāo)定的必要性1）機(jī)器人執(zhí)行一個初始化啟動。2）SRAM（CMOS）的備用電池的電壓下降導(dǎo)致零點(diǎn)標(biāo)定數(shù)據(jù)丟失。3）串行脈沖編碼器（SPC）的備用電池的電壓下降導(dǎo)致SPC脈沖計數(shù)丟失。4）在關(guān)機(jī)狀態(tài)下卸下機(jī)器人底座電池盒蓋子。5）更換電動機(jī)。6）機(jī)器人的機(jī)械部分因撞擊導(dǎo)致脈沖計數(shù)不能指示軸的角度。7）編碼器電源線斷開。8）更換SPC。9）機(jī)械拆卸。3.2工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定3.2.3零點(diǎn)標(biāo)定的種類1）按【MENU），顯示出菜單畫面。2）按【NEXT】（下頁），選擇【SYSTEM】（系統(tǒng)）。3）按【F1】（類型），顯示出畫面切換菜單。4）選擇【Master/Cal】，進(jìn)入【系統(tǒng)零點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)】界面。3.2工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定3.2.4設(shè)定簡易零點(diǎn)標(biāo)定參考點(diǎn)3.2工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定3.2工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定3.2.5全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定3.2工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定3.2工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定3.2.6單軸零點(diǎn)標(biāo)定3.2工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定3.2工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定3.2.7零點(diǎn)標(biāo)定改參數(shù)3.2工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定3.2工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定3.2.8零點(diǎn)標(biāo)定相關(guān)報警1.清除報警、使機(jī)器人正常運(yùn)作的步驟1）清除SRVO-062報警。2）清除SRVO-075報警。3）清除SRVO-038報警。4）根據(jù)實際情況，選擇合適的方式做零點(diǎn)標(biāo)定。2.清除SRVO-062報警的步驟3.2工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定3.2工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定3.清除SRVO-075報警的步驟1）開機(jī)（出現(xiàn)報警）。2）按【COORD】鍵將坐標(biāo)系切換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。3）使用示教器點(diǎn)動機(jī)器人報警軸到20°左右（使用【SHIFT】+運(yùn)動鍵）。4）按【RESET】鍵，消除SRVO-075報警。4.清除SRVO-038報警的步驟3.3認(rèn)識ROBOGUIDE3.3.1ROBOGUIDE簡介3.3.2新建工作環(huán)境3.3認(rèn)識ROBOGUIDE3.3認(rèn)識ROBOGUIDE1）第一項力“以默認(rèn)配置流程新建一個機(jī)器人”。2）第二項“以上一個建立的機(jī)器人配置復(fù)制一個機(jī)器人”。3.3認(rèn)識ROBOGUIDE3.3認(rèn)識ROBOGUIDE3）第三項力“以備份中的配置新建一個機(jī)器人”。4）第四項力“復(fù)制一個已有的機(jī)器人”。3.3認(rèn)識ROBOGUIDE3.3認(rèn)識ROBOGUIDE3.3認(rèn)識ROBOGUIDE3.3認(rèn)識ROBOGUIDE3.3認(rèn)識ROBOGUIDE3.3.3常用工具條功能介紹（1）ZoomIn3DWorld用于放大仿真環(huán)境，也可用鼠標(biāo)滾輪實現(xiàn)。（2）ZoomOut用于縮小仿真環(huán)境，也可用鼠標(biāo)滾輪實現(xiàn)。（3）ZoomWindow用于局部放大仿真環(huán)境。（4）CentertheViewontheSelectedObject讓所選對象的中心處在屏幕正中間。（5）這5個按鈕分別表示將示教調(diào)整為俯視圖、右視圖、左視圖、前視圖、后視圖。（6）用于記錄（調(diào)用）現(xiàn)在的視角。（7）ViewWire-frame這個按鈕表示讓所有對象以線框圖狀態(tài)顯示。（8）MeasureTool用于測量距離或調(diào)整設(shè)備位置，單擊后出現(xiàn)的對話框如圖3-21所示。①選擇固定設(shè)備。②選擇可動設(shè)備。③修改位置。3.3認(rèn)識ROBOGUIDE3.3認(rèn)識ROBOGUIDE（9）Show/HideMouseCommands單擊這個按鈕出現(xiàn)發(fā)列了鼠標(biāo)、鍵盤的一些快捷鍵功能的黑色表格。①調(diào)整視角功能。②調(diào)整設(shè)備功能。③機(jī)器人示教功能。（10）Show/HideJogCoordinatesQuickBar顯示/隱藏一個用于切換機(jī)器人示教坐標(biāo)系的快捷菜單。（11）Show/HideMovetoQuickBar顯示/隱藏一個用于將機(jī)器人移動至所需位置的快捷菜單。（12）Show/HideTargetTool顯示/隱藏一個用于添加標(biāo)記的快捷菜單。（13）Open/CloseHand用于控制機(jī)器人手爪的開和閉。（14）AddLabelonClickedObject用于在已經(jīng)單擊選中的設(shè)備上添加標(biāo)簽。3.3認(rèn)識ROBOGUIDE（15）Show/HideWorkerQuickBar顯示/隱藏一個用于添加工人的快捷菜單。（16）DrawFeatureonParts用于在工件上添加邊線特征。（17）Show/HideWorkEnvelope用于顯示機(jī)器人的工作范圍。（18）Show/HideTeachPendant顯示/隱藏示教器。（19）RecordAVI運(yùn)行當(dāng)前機(jī)器人程序并錄制視頻。（20）CycleStart運(yùn)行當(dāng)前機(jī)器人程序。（21）Hold暫停機(jī)器人的運(yùn)行。（22）Abort終止機(jī)器人的運(yùn)行。（23）FaultReset消除出現(xiàn)的報警。（24）Show/HideJointJogTool（25）Show/HideRunPanel顯示/隱藏運(yùn)行控制面板。3.3認(rèn)識ROBOGUIDE3.3認(rèn)識ROBOGUIDE3.3.4添加附加設(shè)備1.添加工件3.3認(rèn)識ROBOGUIDE3.3認(rèn)識ROBOGUIDE2.添加工具（1）搬運(yùn)手爪的添加和設(shè)置在添加手爪時需要將目錄樹的中目錄一級級點(diǎn)開，直至出現(xiàn)圖3-26中的Tooling及其下一級的UT。（2）點(diǎn)焊焊鉗的添加和設(shè)置點(diǎn)焊焊鉗按打開方式可以分為C型和X型，按驅(qū)動方式可以分為氣動焊鉗和伺服焊鉗。（3）弧焊焊槍的添加和設(shè)置添加弧焊焊槍較為簡單，只需將數(shù)模導(dǎo)入UT中，調(diào)整位置然后設(shè)置TCP即可。3.3認(rèn)識ROBOGUIDE【檢查】1.機(jī)器人的TI模式和T2模式有什么區(qū)別？2.手動操作機(jī)器人工作需要哪些條件？3.具體說明關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下手動移動機(jī)器人到各個方向的方法。4.單軸零點(diǎn)標(biāo)定應(yīng)用在什么場合？【評價】1.評分表（見表3-11）3.3認(rèn)識ROBOGUIDE項目4工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的設(shè)置4.1認(rèn)識FANUC機(jī)器人中的坐標(biāo)系4.1.1坐標(biāo)系的概念4.1.2機(jī)器人坐標(biāo)系的分類4.1認(rèn)識FANUC機(jī)器人中的坐標(biāo)系4.1認(rèn)識FANUC機(jī)器人中的坐標(biāo)系4.1.3世界坐標(biāo)系4.1.4工具坐標(biāo)系4.1認(rèn)識FANUC機(jī)器人中的坐標(biāo)系4.1.5關(guān)節(jié)坐標(biāo)系4.1認(rèn)識FANUC機(jī)器人中的坐標(biāo)系4.2創(chuàng)建工具坐標(biāo)系4.2.1工具坐標(biāo)系概述4.2.2三點(diǎn)法創(chuàng)建工具坐標(biāo)系4.2創(chuàng)建工具坐標(biāo)系4.2創(chuàng)建工具坐標(biāo)系4.2創(chuàng)建工具坐標(biāo)系4.2.3六點(diǎn)法創(chuàng)建工具坐標(biāo)系4.2創(chuàng)建工具坐標(biāo)系4.2創(chuàng)建工具坐標(biāo)系4.2創(chuàng)建工具坐標(biāo)系4.2.4直接輸入法創(chuàng)建工具坐標(biāo)系4.2創(chuàng)建工具坐標(biāo)系4.2.5激活工具坐標(biāo)系1.方法1（見表4-6）4.2創(chuàng)建工具坐標(biāo)系2.方法2（見表4-7）4.2創(chuàng)建工具坐標(biāo)系4.2.6工具坐標(biāo)系的檢驗4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3.1用戶坐標(biāo)系概述4.3.2三點(diǎn)法創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3.3四點(diǎn)法創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3.4直接輸入法創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3.5激活用戶坐標(biāo)系1.方法1（見表4-12）4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系2.方法2（見表4-13）4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3.6用戶坐標(biāo)系的檢驗【檢查】1.機(jī)器人默認(rèn)的工具坐標(biāo)系的工具中心點(diǎn)Tool0位于何處？2.創(chuàng)建工具坐標(biāo)系常用的方法有哪幾種？4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系3.為傾斜工作臺設(shè)置工具坐標(biāo)系選擇合適的創(chuàng)建工具坐標(biāo)系的方法。4.為非標(biāo)機(jī)械手選擇合適的創(chuàng)建工具坐標(biāo)系的方法。5.機(jī)器人默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系原點(diǎn)在哪里？6.創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系常用的方法有哪幾種？【評價】1.評分表（見表4-15）4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系2.小結(jié)項目5機(jī)器人編程5.1創(chuàng)建程序5.1.1程序的創(chuàng)建5.1創(chuàng)建程序5.1創(chuàng)建程序5.1.2程序的選擇5.1創(chuàng)建程序5.1.3程序的復(fù)制5.1創(chuàng)建程序5.1創(chuàng)建程序5.1.4程序的刪除5.1創(chuàng)建程序5.1.5程序的運(yùn)行1.順序單步執(zhí)行5.1創(chuàng)建程序2.順序連續(xù)執(zhí)行5.1創(chuàng)建程序5.1創(chuàng)建程序3.逆序單步執(zhí)行5.1創(chuàng)建程序4.程序中斷與恢復(fù)（1）引起程序中斷的情況1）程序運(yùn)行中遇到報警。2）操作人員停止程序運(yùn)行。（2）程序的中斷狀態(tài)類型1）強(qiáng)制終止：示教器屏幕將顯示程序的執(zhí)行狀態(tài)為“結(jié)束”。2）暫停：示教器屏幕將顯示程序的執(zhí)行狀態(tài)為“暫?！薄＃?）當(dāng)有意停止程序時暫停程序的方法1）按示教器上的急停按鈕。2）按控制面板上的急停按鈕。3）釋放安全開關(guān)。4）外部IMSIP信號輸入。5.1創(chuàng)建程序5）按示教器上的【HOLD】鍵。6）外部HOLD信號輸入。（4）強(qiáng)制終止程序的方法1）選擇【中止程序】。2）按示教器上的【FCTN】鍵，選擇【中止程序】。3）外部CSTOP信號輸入。（5）程序的恢復(fù)1）對于按急停按鈕導(dǎo)致的停止，只需松開急停按鈕，確保機(jī)器人工作安全后按【RE-SET】鍵清除報警即可。2）對于按【HOLD】鍵導(dǎo)致的停止，只需再按一次【HOLD】鍵，按【RESET】鍵清除報警。3）當(dāng)要強(qiáng)制終止當(dāng)前程序，則按【FCTN】鍵，在彈出的菜單中選擇【中止程序】。4）顯示的中斷狀態(tài)包含執(zhí)行、結(jié)束和暫停。5）對于報警引起的中斷（示教器屏幕會顯示一條報警代碼），觀察報警代碼，看執(zhí)行到哪里導(dǎo)致5.1創(chuàng)建程序產(chǎn)生報警，具體操作如下：【MENU】—【報警】—【F3】（歷史）—【F4】（清除）或【SHIFT）+F4）（清除）或【F5】（詳細(xì)）。（6）程序執(zhí)行恢復(fù)步驟1）依次按鍵操作【MENU】—【NEXT】（下頁）一【狀態(tài)】一【F1】（類型）一【執(zhí)行歷史】。2）找出暫停程序當(dāng)前執(zhí)行的行號，進(jìn)入程序編輯界面，手動執(zhí)行暫停的程序行或上一行（或通過啟動信號繼續(xù)執(zhí)行）。（7）報警引起停止的程序的恢復(fù)一定要將故障消除，按下【RESET】鍵才會真正消除報警。5.2運(yùn)動指令編程5.2.1運(yùn)動指令介紹5.2運(yùn)動指令編程5.2.2運(yùn)動類型5.2運(yùn)動指令編程5.2.3位置數(shù)據(jù)類型與速度單位5.2運(yùn)動指令編程5.2.4定位類型5.2運(yùn)動指令編程5.2運(yùn)動指令編程5.2.5在程序編輯界面生成動作指令5.2運(yùn)動指令編程5.2運(yùn)動指令編程5.2.6位置信息的記錄5.2運(yùn)動指令編程5.2.7示教點(diǎn)的修正1.方法1：移動示教修正點(diǎn)5.2運(yùn)動指令編程2.方法2：直接寫入數(shù)據(jù)修正點(diǎn)5.2運(yùn)動指令編程5.2.8程序編輯工具1.查看程序編輯工具的步驟5.2運(yùn)動指令編程2.程序編輯界面5.2運(yùn)動指令編程3.程序編輯工具介紹5.2運(yùn)動指令編程4.

【編輯】子菜單說明5.2運(yùn)動指令編程5.2運(yùn)動指令編程5.插入空白行的步驟5.2運(yùn)動指令編程6.刪除程序語句的步驟5.2運(yùn)動指令編程7.復(fù)制.剪切的步驟5.2運(yùn)動指令編程5.2運(yùn)動指令編程8.粘貼的步驟5.2運(yùn)動指令編程9.粘貼方式1）邏輯粘貼方式：在動作指令中的位置編號［...］（位置尚未示教）的狀態(tài)下插入粘貼，即不粘貼位置信息。5.2運(yùn)動指令編程2）位置ID粘貼方式：在未改變動作指令中的位置編號及位置數(shù)據(jù)的狀態(tài)下插入粘貼，即粘貼位置信息和位置編號。5.2運(yùn)動指令編程3）位置數(shù)據(jù)粘貼方式：在未更新動作指令中的位置數(shù)據(jù)，但位置編號被更新的狀態(tài)下插入粘貼，即粘貼位置信息并生成新的位置編號。5.2運(yùn)動指令編程5.2運(yùn)動指令編程10.查找的步驟5.2運(yùn)動指令編程5.2運(yùn)動指令編程11.替換的步驟5.2運(yùn)動指令編程5.2運(yùn)動指令編程5.2運(yùn)動指令編程12.變更編號的步驟5.2運(yùn)動指令編程13.注釋的步驟5.2運(yùn)動指令編程14.取消的步驟5.2運(yùn)動指令編程5.2運(yùn)動指令編程15.改為備注的注意事項和步驟1）已被備注的指令，在行的開頭顯示“//”。2）可以對多個指令同時進(jìn)行備注，或者予以取消。3）已被備注的指令信息將被保存起來，在備注取消后可馬上執(zhí)行。4）復(fù)制已被備注的指令時，會將已被備注的狀態(tài)原樣復(fù)制。5）已被備注的指令，可以跟通常的指令一樣進(jìn)行查找和替換。6）已被備注的動作指令的位置編號，將會成為重新編號的對象。7）已被備注的I/O指令等注釋，可通過【編輯】—【注釋】切換顯示。5.2運(yùn)動指令編程5.2運(yùn)動指令編程【檢查】1.簡要敘述被中斷程序恢復(fù)執(zhí)行的操作步驟。2.運(yùn)動指令的動作類型有哪些？3.如何通過指令判斷機(jī)器人當(dāng)前所在點(diǎn)位？4.簡要說明示教圓弧指令的操作步驟。5.簡要敘述在程序中連續(xù)插入多個空白行和刪除連續(xù)的多行語句的操作步驟。6.默認(rèn)多條運(yùn)動指令，如何修改默認(rèn)的運(yùn)動指令？5.2運(yùn)動指令編程【評價】1.評分表（見表5-30）2.小結(jié)項目6控制指令編程6.1寄存器指令6.1.1數(shù)值寄存器1.數(shù)值寄存器R

[i]的使用方法2.查看數(shù)值寄存器R［i］的步驟6.1寄存器指令6.1.2位置寄存器1.位置寄存器的使用方法2.查看位置寄存器的步驟6.1寄存器指令6.1寄存器指令6.1寄存器指令6.1.3在程序中加入寄存器指令的步驟6.1寄存器指令6.1寄存器指令1）創(chuàng)建程序Test1。2）進(jìn)入程序編輯界面，按【F1】（指令）。3）1~7行：選擇【數(shù)值寄存器】，按【ENTER】確認(rèn)，進(jìn)行指令框架選擇。4）8~12行：用【SHIFT】+【F1】（點(diǎn)）記錄任意位置后，把光標(biāo)移到【P［］】處，通過【F4】（選擇）鍵選擇【PR［］】，并輸入適當(dāng)?shù)募拇嫫魑恢锰枴?.2

I/O指令6.2.1數(shù)字I/O指令1.R［i］=DI［i］指令2.DO［i］=ON/OFF指令3.DO［i］=PULSE，（Width）指令4.DO［i］=R［i］指令6.2.2在程序中加入I/O指令的步驟6.3條件比較指令和條件選擇指令6.3.1條件比較指令I(lǐng)F6.3條件比較指令和條件選擇指令6.3.2條件選擇指令SELECT6.3條件比較指令和條件選擇指令6.3.3在程序中加入IF和SELECT指令的步驟6.4等待指令6.4.1等待指令WAIT的格式6.4等待指令6.4等待指令6.4.2在程序中加入WAIT指令的步驟6.5循環(huán)控制指令6.5.1標(biāo)簽/跳轉(zhuǎn)指令LBL/JMP1.標(biāo)簽/跳轉(zhuǎn)指令的概念2.在程序中加入LBL/JMP指令的步驟6.5循環(huán)控制指令6.5.2調(diào)用指令CALL1.調(diào)用指令CALL的概念調(diào)用指令：CALL(Program)其中，Program程序名。2.在程序中加入CALL指令的步驟6.5循環(huán)控制指令6.5.3循環(huán)指令1.JMP與IF指令2.FOR/ENDFOR指令6.6偏置條件和坐標(biāo)系調(diào)用指令6.6.1偏置條件指令1.偏置條件指令OFFSET2.在程序中加入OFFSET指令的步驟6.6偏置條件和坐標(biāo)系調(diào)用指令6.6偏置條件和坐標(biāo)系調(diào)用指令6.6.2工具坐標(biāo)系調(diào)用指令UTOOL_NUM6.6偏置條件和坐標(biāo)系調(diào)用指令6.6偏置條件和坐標(biāo)系調(diào)用指令6.6.3用戶坐標(biāo)系調(diào)用指令UFRAME_NUM6.6偏置條件和坐標(biāo)系調(diào)用指令6.6偏置條件和坐標(biāo)系調(diào)用指令6.6.4坐標(biāo)系調(diào)用指令的應(yīng)用6.7其他指令6.7.1在程序中加入其他指令的步驟6.7其他指令6.7.2指令介紹1.用戶報警指令2.計時器指令6.7其他指令3.倍率指令4.注釋指令5.消息指令6.7.3指令應(yīng)用6.7其他指令6.7其他指令【檢查】1.利用寄存器指令完成邊長200mm的正方形運(yùn)動路徑的編程。2.利用I/O指令完成機(jī)器人的抓取動作?！驹u價】1.評分表（見表6-15）2.小結(jié)項目7工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用介紹7.1工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)7.1.1搬運(yùn)機(jī)器人的定義7.1工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)7.1.2搬運(yùn)機(jī)器人工作站的特點(diǎn)1）應(yīng)有物品的傳送裝置，其形式要根據(jù)物品的特點(diǎn)選用或設(shè)計。2）可使物品準(zhǔn)確定位，以便于機(jī)器人抓取。3）多數(shù)情況下設(shè)有物品托板，或機(jī)動或自動地交換托板。4）有些物品在傳送過程中還要經(jīng)過整形，以保證碼垛質(zhì)量。5）要根據(jù)被搬運(yùn)物品設(shè)計專用末端執(zhí)行器。6）應(yīng)選用適用于搬運(yùn)作業(yè)的機(jī)器人。7.1.3搬運(yùn)機(jī)器人工作站的組成7.2工業(yè)機(jī)器人碼垛7.2.1碼垛機(jī)器人的定義7.2.2碼垛機(jī)器人的主要特點(diǎn)1）占地面積小，動作范圍大，減少資源浪費(fèi)。2）能耗低，降低運(yùn)行成本。3）提高生產(chǎn)率，使勞動者擺脫繁重體力勞動，實現(xiàn)“無人”或“少人”碼垛。4）改善工人工作條件，使工人擺脫有毒、有害環(huán)境。5）柔性高、適應(yīng)性強(qiáng)，可實現(xiàn)不同物料的碼垛。6）定位準(zhǔn)確，穩(wěn)定性高。7.2.3碼垛機(jī)器人工作站的組成7.3工業(yè)機(jī)器人焊接7.3工業(yè)機(jī)器人焊接7.3.1焊接機(jī)器人的定義7.3.2焊接機(jī)器人的特點(diǎn)1）穩(wěn)定和提高煤接質(zhì)量，保證煤縫均勻性。2）提高勞動生產(chǎn)率，可一天24h連續(xù)工作。3）改善工人勞動條件，可以在有毒、有害的環(huán)境中工作。4）降低對工人操作技術(shù)的要求。5）可實現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動化。6）能在空間站建立、核能設(shè)備維修、深水焊接等極限條件下完成人工無法或難以進(jìn)展的焊接作業(yè)。7.3.3焊接機(jī)器人工作站的組成7.4

工業(yè)機(jī)器人裝配7.4.1裝配機(jī)器人的定義7.4

工業(yè)機(jī)器人裝配7.4.2裝配機(jī)器人的特點(diǎn)1）操作速度快，加速性能好，縮短工作循環(huán)時間。2）精度高，且具有極高的重復(fù)定位精度，以保證裝配精度。3）提高生產(chǎn)效率，解放單一繁重體力勞動。4）改善工人勞作條件，使工人擺脫有毒、有輻射裝配環(huán)境。5）可靠性好，適應(yīng)性強(qiáng)，穩(wěn)定性高。7.4.3裝配機(jī)器人工作站的組成7.5工業(yè)機(jī)器人噴涂7.5工業(yè)機(jī)器人噴涂7.5.1噴涂機(jī)器人的定義7.5.2噴涂機(jī)器人的特點(diǎn)1）最大限度提高涂料的利用率，降低涂裝過程中的VOC（揮發(fā)性有機(jī)物）排放量。2）顯著提高噴槍的運(yùn)動速度，縮短生產(chǎn)節(jié)拍，效率顯著高于傳統(tǒng)的機(jī)械涂裝。3）柔性強(qiáng)，能夠適用于多品種、小批量的涂裝任務(wù)。4）能夠精確保證涂裝工藝的一致性，獲得較高質(zhì)量的涂裝產(chǎn)品。5）與高速旋杯式經(jīng)典涂裝站相比可以減少30%~40%的噴槍數(shù)量，降低系統(tǒng)故障概率和維護(hù)成本。7.5.3噴涂機(jī)器人工作站的組成7.6工業(yè)機(jī)器人打磨7.6工業(yè)機(jī)器人打磨7.6.1打磨機(jī)器人的定義7.6.2打磨機(jī)器人的特點(diǎn)1）高度人工智能。2）高效率和高靈活性。3）可以完成更復(fù)雜的任務(wù)，例如打磨和拋光車身的弧面。4）適用于各種類型、規(guī)格工件的磨削、拋光。5）研磨和拋光之間的一致性高。6）性能穩(wěn)定。7.6.3打磨機(jī)器人工作站的組成7.6工業(yè)機(jī)器人打磨【檢查】1.簡述搬運(yùn)和碼垛機(jī)器人的特點(diǎn)及組成。2.簡述焊接機(jī)器人的特點(diǎn)及組成。3.簡述裝配機(jī)器人的特點(diǎn)及組成。4.簡述噴涂機(jī)器人的特點(diǎn)及組成。5.簡述打磨機(jī)器人的特點(diǎn)及組成。7.6工業(yè)機(jī)器人打磨【評價】1.評分表（見表7-1）2.小結(jié)項目8工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)維護(hù)及數(shù)據(jù)備份8.1工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)維護(hù)8.1.1工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)1.普通維護(hù)（1）清洗機(jī)械手定期清洗機(jī)械手底座和手臂；可使用高壓清洗設(shè)備，但應(yīng)避免直接向機(jī)械手噴射；如果機(jī)械手有油脂膜等保護(hù)，按要求去除。清洗時，應(yīng)避免使用丙酮等強(qiáng)溶劑；避免使用塑料保護(hù)，以防止產(chǎn)生靜電；必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導(dǎo)電表面，如噴涂設(shè)備、軟管等，請勿使用干布。（2）中空手腕的清洗維護(hù)根據(jù)實際情況，中空手腕視需要經(jīng)常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積。（3）定期檢查檢查是否漏油；檢查齒輪游隙是否過大；檢查控制器、吹掃單元、工藝柜和機(jī)械手間的電纜是否受損。（4）固定螺栓的檢查將機(jī)械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺栓和固定夾必須保持清潔，不可接觸水及酸堿溶液等腐蝕性液體，這樣可避免緊固件腐蝕。8.1工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)維護(hù)2.軸制動測試1）運(yùn)行機(jī)械手軸至相應(yīng)位置，在該位置上機(jī)械手臂總重及所有負(fù)載量達(dá)到最大值（最大靜態(tài)負(fù)載）。2）電動機(jī)斷電。3）檢查所有軸是否維持在原位。3.系統(tǒng)潤滑加油（1）軸副齒輪和齒輪潤滑加油確保機(jī)器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài)，每個油嘴中擠入少許（1g）潤滑脂，逐個潤滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴，不要注入太多，以免損壞密封。（2）中空手腕潤滑加油中空手腕有10個潤滑點(diǎn)，每個注脂嘴只需幾滴潤滑劑（1g），不要注人過量潤滑劑，避免損壞腕部密封和內(nèi)部套筒。4.檢查各齒輪箱內(nèi)油位5.維護(hù)周期8.1工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)維護(hù)1）普通維護(hù)頻率：1次/天。2）軸制動測試：1次/天。3）潤滑3軸副齒輪和齒輪：1次/1000h。4）潤滑中空手腕：1次/500h。5）各齒輪箱內(nèi)的潤滑油：第一次滿1年更換，以后每5年更換1次。8.1.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制器的維護(hù)1.維護(hù)內(nèi)容（1）檢查控制器散熱情況嚴(yán)禁控制器覆蓋塑料或其他材料；控制器后面和側(cè)面留出足夠間隔（>120mm）；嚴(yán)禁控制器的位置靠近熱源；嚴(yán)禁控制器頂部放有雜物；避免控制器過臟；避免一臺或多臺冷卻風(fēng)扇不工作；避免風(fēng)扇進(jìn)口或出口堵塞；避免空氣濾布過臟；控制器內(nèi)不執(zhí)行作業(yè)時，其前門必須保持關(guān)閉。8.1工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)維護(hù)（2）清潔示教器應(yīng)從實際需要出發(fā)按適當(dāng)?shù)念l度清潔示教器；盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕，但仍應(yīng)避免接觸內(nèi)酮等強(qiáng)溶劑；示教器不用時應(yīng)拆下并放置在干凈的場所。（3）清洗控制器內(nèi)部應(yīng)根據(jù)環(huán)境條件按適當(dāng)時間間隔清潔控制器內(nèi)部，如每年一次；須特別注意冷卻風(fēng)扇和進(jìn)風(fēng)口/出風(fēng)口的清潔。清潔時使用除塵刷，并用吸塵器吸去刷下的灰塵。（4）清洗或更換濾布清洗濾布時，需在加有清潔劑的30~40°C水中清洗濾布3~4次。（5）定期更換電池測量系統(tǒng)電池為一次性電池（非充電電池），電池需更換時，消息日志會出現(xiàn)一條信息，該信息出現(xiàn)后電池電量可維持約1800h。（6）檢查冷卻器2.維護(hù)頻率1）一般維護(hù)：1次/天。2）清洗/更換濾布：1次/500h。3）測量系統(tǒng)電池的更換：2次/7000h。8.1工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)維護(hù)4）計算機(jī)風(fēng)扇單元的更換及伺服風(fēng)扇單元的更換：1次