《工業(yè)機(jī)器人工作站的集成與調(diào)試》課件-1從機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)獲取數(shù)據(jù)更新的功能

C#的窗體程序開(kāi)發(fā)從機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)獲取數(shù)據(jù)更新的功能主要是對(duì)控件進(jìn)行觸發(fā)，然后編寫(xiě)對(duì)應(yīng)的觸發(fā)事件。訂閱事件從機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)獲取數(shù)據(jù)更新的功能這在實(shí)際中是如何應(yīng)用的呢從機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)獲取數(shù)據(jù)更新的功能機(jī)器人有新的事件日志的時(shí)候，就會(huì)對(duì)外進(jìn)行發(fā)布，這個(gè)時(shí)候，機(jī)器人控制軟件訂閱這個(gè)發(fā)布的事件，就可以第一時(shí)間獲得訂閱的信息更新了。訂閱事件從機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)獲取數(shù)據(jù)更新的功能ABB機(jī)器人訂閱事件有哪些？ABB機(jī)器人對(duì)經(jīng)常進(jìn)行讀取的信息提供了訂閱事件的方式，使得與機(jī)器人的交互更便利。機(jī)器人控制器中的訂閱事件列表如下：訂閱事件刷新的條件StateChanged機(jī)器人控制器狀態(tài)變化，如MotorOn,MotorOffOperatingModeChanged機(jī)器人控制器操作模式變化，如Manual,AutoExecutionStatusChanged機(jī)器人的運(yùn)行模式變化，如Running,StopChangedIO狀態(tài)或值變化時(shí)MessageWritten事件日志產(chǎn)生新的消息時(shí)ValueChanged儲(chǔ)存類型為Pers的程序數(shù)據(jù)變化ABB機(jī)器人訂閱事件有哪些？ABB機(jī)器人對(duì)經(jīng)常進(jìn)行讀取的信息提供了訂閱事件的方式，使得與機(jī)器人的交互更便利。機(jī)器人控制器中的訂閱事件列表如下：訂閱事件刷新的條件StateChanged機(jī)器人控制器狀態(tài)變化，如MotorOn,MotorOffOperatingModeChanged機(jī)器人控制器操作模式變化，如Manual,AutoExecutionStatusChanged機(jī)器人的運(yùn)行模式變化，如Running,StopChangedIO狀態(tài)或值變化時(shí)MessageWritten事件日志產(chǎn)生新的消息時(shí)ValueChanged儲(chǔ)存類型為Pers的程序數(shù)據(jù)變化ABB機(jī)器人訂閱事件有哪些？ABB機(jī)器人對(duì)經(jīng)常進(jìn)行讀取的信息提供了訂閱事件的方式，使得與機(jī)器人的交互更便利。機(jī)器人控制器中的訂閱事件列表如下：訂閱事件刷新的條件StateChanged機(jī)器人控制器狀態(tài)變化，如MotorOn,MotorOffOperatingModeChanged機(jī)器人控制器操作模式變化，如Manual,AutoExecutionStatusChanged機(jī)器人的運(yùn)行模式變化，如Running,StopChangedIO狀態(tài)或值變化時(shí)MessageWritten事件日志產(chǎn)生新的消息時(shí)ValueChanged儲(chǔ)存類型為Pers的程序數(shù)據(jù)變化ABB機(jī)器人訂閱事件有哪些？ABB機(jī)器人對(duì)經(jīng)常進(jìn)行讀取的信息提供了訂閱事件的方式，使得與機(jī)器人的交互更便利。機(jī)器人控制器中的訂閱事件列表如下：訂閱事件刷新的條件StateChanged機(jī)器人控制器狀態(tài)變化，如MotorOn,MotorOffOperatingModeChanged機(jī)器人控制器操作模式變化，如Manual,AutoExecutionStatusChanged機(jī)器人的運(yùn)行模式變化，如Running,StopChangedIO狀態(tài)或值變化時(shí)MessageWritten事件日志產(chǎn)生新的消息時(shí)ValueChanged儲(chǔ)存類型為Pers的程序數(shù)據(jù)變化ABB機(jī)器人訂閱事件有哪些？ABB機(jī)器人對(duì)經(jīng)常進(jìn)行讀取的信息提供了訂閱事件的方式，使得與機(jī)器人的交互更便利。機(jī)器人控制器中的訂閱事件列表如下：訂閱事件刷新的條件StateChanged機(jī)器人控制器狀態(tài)變化，如MotorOn,MotorOffOperatingModeChanged機(jī)器人控制器操作模式變化，如Manual,AutoExecutionStatusChanged機(jī)器人的運(yùn)行模式變化，如Running,StopChangedIO狀態(tài)或值變化時(shí)MessageWritten事件日志產(chǎn)生新的消息時(shí)ValueChanged儲(chǔ)存類型為Pers的程序數(shù)據(jù)變化ABB機(jī)器人訂閱事件有哪些？ABB機(jī)器人對(duì)經(jīng)常進(jìn)行讀取的信息提供了訂閱事件的方式，使得與機(jī)器人的交互更便利。機(jī)器人控制器中的訂閱事件列表如下：訂閱事件刷新的條件StateChanged機(jī)器人控制器狀態(tài)變化，如MotorOn,MotorOffOperatingModeChanged機(jī)器人控制器操作模式變化，如Manual,AutoExecutionStatusChanged機(jī)器人的運(yùn)行模式變化，如Running,StopChangedIO狀態(tài)或值變化時(shí)MessageWritten事件日志產(chǎn)生新的消息時(shí)ValueChanged儲(chǔ)存類型為Pers的程序數(shù)據(jù)變化ABB機(jī)器人訂閱事件有哪些？ABB機(jī)器人對(duì)經(jīng)常進(jìn)行讀取的信息提供了訂閱事件的方式，使得與機(jī)器人的交互更便利。機(jī)器人控制器中的訂閱事件列表如下：訂閱事件刷新的條件StateChanged機(jī)器人控制器狀態(tài)變化，如MotorOn,MotorOffOperatingModeChanged機(jī)器人控制器操作模式變化，如Manual,AutoExecutionStatusChanged機(jī)器人的運(yùn)行模式變化，如Running,StopChangedIO狀態(tài)或值變化時(shí)MessageWritten事件日志產(chǎn)生新的消息時(shí)ValueChanged儲(chǔ)存類型為Pers的程序數(shù)據(jù)變化ABB機(jī)器人訂閱事件有哪些？ABB機(jī)器人對(duì)經(jīng)常進(jìn)行讀取的信息提供了訂閱事件的方式，使得與機(jī)器人的交互更便利。機(jī)器人控制器中的訂閱事件列表如下：訂閱事件刷新的條件StateChanged機(jī)器人控制器狀態(tài)變化，如MotorOn,MotorOffOperatingModeChanged機(jī)器人控制器操作模式變化，如Manual,AutoExecutionStatusChanged機(jī)器人的運(yùn)行模式變化，如Running,StopChangedIO狀態(tài)或值變化時(shí)MessageWritten事件日志產(chǎn)生新的消息時(shí)ValueChanged儲(chǔ)存類型為Pers的程序數(shù)據(jù)變化在軟件中開(kāi)發(fā)備份功能前，我們要先確認(rèn)好，當(dāng)前登陸機(jī)器人系統(tǒng)的用戶權(quán)限是包括備份系統(tǒng)的權(quán)限。新建一個(gè)訂閱事件是怎么做的？編寫(xiě)當(dāng)訂閱事件發(fā)生更新時(shí)，事件日志如何進(jìn)行顯示的代碼。我們就以本情景中事件日志的訂閱事件為例進(jìn)行說(shuō)明：private

void

msg_update(objectsender,MessageWrittenEventArgse){

//將更新的報(bào)警信息時(shí)間放入item的第一列

ListViewItemitem=new

ListViewItem(e.Message.Timestamp.ToString());

//將更新的報(bào)警信息標(biāo)題放入item的第二列

item.SubItems.Add(e.Message.Title);

//將對(duì)象item中所有的內(nèi)容加載到listViewEventLog中

listViewEventLog.Items.Add(item);}新建一個(gè)訂閱事件是怎么做的？編寫(xiě)申請(qǐng)訂閱方法的代碼。我們就以本情景中事件日志的訂閱事件為例進(jìn)行說(shuō)明：private

voidsubscribe(){

//實(shí)例化一個(gè)EventLog類型的對(duì)象log，將當(dāng)前連接控制器實(shí)例的事件信息記錄提取出來(lái)

EventLoglog=controller1.EventLog;

//提交一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)新信息更新的訂閱

log.MessageWritten+=newEventHandler<MessageWrittenEventArgs>(msg_update);}將申請(qǐng)訂閱的方法放到連接機(jī)器人控制器的事件中去激活。要取消訂閱事件應(yīng)該怎么做？取消訂閱事件是新建訂閱事件的反操作，具體的代碼如下：//提交一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)新信息更新的訂閱log.MessageWritten+=

newEventHandler<MessageWrittenEventArgs>(msg_update);//取消一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)新信息更新的訂閱log.MessageWritten-=

newEventHandler<MessageWrittenEventArgs>(msg_update);指令I(lǐng)nvoke的作用是什么？windowsGUI編程有一個(gè)規(guī)則，就是只能通過(guò)創(chuàng)建控件的線程來(lái)操作控件的數(shù)據(jù)，否則就可能產(chǎn)生不可預(yù)料的結(jié)果。在本情景中，我們訂閱了一個(gè)IO信號(hào)diPressureOk。實(shí)際上，是根據(jù)訂閱事件來(lái)更新一個(gè)控件Label，名字叫做labelDi的文本內(nèi)容的變化。labelDi是主線程中存在的一個(gè)控件對(duì)象，在一個(gè)子線程中如訂閱事件中改變文本的值，在某些情況下會(huì)有可能引發(fā)異常報(bào)警，但不是一定會(huì)發(fā)生。隨著軟件功能的增加，代碼的復(fù)雜性也在不斷的累積，引發(fā)異常報(bào)警的可能性大大增加。為了避免該問(wèn)題，需要在子線程中使用Invoke方法來(lái)封裝刷新文本內(nèi)容的函數(shù)。指令I(lǐng)nvoke的作用是什么？//為了防止線程沖突，使用Invoke方法來(lái)更新控件labelDi.Text的值this.Invoke(newAction(()=>{labelDi.Text="diPre