工業(yè)機器人離線編程考試復習題庫（含答案）

工業(yè)機器人離線編程考試復習題庫

(含答案)

一、單選題

1.改變感應電動機的速度，不能采用以下哪種方法。()

A、電壓控制法

B、電容控制法

C、極數(shù)變換法

D、頻率控制法

參考答案：B

2.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是()。

A、載波頻率不一樣

B、信道傳送的信號不一樣

C、調(diào)制方式不一樣

D、編碼方式不一樣

參考答案：B

3.工作范圍是指機器人()或手腕中心所能到達的點的集合。

A、機械手

B、手臂末端

C、手臂

D、行走部分。

參考答案：B

4.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。

A、固定

B、定位

C、釋放

D、觸摸

參考答案：C

5.手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？

A、位置與速度

B、姿態(tài)與位置

C、位置與運行狀態(tài)

D、姿態(tài)與速度

參考答案：B

6.機器人的定義中，突出強調(diào)的是（）。

A、具有人的形象

B、模仿人的功能

C、像人一樣思維

D、感知能力很強

參考答案：C

7.運動逆問題是實現(xiàn)如下變換（）。

A、從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換

B、從操作空間到迪卡爾空間的變換

C、從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換

D、從操作空間到任務空間的變換

參考答案：C

8.連續(xù)軌跡控制方式（CP）的主要技術(shù)指標是：（）。

A、定位精度和運動時間

B、位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性

C、位姿軌跡和平穩(wěn)性

D、位姿軌跡跟蹤精度和運動時間

參考答案：B

9.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是（）。

A、接近覺傳感器

B、接觸覺傳感器

C、滑動覺傳感器

D、壓覺傳感器

參考答案：C

10.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機械手要執(zhí)行

與某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當困難。此時應該考慮（）。

A、柔順控制

B、PID控制

C、模糊控制

D、最優(yōu)控制

參考答案：A

B、VECTOR

C、ROT

D、TRANS

參考答案：C

15.直線驅(qū)動機構(gòu)中，傳動效率最高的是：()

A、齒輪齒條裝置

B、普通絲杠

C、滾珠絲杠

D、曲柄滑塊

參考答案：C

16.下列那種機器人不是軍用機器人。()

A、“紅隼”無人機

B、美國的“大狗”機器人

C、索尼公司的AIB0機器狗

D、“土撥鼠”

參考答案：C

17.機器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序，每臺機器人可以設(shè)置

()主程序。

A、3個

B、5個

C、1個

D、無限制

參考答案：c

18.定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是（）。

A、完成一次正向運動學計算的時間

B、完成一次逆向運動學計算的時間

C、完成一次正向動力學計算的時間

D、完成一次逆向動力學計算的時間

參考答案：B

19.陀螺儀是利用（）原理制作的。

A、慣性

B、光電效應

C、電磁波

D、超導

參考答案：A

20.運動逆問題是實現(xiàn)如下變換（）。

A、從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換

B、從操作空間到迪卡爾空間的變換

C、從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換

D、從操作空間到任務空間的變換

參考答案：C

21.步行機器人的行走機構(gòu)多為（）

A、滾輪

B、履帶

C、連桿機構(gòu)

D、齒輪機構(gòu)

參考答案：C

22.CCD(ChargeCoupledDevice)攝像頭輸出信號為()幀/秒。

A、20

B、25

C、30

D、50

參考答案：B

23.在用機器人進行弧焊作業(yè)中，對夾具的要求描述錯誤的是：()

A、減少定位誤差

B、裝拆方便

C、工件的固定和定位自動化

D、回避與焊槍的干涉

參考答案：C

24.機器人的英文單詞是()

A、botre

B、oret

C^robot

D、rebot

參考答案：C

25.機器人的運動學方程只涉及()的討論。

A、靜態(tài)位置

B、速度

C、加速度

D、受力

參考答案：A

26.機器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序,每臺機器人可以設(shè)置()

主程序。

A、3個

B、5個

C、1個

D、無限制

參考答案：C

27.為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動(位置為零)時：

()o

A、速度為零，加速度為零

B、速度為零，加速度恒定

C、速度恒定，加速度為零

D、速度恒定，加速度恒定

參考答案：A

28.一個剛體在空間運動具有()自由度。

A、3個

B、4個

C、5個

D、6個

參考答案：D

29.六維力與力矩傳感器主要用于（）。

A、精密加工

B、精密測量

C、精密計算

D、精密裝配

參考答案：D

30.應用電容式傳感器測量微米級的距離，應該采用改變（）的方式。

A、極間物質(zhì)介電系數(shù)

B、極板面積

C、極板距離

D、電壓

參考答案：C

31.工業(yè)機器人運動自由度數(shù)，一般（）

A、小于2個

B、小于3個

C^小于6個

D、大于6個

參考答案：C

32.焊接機器人的焊接作業(yè)主要包括（）。

A、點焊和弧焊

B、間斷焊和連續(xù)焊

C、平焊和豎焊

D、氣體保護焊和筑弧焊

參考答案：A

33.所謂無姿態(tài)插補，即保持第一個示教點時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況

下是機器人沿_____運動時出現(xiàn)。

A、平面圓弧

B、直線

C、平面曲線

D、空間曲線

參考答案：B

34.動力學的研究內(nèi)容是將機器人的()聯(lián)系起來。

A、運動與控制

B、傳感器與控制

C、結(jié)構(gòu)與運動

D、傳感系統(tǒng)與運動

參考答案：A

35.機器人作業(yè)過程分兩類，一類是非接觸式，一類是接觸式。下面

哪種機器人屬于非接觸式作業(yè)機器人。()

A、擰螺釘機器人

B、裝配機器人

C、拋光機器人

D、弧焊機器人

參考答案：D

36.所謂無姿態(tài)插補，即保持第一個示教點時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況

下是機器人沿()運動時出現(xiàn)。

A、平面圓弧

B、直線

C、平面曲線

D、空間曲線

參考答案：B

37.機器人三原則是由()提出的。

A、森政弘

B、約瑟夫?英格伯格

C、托莫維奇

D、阿西莫夫

參考答案：D

38.在AL語言中，坐標系可通過調(diào)用函數(shù)()來構(gòu)成。

A、FRAME

B、VECTOR

C、ROT

D、TRANS

參考答案：A

39.力控制方式的輸入量和反饋量是（）

A、位置信號

B、力（力矩）信號

C、速度信號

D、加速度信號

參考答案：B

40.機器人終端效應器（手）的力量來自（）。

A、機器人的全部關(guān)節(jié)

B、機器人手部的關(guān)節(jié)

C、決定機器人手部位置的各關(guān)節(jié)

D、決定機器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)

參考答案：D

41.對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是DT1參數(shù)中的（）。

A、關(guān)節(jié)角

B、桿件長度

C、橫距

D、扭轉(zhuǎn)角

參考答案：A

42.對于移動（平動）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。

A、關(guān)節(jié)角

B、桿件長度

C、橫距

D、扭轉(zhuǎn)角

參考答案：C

43.動力學的研究內(nèi)容是將機器人的（）聯(lián)系起來。

A、運動與控制

B、傳感器與控制

C、結(jié)構(gòu)與運動

D、傳感系統(tǒng)與運動

參考答案：A

44.位置等級是指機器人經(jīng)過示教的位置時的接近程度，設(shè)定了合適

的位置等級時.，可使機器人運行出與周圍狀況和工件相適應的軌跡,

其中位置等級（）。

A、CNT值越小，運行軌跡越精準

B、CNT值大小，與運行軌跡關(guān)系不大

C、NT值越大，運行軌跡越精準

D、只與運動速度有關(guān)

參考答案：A

45.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（）。

A、操作人員勞動強度大

B、占用生產(chǎn)時間

C、操作人員安全問題

D、容易產(chǎn)生廢品

參考答案：B

46.示教盒屬于哪個機器人子系統(tǒng)（）。

A、驅(qū)動系統(tǒng)

B、機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)

C、人機交互系統(tǒng)

D、控制系統(tǒng)

參考答案：C

47.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到一顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可

以解算出接收器的位置。

A、2

B、3

C、4

D、6

參考答案：C

48.CCD攝像頭采用電視PAL標準，每幀圖像由（）場構(gòu)成。

A、1

B、2

C、3

D、4

參考答案：B

49.機器人的定義中，突出強調(diào)的是（）。

A、具有人的形象

B、模仿人的功能

C、像人一樣思維

D、感知能力很強

參考答案：C

50.利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為()。

A、物性型

B、結(jié)構(gòu)型

C、一次儀表

D、二次儀表

參考答案：A

51.()直接指定操作內(nèi)容，機器人必須一邊思考一邊工作。這是一

種水平很高的機器人程序語言。

A、任務級語言

B、對象級語言

C、動作級語言

D、操作級語言

參考答案：A

52.用來表征機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力的參數(shù)是

()o

A、定位精度

B、速度

C、工作范圍

D、重復定位精度

參考答案：D

53.以下哪種不是接觸覺傳感器的用途。()

A、探測物體位置

B、檢測物體距離

C、探索路徑

D、安全保護

參考答案：B

54.機器人終端效應器(手)的力量來自()。

A、機器人的全部關(guān)節(jié)

B、機器人手部的關(guān)節(jié)

C、決定機器人手部位置的各關(guān)節(jié)

D、決定機器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)

參考答案：D

55.機器人軌跡控制過程需要通過求解()獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控

制系統(tǒng)的設(shè)定值。

A、運動學正問題

B、運動學逆問題

C、動力學正問題

D、動力學逆問題

參考答案：B

56.當代機器人主要源于以下兩個分支：0

A、計算機與數(shù)控機床

B、遙操作機與計算機

C、遙操作機與數(shù)控機床

D、計算機與人工智能

參考答案：C

57.在下列觸發(fā)器中，有約束條件的是

A、主從JK觸發(fā)器

B、主從D觸發(fā)器

C、同步RS觸發(fā)器

D、沿D觸發(fā)器

參考答案：C

58.在q-r操作機動力學方程中，其主要作用的是（）。

A、哥氏項和重力項

B、重力項和向心項

C、慣性項和哥氏項

D、慣性項和重力項

參考答案：D

59.當希望機器人進行快速運動而選定電動機時，選擇（）的電動機比

較好。

A、轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大

B、轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小

C、轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大

D、轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小

參考答案：c

60.世界上第一個機器人公司成立于（）。

A、英國

B、美國

C、法國

D、日本

參考答案：B

61.工業(yè)機器人手借的復合運動多數(shù)用于動作程序（）的專用機器人。

A、固定不變

B、靈活變動

C、定期改變

D、無法確定

參考答案：A

62.在汽車焊接生產(chǎn)線上引入機器人的主要原因不包括哪一條。（）

A、可以提高汽車產(chǎn)量

B、適應汽車產(chǎn)品的多樣化

C、可以提高產(chǎn)品質(zhì)量

D、能提高生產(chǎn)率

參考答案：A

63.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機械手要執(zhí)行

與某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當困難。此時應該考慮（）。

A、柔順控制

B、PID控制

C、模糊控制

D、最優(yōu)控制

參考答案：A

64.工業(yè)機器人手腕的運動中，通常把手腕的俯仰，用（）表示。

A、B

B、Y

C、R

D、P

參考答案：D

65.由數(shù)控機床和其它自動化工藝設(shè)備組成的（），可以按照任意順序

加工一組不同工序與不同節(jié)拍的工件，并能適時地自由調(diào)度和管理。

A、剛性制造系統(tǒng)

B、柔性制造系統(tǒng)

C、彈性制造系統(tǒng)

D、撓性制造系統(tǒng)

參考答案：B

66.機器人的控制方式分為點位控制和（）。

A、點對點控制

B、點到點控制

C、連續(xù)軌跡控制

D、任意位置控制

參考答案：c

67.機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：由機身、手偌、手腕、（）四大件組成

A、末端執(zhí)行器

B、步進電機

C、3相直流電機

D、驅(qū)動器

參考答案：A

68.使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好,動作是否正常,

同時對電極頭的要求是（）。

A、更換新的電極頭

B、使用磨耗量大的電極頭

C、新的或舊的都行

D、電極頭無影響

參考答案：A

69.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到（）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可

以解算出接收器的位置。

A、2

B、3

C、4

D、6

參考答案：C

70.在操作機動力學方程中，其主要作用的是（）。

A、哥氏項和重力項

B、重力項和向心項

C、慣性項和哥氏項

D、慣性項和重力項

參考答案：D

71.以下哪個元件不屬于光電編碼器的主要元件。()

A、多路光源

B、光敏元件

C、電阻器

D、光電碼盤

參考答案：C

72.工業(yè)機器人手腕的運動中，通常把手腕的翻轉(zhuǎn)，用()表示。

A、B

B、Y

C、R

D、P

參考答案：C

73.動力學的研究內(nèi)容是將機器人的聯(lián)系起來。

A、運動與控制

B、傳感器與控制

C、結(jié)構(gòu)與運動

D、傳感系統(tǒng)與運動

參考答案：A

74.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到()顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可

以解算出接收器的位置。

A、2

B、3

C、4

D、6

參考答案：C

75.RRR型手腕是()自由度手腕。

A、1

B、2

C、3

D、4

參考答案：C

76.軌跡規(guī)劃即將所有的關(guān)節(jié)變量表示為()的函數(shù)。

A、位移

B、速度

C、時間

D、加速度

參考答案：C

77.CCD(ChargeCoup1edDevice)攝像頭輸出信號為__幀/秒(fps一

—framepersecond)。

A、20

B、25

C、30

D、50

參考答案：B

78.以下不屬于工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)硬件主要組成部分的是：。

A、傳感裝置

B、控制裝置

C、關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動部分

D、減速裝置

參考答案：D

79.工業(yè)機器人的主要機械部分不包括一下哪一部分：（）

A、末端操作器

B、手掌

C、手腕

D、手臂

參考答案：B

80.利用物質(zhì)木身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（

A、物性型

B、結(jié)構(gòu)型

C、一次儀表

D、二次儀表

參考答案：A

81.對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用()獲

得中間點的坐標。

A、優(yōu)化算法

B、平滑算法

C、預測算法

D、插補算法

參考答案：D

82.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是()。

A、載波頻率不一樣

B、信道傳送的信號不一樣

C、調(diào)制方式不一樣

D、編碼方式不一樣

參考答案：B

83.機器人能力的評價標準不包括：()

A、智能

B、機能

C、動能

D、物理能

參考答案：C

84.最早提出工業(yè)機器人概念，并申請了專利的是()。

A、戴沃爾

B、約瑟夫?英格伯格

C、理查德?豪恩

D、比爾?蓋茨

參考答案：A

85.工業(yè)機器人的額定負載是指在規(guī)定范圍內(nèi)()所能承受的最大負

載允許值

A、手腕機械接口處

B、手臂

C、末端執(zhí)行器

D、機座

參考答案：A

86.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是()。

A、載波頻率不一樣

B、信道傳送的信號不一樣

C、調(diào)制方式不一樣

D、編碼方式不一樣

參考答案：B

87.增量式光軸編碼器一般應用()套光電元件，從而可以實現(xiàn)計數(shù)、

測速、鑒向和定位。

A、一

B、二

C、三

D、四

參考答案：C

88.機器人語言是由()表示的〃0〃和T〃組成的字串機器碼。

A、二進制

B、十進制

C、八進制

D、十六進制

參考答案：A

89.機器人按照應用類型可分為三類，以下哪種屬于錯誤分類()。

A、工業(yè)機器人

B、極限作業(yè)機器人

C、娛樂機器人

D、智能機器人

參考答案：D

90.增量式光軸編碼器一般應用()套光電元件，從而可以實現(xiàn)計數(shù)、

測速、鑒向和定位。

A、一

B、二

C、三

D、四

參考答案：C

91.傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的

比值代表傳感器的()參數(shù)。

A、抗干擾能力

B、精度

C、線性度

D、靈敏度

參考答案：D

92.手部的位姿是由()構(gòu)成的。

A、位置與速度

B、姿態(tài)與位置

C、位置與運行狀態(tài)

D、姿態(tài)與速度

參考答案：B

93.為了確保安全,用示教編程器手動運行機器人時，機器人的最高速

度限制為()。

A、50mm/s

B、250mm/s

C、800mm/s

D、1600mm/s

參考答案：B

94.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是()。

A、操作人員勞動強度大

B、占用生產(chǎn)時間

C、操作人員安全問題

D、容易產(chǎn)生廢品

參考答案：B

95.傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者

所能辨別的不同被測量的個數(shù)，被稱之為傳感器的o

A、精度

B、重復性

C、分辨率

D、靈敏度

參考答案：A

96.通常對機器人迸行示教編程時,要求最初程序點與最終程序點的

位置()，可提高工作效率。

A、相同

不同

C、無所謂

D、分離越大越好

參考答案：A

97.機器人外部傳感器不包括()傳感器。

A、力或力矩

B、接近覺

C、觸覺

D、位置

參考答案：D

98.傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者

所能辨別的不同被測量的個數(shù)，被稱之為傳感器的（）。

A、精度

B、重復性

C、分辨率

D、靈敏度

參考答案：C

99.當代機器人主要源于以下兩個分支（）。

A、計算機與數(shù)控機床

B、遙操作機與計算機

C、遙操作機與數(shù)控機床

D、計算機與人工智能

參考答案：C

100.應用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（）。

A、物性型

B、結(jié)構(gòu)型

C、一次儀表

D、二次儀表

參考答案：B

101.工業(yè)機器人一般需要（）個自由度才能使手部達到目標位置并處

于期望的姿態(tài)。

A、3

B、4

C、6

D、9

參考答案：C

102.工業(yè)機器人的()直接與工件相接觸。

A^手指

B、手腕

C、關(guān)節(jié)

D、手臂

參考答案：A

103.下面哪個國家被稱為“機器人王國”？

A、中國

B、英國

C、日本

D、美國

參考答案：C

104.示教-再現(xiàn)控削為一種在線編程方式，它的最大問題是:

A、操作人員勞動強度大

B、占用生產(chǎn)時間

C、操作人員安全問題

D、容易產(chǎn)生廢品

參考答案：B

105.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是（）。

A、接近覺傳感器

B、接觸覺傳感器

C、滑動覺傳感器

D、壓覺傳感器

參考答案：C

106.對于移動（平動）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。

A、關(guān)節(jié)角

B、桿件長度

C、橫距

D、扭轉(zhuǎn)角

參考答案：C

107.（）適用于較長距離和較大物體的探測。

A、電磁式傳感器

B、超聲波傳感器

C、光反射式傳感器

D、靜電容式傳感器

參考答案：B

108.對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是DTI參數(shù)中的

A、關(guān)節(jié)角

B、桿件長度

C、橫距

D、扭轉(zhuǎn)角

參考答案：A

109.日本日立公司研制的經(jīng)驗學習機器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器

來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列（）傳感器。

A、接觸覺

B、接近覺

C、力/力矩覺

D、壓覺

參考答案：C

110.通常對機器人進行示教編程時丁要求最初程序點與最終程序點的

位置（），可提高工作效率。

A、相同

不同

C、無所謂

D、分離越大越好

參考答案：A

111.下面哪一項不屬于工業(yè)機器人子系統(tǒng)（）。

A、驅(qū)動系統(tǒng)

B、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)

C、人機交互系統(tǒng)

D、導航系統(tǒng)

參考答案：D

112.壓電式傳感器，即應用半導體壓電效應可以測量（）。

A、電壓

B、亮度

C、力和力矩

D、距離

參考答案：C

113.運動正問題是實現(xiàn)如下變換（）。

A、從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換

B、從操作空間到迪卡爾空間的變換

C、從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換

D、從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換

參考答案：A

114.動力學主要是研究機器人的（）。

A、動力源是什么

B、運動和時間的關(guān)系

C、動力的傳遞與轉(zhuǎn)換

D、動力的應用

參考答案：C

115.當代機器人主要源于以下兩個分支（）。

A、計算機與數(shù)控機床

B、遙操作機與計算機

C、遙操作機與數(shù)控機床

D、計算機與人工智能

參考答案：C

116.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是:

A、接近覺傳感器

B、接觸覺傳感器

C、滑動覺傳感器

D、壓覺傳感器

參考答案：C

117.運動正問題是實現(xiàn)如下變換()。

A、從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換

B、從操作空間到迪卡爾空間的變換

C、從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換

D、從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換

參考答案：A

118.手部的位姿是由()構(gòu)成的。

A、位置與速度

B、姿態(tài)與位置

C、位置與運行狀態(tài)

D、姿態(tài)與速度

參考答案：B

119.下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器()

A、接近覺傳感器

B、接觸覺傳感器

C、壓覺傳感器

D、熱敏電阻

參考答案：D

120.當代機器人大軍中最主要的機器人為：

A、工業(yè)機器人

B、軍用機器人

C、服務機器人

D、特種機器人

參考答案：A

121.機器人軌跡控制過程需要通過求解(1獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控

制系統(tǒng)的設(shè)定值。

A、運動學正問題

B、運動學逆問題

C、動力學正問題

D、動力學逆問題

參考答案：B

122.力傳感器安裝在工業(yè)機器人上的位置，通常不會在以下哪個位置

()0

A、關(guān)節(jié)驅(qū)動器軸上

B、機器人腕部

C、手指指尖

D、機座

參考答案：D

123.傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者

所能辨別的不同被測量的個數(shù)，被稱之為傳感器的（）。

A、精度

B、重復性

C、分辨率

D、靈敏度

參考答案：C

124.操作機手持粉筆在黑板上寫字，在（）方向只有力的約束而無速

度約束？

A、X軸

B、Y軸

C、Z軸

D、R軸

參考答案：C

125.對機器人進行示教時,模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外

部設(shè)備發(fā)出的啟動信號（）。

A、無效

B、有效

C、延時后有效

D、視情況而定

參考答案：A

126.應用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為()

A、物性型

B、結(jié)構(gòu)型

C^一次儀表

D、二次儀表

參考答案：B

127.欲對全班43個學生以二進制代碼編碼表示，最少需要二進制碼

的位數(shù)是

A、5

B、6

C、8

D、43

參考答案：B

128.示教編程器上安全開關(guān)握緊為ON,松開為OFF狀態(tài)，作為進而追

加的功能，當握緊力過大時，為O狀態(tài)。

A、不變

B、ON

C、OFF

D、急停報錯

參考答案：C

129.為了確保安全，用示教編程器手動運行機器人時，機器人的最高

速度限制為（）。

A、50mm/s

B、250mm/s

C、800mm/s

D、1600mm/s

參考答案：B

130.工業(yè)機器人一般用于夾持熾熱工件的手指是：（）

A、長指

B、薄指

C、尖指

D、拇指

參考答案：A

131.運動學主要是研究機器人的（）。

A、動力源是什么

B、運動和時間的關(guān)系

C、動力的傳遞與轉(zhuǎn)換

D、運動的應用

參考答案：B

132.（）曾經(jīng)贏得了“機器人王國”的美稱。

A、美國

B、英國

C、日本

D、中國

參考答案：C

133.CCD(ChargeCoupledDevice)攝像頭輸出信號為()幀/秒。

A、20

B、25

C、30

D、50

參考答案：B

134.一個剛體在空間運動具有()自由度。

A、3個

B、4個

C、5個

D、6個

參考答案：D

135.對機器人進行示教時，作為示教人員必須事先接受過專門的培訓

才行.與示教作業(yè)人員一起進行作業(yè)的監(jiān)護人員，處在機器人可動范

圍外時，()，可進行共同作業(yè)。

A、不需要事先接受過專門的培訓

B、必須事先接受過專門的培訓

C、沒有事先接受過專門的培訓也可以

D、具有經(jīng)驗即可

參考答案：B

136.FMC是（）的簡稱。

A、加工中心

B、計算機控制系統(tǒng)

C、永磁式伺服系統(tǒng)

D、柔性制造單元。

參考答案：D

137.當代機器人大軍中最主要的機器人為（）。

A、工業(yè)機器人

B、軍用機器人

C、服務機器人

D、特種機器人

參考答案：A

138.用二進制碼表示指定離散電平的過程稱為

A、采樣

B、量化

C、保持

D、編碼

參考答案：D

139.應用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（）。

A、物性型

B、結(jié)構(gòu)型

C、一次儀表

D、二次儀表

參考答案：B

140.機器人的精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。

A、傳動誤差

B、關(guān)節(jié)間隙

C、機械誤差

D、連桿機構(gòu)的撓性

參考答案：C

141.測速發(fā)電機的輸出信號為（）。

A、模擬量

B、數(shù)字量

C、開關(guān)量

D、脈沖量

參考答案：A

142,為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動（位置為零）時:

（）o

A、速度為零，加速度為零

B、速度為零，加速度恒定

C、速度恒定，加速度為零

D、速度恒定，加速度恒定

參考答案：A

143.定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是（）。

A、完成一次正向運動學計算的時間

B、完成一次逆向運動學計算的時間

C、完成一次正向動力學計算的時間

D、完成一次逆向動力學計算的時間

參考答案：B

144.同步帶傳動屬于（）傳動，適合于在電動機和高速比減速器之間

使用。

A、高慣性

B、低慣性

C、高速比

D、大轉(zhuǎn)矩

參考答案：B

145.常用的手臂回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)不包括以下哪種（）。

A、齒輪傳動機構(gòu)

B、鏈輪傳動機構(gòu)

C、連桿機構(gòu)

D、絲杠螺母機構(gòu)

參考答案：D

146.機器人三原則是由誰提出的。

A、森政弘

B、約瑟夫?英格伯格

C、托莫維奇

D、阿西莫夫

參考答案：D

147.CCD攝像頭采用電視PAL標準，每幀圖像由()場構(gòu)成。

A、1

B、2

C、3

D、4

參考答案：B

148.工業(yè)機器人手腕的運動中，通常把手腕的偏轉(zhuǎn)，用()表示。

A、B

B、Y

C、R

D、P

參考答案：B

149.操作機手持粉筆在黑板上寫字，在()方向只有力的約束而無速

度約束？

A、X軸

B、Y軸

C、Z軸

D、R軸

參考答案：C

15L點位控制方式（PTP）的主要技術(shù)指標是：（）。

A、定位精度和運動時間

B、定位精度和運動速度

C、運動速度和運動時間

D、位姿軌跡和運動速度

參考答案：A

152.將一個時間上連續(xù)變化的模擬量轉(zhuǎn)換為時間上斷續(xù)（離散）的模

擬量的過程稱為

A、采樣

B、量化

C、保持

D、編碼

參考答案：A

153.要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機器人系統(tǒng)的工程，在制造與試運行階段不

包括（）o

A、制作準備

B、制作與采購

C、安裝與試運行

D、運轉(zhuǎn)率檢查

參考答案：D

154.測速發(fā)電機的輸出信號為（）。

A、模擬量

B、數(shù)字量

C、開關(guān)量

D、脈沖量

參考答案：A

155.作業(yè)路徑通常用()坐標系相對于工件坐標系的運動來描述。

A、手爪

B、固定

C、運動

D、工具

參考答案：D

156.機器人的精度主要依存于機械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)

誤差。一般說來

A、絕對定位精度高于重復定位精度

B、重復定位精度高于絕對定位精度

C、機械精度高于控制精度

D、控制精度高于分辨率精度

參考答案：B

157.6維力與力矩傳感器主要用于()。

A、精密加工

B、精密測量

C、精密計算

D、精密裝配

參考答案：B

158.日本日立公司講制的經(jīng)驗學習機器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器

來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列()傳感器。

A、接觸覺

B、接近覺

C、力/力矩覺

D、壓覺

參考答案：C

159.人們實現(xiàn)對機器人的控制不包括什么？()

A、輸入

B、輸出

C、程序

D、反應

參考答案：D

160.應用電容式傳感器測量微米級的距離,應該采用改變()的方式。

A、極間物質(zhì)介電系數(shù)

極板面積

C、極板距離

D、電壓

參考答案：C

161.在AL語言中：MOVEbarmTO-2*zhat*inches；該指令表示：()

A、機械手從當前位置向上移動2英寸

B、機械手從當前位置向下移動2英寸

C、機械手從當前位置向左移動2英寸

D、機械手從當前位置向右移動2英寸

參考答案：B

162.試運行是指在不改變不教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動作的功

能，機器人動作速度超過示教最高速度時，以（）。

A、程序給定的速度運行

B、示教最高速度來限制運行

C、示教最低速度來運行

D、程序報錯

參考答案：B

163.機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控

制系統(tǒng)的設(shè)定值。

A、運動學正問題

B、運動學逆問題

C、動力學正問題

D、動力學逆問題

參考答案：B

164.所謂無姿態(tài)插補，即保持第一個示教點時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況

下是機器人沿（）運動時出現(xiàn)。

A、平面圓弧

B、直線

C、平面曲線

D、空間曲線

參考答案：B

165.以下哪點不是示教盒示教的缺點：（）

A、難以獲得高控制精度

B、難以獲得高速度

C、難以與其他設(shè)備同步

D、不易與傳感器信息相配合

參考答案：B

166.裝配機器人的規(guī)格確定，不考慮以下哪個問題。（）

A、作業(yè)行程

B、機器重量

C、工作速度

D、承載能力

參考答案：B

167,以下哪種不屬于機器人觸覺（）。

A、壓覺

B、力覺

C、滑覺

D、視覺

參考答案：D

168,壓電式傳感器，即應用半導體壓電效應可以測量（）。

A、電壓

B、亮度

C、力和力矩

D、距離

參考答案：C

169.機器人逆運動學求解有多種方法，一般分為()類。

A、3

B、2

C、4

D、5

參考答案：B

170.通常機器人的力傳感器不包括()。

A、握力傳感器

B、腕力傳感器

C、關(guān)節(jié)力傳感器

D、指力傳感器

參考答案：A

171.我國于哪一年開始研制自己的工業(yè)機器人。()

A、1958年

B、1968年

C、1986年

D、1972年

參考答案：D

172,對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的()。

A、關(guān)節(jié)角

B、桿件長度

C、橫距

D、扭轉(zhuǎn)角

參考答案：A

173.正常聯(lián)動生產(chǎn)時,機器人示教編程器上安全模式不應該打到()

位置上。

A、操作模式

B、編輯模式

C、管理模式

D、安全模式

參考答案：C

二.判斷題

1.工業(yè)機器人由操作機、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

2.視覺獲得的感知信息占人對外界感知信息的60%o

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

3.結(jié)構(gòu)型傳感器的原理比起物性型傳感器的原理相對清晰。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

4.交流電的相位差（相角差），是指兩個頻率相等的正弦交流電相位

之差，相位差實際上說明兩交流電之間在時間上超前或滯后的關(guān)系。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

5.編程指令MovJ走的是關(guān)節(jié)運動。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

6.承重能力是指機器人執(zhí)行末端在正常情況下所能承受的最大負載

能力。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

7.通常，驅(qū)動器的選擇由電動機的制造廠指定。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

8,氣動三聯(lián)件是由油霧器、氣壓表、減壓閥構(gòu)成的。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

9.把交流電變換成直流電的過程,稱為逆變換。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

10.目前程序設(shè)計的理念已經(jīng)從“面向過程的程序設(shè)計”向“面向?qū)?/p>

象的程序設(shè)計”方面轉(zhuǎn)變。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

11.除了調(diào)試員以為的所有人員與機器人工作保持

0.5M以上的距離。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

12.MOVE語句用來表示機器人由初始位姿到目標位姿的運動。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

13.工業(yè)機器人控制裝置一般由一臺微型或小型計算機及相應的接口

組成。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

14.承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大

質(zhì)量。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

15.Smart組件比事件管理器實現(xiàn)的效果更好。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

16.和人長的很像的機器才能稱為機器人。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

17.一般市場上應用較多的分類方法是按照機器人的結(jié)構(gòu)和機器人的

用途來分類

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

18.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能有：示教再現(xiàn)功能與運動控制功

能。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

19.編程指令MovC走的是關(guān)節(jié)運動。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

20.通常從市場上選擇適合系統(tǒng)使用的工業(yè)機器人，既經(jīng)濟可靠，又

便于維護保養(yǎng)。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

21.達到距離是指機器人每個關(guān)節(jié)在正常工作情況下系統(tǒng)設(shè)定的最大

旋轉(zhuǎn)角度。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

22.計算機程序的算法就是解決“做什么”和“怎么做”的問題。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

23.超聲測距是一種接觸式的測量方式。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

24.目前市場上應用最多的為6軸機器人。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

25.電容器儲存的電量與電壓的平方成正比。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

26.電位器式位移傳感器，隨著光電編碼器的價格降低而逐漸被取代。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

27.仿真程序若需要換一部電腦重新打開，不需要壓縮工作站。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

28.編程指令MovL走的是圓弧運動。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

29.被譽為“工業(yè)機器人之父”的約瑟夫?英格伯格最早提出了工業(yè)

機器人概念。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

30.變量是計算機語言中能儲存計算結(jié)果或能表示值的抽象概念。變

量可以通過變量名訪問，變量的值通常是可變的。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

31.仿真修改程序后需要同步VCo

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

32.在直流回路中串入一個電感線圈，回路中的燈就會變暗。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

33.在AML語言中；MOVE命令是相對值，DMOVE命令是絕對值。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

34.工業(yè)機器人的規(guī)格和外圍設(shè)備的規(guī)格都是隨著自動化規(guī)模的變化

而變化的。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

35.無論簡單或復雜的機器人動作，都需要先設(shè)計流程圖，再進行編

程。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

36.光電式傳感器屬于接觸覺傳感器。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

37.機器人的自由度數(shù)等于關(guān)節(jié)數(shù)目。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

38.編程指令MovL走的是直線運動。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

39.直角坐標機器人的工作范圍為圓柱形狀。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

40.激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。()

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

41.超聲波式傳感器屬于接近覺傳感器。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

42.機器視覺是指用計算機實現(xiàn)人的視覺功能一一對客觀世界的三維

場景的感知、識別和理解。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

43.工業(yè)機器人用力覺控制握力。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

44.電荷之間存在著作用力，同性電荷互相排斥，異性電荷互相吸引。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

45.創(chuàng)建帶導軌的機器人時，導軌可以隨意選擇。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

46.編程指令MovC走的是圓弧運動。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

47.編程指令MovL走的是關(guān)節(jié)運動。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

48.電氣系統(tǒng)表示電氣的連接關(guān)系和接線方式。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

49.任何復雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡單運動

的合成。()

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

50.數(shù)組名實際上是此數(shù)組的首地址，所以數(shù)組名相當于一個指針變

量。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

51.變量的三要素是：變量名、變量類型、變量的值。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

52.電氣安裝接線圖與原理圖不同，接線圖中同一電器的不同部分須

畫在一起。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

53.示教編程用于示教一再現(xiàn)型機器人中。()

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

54.力(力矩)控制方式的輸入量和反饋量是位置信號，而不是力(力

矩)信號。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

55.運行中的電力電抗器周圍有很強的磁場。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

56.諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近

似于余弦波形的變化。()

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

57.完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機

器人。()

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

58.電感式傳感器只能檢測與鐵磁性物體間的距離。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

59.關(guān)節(jié)型機器人主要由立柱、前臂和后臂組成。()

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

60.美國的達芬奇外科手術(shù)機器人系統(tǒng)是目前最為成功的醫(yī)用機器人

系統(tǒng)之一。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

61.焊接引入工業(yè)機器人以后，一切工作都是自動進行的。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

62.機械手亦可稱之為機器人。()

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

63.用傳感器采集環(huán)境信息是機器人智能化的第一步。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

64.有人曾提出：計算機程序=算法+數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

65.若兩只電容器的電容不等，而它們兩端的電壓一樣，則電容大的

電容器的電荷量多，電容小的電容器帶的電荷小。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

66.工業(yè)機器人末端操作器是手部。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

67.電壓也稱電位差，電壓的方向是由高電位指向低電位，外電路中，

電流的方向與電壓的方向是一致的，總是由高電位流向低電位。()

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

68.自動化裝置“木鳥”是諸葛亮發(fā)明的。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

69.電動機上的絕對光軸編碼器是用來檢測運動加速度的。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

70.借助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

71.機器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。

()

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

72.Smart組件中的PlanSensor指的是線傳感器。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

73.字符型數(shù)據(jù)不可以和整數(shù)數(shù)據(jù)一起進行算術(shù)運算。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

74.機器人控制理論可照搬經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論使用。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

75.示教盒屬于機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

76.承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的特定位姿上所能承受的最大

質(zhì)量。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

77.機器人的運動學方程只局限于對靜態(tài)位置的討論。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

78.由電阻應變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

79.編程指令MovJ走的是圓弧運動。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

80.判斷直導體和線圈中電流產(chǎn)生的磁場方向，可以用右手螺旋定則。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

81.結(jié)構(gòu)型傳感器與結(jié)構(gòu)材料有關(guān)。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

82.電流的熱效應是對電氣運行的一大危害。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

83.布爾型變量，即boolean。它的值只有兩個：false（假）和true

（真）。boolean會占用1個字節(jié)的內(nèi)存空間。

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

84.ABB工業(yè)機器人在控件中進行運動主要四種方式，關(guān)節(jié)運動、線性

運動和絕對位置運動。

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

85.參數(shù)IP54表示工業(yè)