《工業(yè)機器人現場編程》課件-5.2.2認識焊接工作站常用指令

認識焊接工作站常用指令工業(yè)機器人現場編程3421課堂導入新知學習訓練鞏固評價總結知識目標1.熟悉弧焊軟件中各窗口界面；2.掌握弧焊軟件常用指令；3.熟悉弧焊程序數據各功能使用。技能目標1.能掌握弧焊軟件中各窗口界面功能；2.能掌握弧焊指令進行編程任務。3.能夠掌握弧焊指令與弧焊數據的使用方法。重點難點1.熟練掌握弧焊軟件窗口功能；2.熟練掌握弧焊專用指令的使用方法；1.弧焊程序數據各功能使用；2.掌握弧焊指令與弧焊數據的使用方法。ABB機器人弧焊指令與數據簡介分析任何焊接程序都必須以ArcLStart或者ArcCStart開始，通常運用ArcLStart作為起始語句；任何焊接過程都必須以ArcLEnd或者ArcCEnd結束；焊接中間點用ArcL\ArcC語句；焊接過程中不同語句可以使用不同的焊接參數（SeamData和WeldData）。ArcLStart用于直線焊縫的焊接開始，工具中心點線性移動到指定目標位置，整個焊接過程通過參數監(jiān)控和控制。程序如下：ArcLStartpl,v100,seaml,weld5.fine,gunl；如下圖所示，機器人線性運行到p1點起弧，焊接開始。ABB機器人弧焊指令與數據簡介分析ArcL用于直線焊縫的焊接，工具中心點線性移動到指定目標位置，焊接過程通過參數控制。程序如下：ArcL*,v100,seam1,weld5\Weave:=Weavel,z10，gun1；如下圖所示，機器人線性焊接的部分應使用ArcL指令。ABB機器人弧焊指令與數據簡介分析ArcLEnd用于直線焊縫的焊接結束，工具中心點線性移動到指定目標位置，整個焊接過程通過參數監(jiān)控和控制。程序如下：ArcLEndp2,v100,seaml,weld5,fine,gunl；如下圖所示，機器人在p2點使用ArcLEnd指令結束焊接。ABB機器人弧焊指令與數據簡介分析ArcCStart用于圓弧焊縫的焊接開始，工具中心點圓周運動到指定目標位置，整個焊接過程通過參數監(jiān)控和控制。程序如下：ArcCStartp1,p2,v100,seam1,weld5,fine,gunl;執(zhí)行以上指令，機器人圓弧運動到p2點，在p2點開始焊接。ArcC用于圓弧焊縫的焊接，工具中心點線性移動到指定目標位置，焊接過程通過參數控制。程序如下：ArcC*，*，v100,seam1,weldl\Weave:=Weave1,z10,gun1；如下圖所示，機器人圓弧焊接的部分應使用ArcC指令。ABB機器人弧焊指令與數據簡介分析ArcCEnd用于圓弧焊縫的焊接結束，工具中心點圓周運動到指定目標位置，整個焊接過程通過參數監(jiān)控和控制。程序如下：ArcCEndp2,p3,v100,seaml,weld5,fine,gunl；如下圖所示，機器人在p3點使用ArcCEnd指令結束焊接。ABB機器人弧焊應用實例工作站實例如下圖所示（P1到P2為焊接區(qū)域）P1P2工作站實例編程如下圖所示ABB機器人弧焊應用實例弧焊設定界面如下圖所示調節(jié)焊接參數及擺弧參數開啟/關閉焊接、擺弧、跟蹤、焊接速度手動送絲、送氣、觸發(fā)傳感器設置參數調節(jié)的增量ABB機器人弧焊應用實例1①點擊主“菜單”，選擇“生產屏幕”。2②點擊主“ARC”，打開弧焊軟件包。

ABB機器人弧焊應用實例③打開弧焊軟件包后，選擇“調節(jié)”，進入焊接參數及擺弧參數調節(jié)界面。④打開弧焊軟件包后，選擇“鎖定”，進入開啟/關閉焊接、擺弧、跟蹤、焊接速度界面。34ABB機器人弧焊應用實例⑤已關閉的焊接、擺弧、跟蹤、焊接速度界面如圖所示。⑥打開弧焊軟件包后，選擇“設置”，進入設置參數調節(jié)的增量界面。56ABB機器人弧焊應用實例⑦打開弧焊軟件包后，選擇“調節(jié)”，選擇擺動參數，查看當前參數，準備測試焊接。⑧在軟件仿真界面，點擊播放，觀察當前擺弧參數