《智能倉儲設(shè)備運行與維護》 課件-6.1-認識AGV和RGV

認識AGV和RGV一、AGV和RGV一、AGV和RGV1.AGV的概念自動導(dǎo)引車(automatedguidedvehicle)，通常也稱為AGV小車，如圖1所示。AGV屬于輪式移動機器人(WMR--WheeledMobileRobot)的范疇，指裝備有電磁或光學等自動導(dǎo)引裝置,能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。AGV是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的關(guān)鍵裝備，它以電池為動力，裝有非接觸導(dǎo)向裝置、獨立尋址系統(tǒng)等。圖1AGV應(yīng)用場景一、AGV和RGV2.AGV的組成從系統(tǒng)角度看，AGV系統(tǒng)主要包括兩大部分，即基礎(chǔ)硬件和控制系統(tǒng)。AGV硬件結(jié)構(gòu)主要包括小車車體、電池和充電裝置、驅(qū)動裝置、導(dǎo)向裝置、車載控制器、通信裝置、安全保護裝置、移載裝置、信息傳輸與處理裝置等。AGV控制系統(tǒng)主要包括AGV地面管理系統(tǒng)、AGV車載控制系統(tǒng)、AGV自主定位及導(dǎo)航系統(tǒng)、AGV運動控制驅(qū)動系統(tǒng)、AGV能源系統(tǒng)、AGV無線通信系統(tǒng)等。3.AGV的分類（1）按導(dǎo)引方式分類按導(dǎo)引方式主要劃分為電磁導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引、激光導(dǎo)引、二維碼導(dǎo)引、視覺導(dǎo)引、光學導(dǎo)引、慣性導(dǎo)引等類型，見表1。一、AGV和RGV表1AGV按引導(dǎo)方式分類一、AGV和RGV（2）按移載方式(執(zhí)行機構(gòu))分類按移動方式主要劃分為叉車式、潛伏頂升式、翻盤式、牽引式、背負式、推挽式、龍門式等類型，見表2。表2AGV按移載方式分類一、AGV和RGV4.AGV的工作原理AGV作為無人自動導(dǎo)引搬運車，集聲、光、電、計算機技術(shù)于一體，應(yīng)用了自控理論和機器人技術(shù)，裝配有電磁或光學等自動導(dǎo)引裝置，能夠按照使用人員設(shè)定好的導(dǎo)引路徑行駛，具備完成目標識別、避讓障礙物和各種移載功能，同時具有自我安全保護的應(yīng)急能力。AGV一般由導(dǎo)向模塊、行走模塊、導(dǎo)向傳感器、微處理器、通信裝置、移載裝置和蓄電池等構(gòu)成。微處理器是控制核心，把AGV的各部分有機聯(lián)系在一起，通過通信系統(tǒng)接收地面管理站傳來的各種指令，同時不斷地把小車的位置信息、運行狀況等數(shù)據(jù)傳回地面站，控制整車的運行。AGV首先要根據(jù)模擬工作地圖進行編程，然后按照預(yù)定程序完成行走軌跡，當傳感器檢測出的位置信號超出預(yù)定軌跡位置時，數(shù)字編碼器把相應(yīng)的電壓信號送給控制器，由控制器根據(jù)位置偏差信號調(diào)整電機轉(zhuǎn)速，進行糾正偏差，從而實現(xiàn)AGV行走系統(tǒng)的實時控制。一、AGV和RGV5.RGV的概念RGV是“有軌制導(dǎo)車輛”（RailGuidedVehicle）的縮寫，如圖2所示，是一種智能化的物流輸送設(shè)備。它通過鐵軌行車，可以自動將物料從一個地點運輸至另一個地點，實現(xiàn)自動化的物料搬運流程，其具有叉車無需進入巷道的優(yōu)勢，配合小車在巷道中的快速運行，有效提高倉庫的運行效率，提升整個生產(chǎn)制造流程的自動化和智能化程度，是現(xiàn)代工業(yè)智能化和自動化的代表性設(shè)備之一。圖2RGV一、AGV和RGV6.RGV的組成載貨平臺：負責承載物料，通常由可編程控制器（PLC）控制運作。導(dǎo)軌：鐵路軌道系統(tǒng)，RGV依靠此軌道行駛并定位。傳動系統(tǒng)：使載貨平臺沿著導(dǎo)軌移動，主要由驅(qū)動輪、傳動鏈、電機等構(gòu)成?？刂葡到y(tǒng)：負責監(jiān)控、指導(dǎo)整個系統(tǒng)的運作，控制平臺的載貨運動和邏輯過程。7.RGV的工作原理RGV的工作原理是依靠控制系統(tǒng)對鐵路軌道和載貨平臺進行控制和監(jiān)控，實現(xiàn)物流輸送過程的自動化和智能化。RGV基于RFID技術(shù)進行軌道控制，來進行移動和定位，采用傳動系統(tǒng)和載貨平臺，以電機為動力源，通過傳動鏈把驅(qū)動輪固定在導(dǎo)軌上，沿著導(dǎo)軌移動。同時，RGV配備了控制系統(tǒng)，可以監(jiān)控整個系統(tǒng)的運作，以PLC為控制核心，實現(xiàn)載貨平臺的運動和邏輯過程。在實際的運行過程中，控制系統(tǒng)通過感知器感知載貨平臺的位置、載物量、數(shù)量等信息，并將這些信息反饋給控制器，從而實現(xiàn)對RGV運動和物料搬運過程的監(jiān)控和控制。當RGV到達目的地時，控制系統(tǒng)會自動開啟夾爪，卸貨完成后返回初始位置，同時再次判斷是否有貨物需要搬運。一、AGV和RGV8.RGV的工作過程準備階段：操作員將需要處理的物料放在指定的工作點，把對應(yīng)的處理工序輸入系統(tǒng)中。如果RGV處于工作流程中的中間環(huán)節(jié)，只需物料流轉(zhuǎn)至此環(huán)節(jié)且處理工序已提前預(yù)設(shè)即準備階段完成。調(diào)度階段：系統(tǒng)自動下發(fā)指令，根據(jù)操作要求，在工作線下發(fā)起調(diào)度指令，使RGV到達指定的工作點，同時根據(jù)實際情況進行預(yù)測、規(guī)劃和調(diào)度。搬運階段：載貨平臺在導(dǎo)軌上沿著指定的路徑，自動移動到物料所在的工作點，利用機械臂、傳感器、傳送帶等自動完成物料的裝載、卸載和搬運等操作。運送階段：載貨平臺載著物料經(jīng)過運輸?shù)竭_指定的工作點并實現(xiàn)物料與裝置之間的轉(zhuǎn)移