《數(shù)字孿生技術(shù)應(yīng)用》課件-定義對象的運動學(xué)

定義對象的運動學(xué)定義對象的運動學(xué)實例1：定義單運動關(guān)節(jié)本例中,運動學(xué)鏈接的相互關(guān)系如圖2-1所示。1)在ProcessSimulate的標(biāo)準(zhǔn)模式下,打開教學(xué)資源包配套練習(xí)demo文件two_blocks.psz。2)在對象樹中,單擊two_blocks_user1?,將其設(shè)置為建模狀態(tài)。3)選中對象樹中的two_blocks_user1?,單擊“建模選項卡→運動學(xué)設(shè)備→運動學(xué)編輯器”打開運動學(xué)編輯器對話框。圖2-1運動學(xué)鏈接相互關(guān)系定義對象的運動學(xué)實例1：定義單運動關(guān)節(jié)4)在“運動學(xué)編輯器”對話框中,單擊“創(chuàng)建連桿”,在圖形查看器中,選擇下部的長方體,在“連桿屬性”對話框中,單擊“確定”

按鈕,如圖2-2所示。5)重復(fù)上一步的操作,在創(chuàng)建的第二個連桿

中,選擇圖形查看器中上部的那個長方體。圖2-2連桿屬性對話框定義對象的運動學(xué)實例1：定義單運動關(guān)節(jié)6)單擊“運動學(xué)編輯器”中的連桿1,按住<Ctrl>鍵,單擊連桿2,再單擊“創(chuàng)建關(guān)節(jié)”,在“關(guān)節(jié)屬性”對話框中,單擊確定按鈕,這樣設(shè)定的運動關(guān)節(jié)的方向是從原點(0,0,0)位置沿著其Z軸方向運動至(0,0,100)位置,如圖2-3所示。圖2-3關(guān)節(jié)屬性對話框定義對象的運動學(xué)實例1：定義單運動關(guān)節(jié)7)設(shè)置“選取級別”模式為“組件”

,右擊對象樹中的two_blocks_user1?,選擇“關(guān)節(jié)調(diào)整”,彈出如下對話框,可以檢查上述為對象two_blocks_user1定義的運動學(xué)設(shè)置,如圖2-4所示。8)拖動“關(guān)節(jié)調(diào)整”對話框中的“轉(zhuǎn)向/姿態(tài)”滑動條后,單擊“重置（R）”按鈕使其復(fù)位到0。圖2-4關(guān)節(jié)調(diào)整對話框定義對象的運動學(xué)實例1：定義單運動關(guān)節(jié)再次打開“運動學(xué)編輯器”

對話框,雙擊j1的關(guān)節(jié)

箭頭,彈出“關(guān)節(jié)屬性”對話框,單擊對話框左下角的下拉按鈕展開對話框,在“限制類型”中選擇“常數(shù)”,在“上限”的值中輸入150,單擊確定按鈕,關(guān)閉對話框,如圖2-5所示。圖2-5關(guān)節(jié)屬性參數(shù)設(shè)置定義對象的運動學(xué)實例1：定義單運動關(guān)節(jié)9)再次打開two_blocks_user1?的關(guān)節(jié)調(diào)整,可以看到對它的運動范圍做了0~150的限制,如圖2-6所示,拖動“轉(zhuǎn)向/姿態(tài)”滑動條,可以在圖形查看器中看到上部方體的轉(zhuǎn)動受到了相應(yīng)范圍的限制。圖2-6設(shè)置運動范圍后的關(guān)節(jié)調(diào)整對話框定義對象的運動學(xué)實例1：定義單運動關(guān)節(jié)實例1演示錄屏：插入演示視頻定義對象的運動學(xué)實例2：定義簡單結(jié)構(gòu)對象的運動學(xué)1)在ProcessSimulate標(biāo)準(zhǔn)模式下新建一個RobcadStudy,然后使用“插入組件”命令,將room_door_geo_user2.cojt作為ToolProtype類型插入。2)在對象樹中,選中room_door_geo,將其設(shè)置為建模狀態(tài)。3)對于本例中的簡單結(jié)構(gòu)對象——門(room_door_geo),它一共有兩個運動關(guān)節(jié),一個是門板繞著門鉸鏈相對于門框的轉(zhuǎn)動,另一個是門把手繞著門板的轉(zhuǎn)動。所以將打開運動學(xué)編輯器

頁面,為room_door_geo創(chuàng)建這樣的兩個運動關(guān)節(jié),如圖2-7所示。圖2-7運動學(xué)鏈接相互關(guān)系定義對象的運動學(xué)4)打開運動學(xué)編輯器,分別創(chuàng)建三個連桿:門框(不運動的)部分命名為Base,門板部分命名為Link1,門把手部分命名為Link2,如圖2-8所示。圖2-8創(chuàng)建三個連桿實例2：定義簡單結(jié)構(gòu)對象的運動學(xué)定義對象的運動學(xué)5)添加BASE和Link1之間的運動關(guān)節(jié)j1:繞著沿鉸鏈Z向的軸轉(zhuǎn)動。選中BASE和Link1,單擊“創(chuàng)建關(guān)節(jié)”,在“關(guān)節(jié)屬性”對話框中,設(shè)定運動軸的起點是鉸鏈Z向的頂部中心點,終點是鉸鏈Z向的底部中心點。一般情況下,門向里的方向打90°,所以也要給j1的運動范圍設(shè)定限制。如圖2-9所示設(shè)定j1的“關(guān)節(jié)屬性”,完成后單擊確定按鈕。圖2-9設(shè)定門的運動范圍實例2：定義簡單結(jié)構(gòu)對象的運動學(xué)定義對象的運動學(xué)6)添加連桿1和連桿2之間的運動關(guān)節(jié)j2:門把手繞著X方向的軸轉(zhuǎn)動,如圖2-10所示設(shè)定j2的關(guān)節(jié)屬性,完成后單擊確定按鈕。圖2-10設(shè)定門把手的運動范圍實例2：定義簡單結(jié)構(gòu)對象的運動學(xué)定義對象的運動學(xué)7)打開room_door_geo的關(guān)節(jié)調(diào)整頁面,拖動“轉(zhuǎn)向/姿態(tài)”滑動條,如圖2-11所示,可以在圖形查看器中看到相應(yīng)部件隨運動關(guān)節(jié)的運動,這幫助檢驗對象的運動學(xué)定義正確性。8)完成后,關(guān)閉JointJog對話框?？梢赃x擇結(jié)束對room_door_geo的建模,然后保存當(dāng)前Study。下次打開