DB31∕T 1266-2020 乘用車(chē)自主緊急制動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)要求及測(cè)試方法

乘用車(chē)自主緊急制動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)要求及Passengercarauton2020-12-17發(fā)布2021-04-01實(shí)施I本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標(biāo)準(zhǔn)由上海市經(jīng)濟(jì)和信息化委員會(huì)提出并組織實(shí)施。本標(biāo)準(zhǔn)由上海市新能源汽車(chē)及應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：上海機(jī)動(dòng)車(chē)檢測(cè)認(rèn)證技術(shù)研究中心有限公司、上海汽車(chē)集團(tuán)股份有限公司商用車(chē)技術(shù)中心、上海汽車(chē)集團(tuán)股份有限公司技術(shù)中心、上海臨港智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)研究中心有限公司。1本標(biāo)準(zhǔn)適用于M?類安裝有自主緊急制動(dòng)系統(tǒng)(AEBS)的車(chē)輛。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文GB21670乘用車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗(yàn)方法GB34660道路車(chē)輛電磁兼容性要求和試驗(yàn)方法安裝有AEBS并依照本標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行測(cè)試的車(chē)輛。探測(cè)參數(shù)能夠代表普通乘用車(chē)且適合AEBS傳感器系統(tǒng)的探測(cè)特征的代表物體。注：包括成人假人目標(biāo)和兒童假人目標(biāo)。2碰撞時(shí)間timetocollisioFCW發(fā)出警告信號(hào)時(shí)刻的TTC值。如圖2a)所示，橫向路徑偏移=YvuT偏移+Yvr偏移。假人目標(biāo)和自行車(chē)騎行人目標(biāo)測(cè)試中，沿目標(biāo)直線行駛路徑測(cè)量，被測(cè)車(chē)輛(VUT)前部中間位置和目標(biāo)直線行駛路徑之間的橫向距離，如圖2b)所示，橫向路徑偏移=YvuT偏移。Yn偏移Nar3圖2(續(xù))車(chē)輛目標(biāo)測(cè)試中，被測(cè)車(chē)輛和車(chē)輛目標(biāo)或弱勢(shì)道路使用者目標(biāo)重疊部分所占車(chē)寬的百分比(包括-50%、-75%、100%、75%、50%),如圖3所示。目標(biāo)車(chē)輛(VT)左側(cè)邊沿為被測(cè)車(chē)輛(VUT)中心線目標(biāo)車(chē)輛(VT)中心線4HiA-----------A-----------H軸：E——假人H點(diǎn)開(kāi)始位置至50%碰撞位置(近端);H—-25%或75%撞擊點(diǎn)。8K——近端75%碰撞場(chǎng)景下碰撞點(diǎn)；L---遠(yuǎn)端50%碰撞場(chǎng)景下碰撞點(diǎn)；M一—近端25%碰撞場(chǎng)景下碰撞點(diǎn)；圖3(續(xù))靜止車(chē)輛目標(biāo)測(cè)試場(chǎng)景carto5成人假人目標(biāo)縱向25%碰撞場(chǎng)景car-to-pedestrianlongitudinaladult25%;CPLA-25被測(cè)車(chē)輛勻速行駛，成人假人目標(biāo)在被測(cè)車(chē)輛前方同向行駛，碰撞點(diǎn)在車(chē)輛寬度25%位置的測(cè)試場(chǎng)景。成人假人目標(biāo)縱向50%碰撞場(chǎng)景car-to-pedestrianlongitudinaladult50%;CPLA-50被測(cè)車(chē)輛勻速行駛，成人假人目標(biāo)在被測(cè)車(chē)輛前方同向行駛，碰撞點(diǎn)在車(chē)輛寬度50%位置的測(cè)試場(chǎng)景。自行車(chē)騎行人目標(biāo)近端50%碰撞場(chǎng)景car-to被測(cè)車(chē)輛勻速行駛，自行車(chē)騎行人目標(biāo)從被測(cè)車(chē)輛近端橫穿，碰撞點(diǎn)在車(chē)輛寬度50%位置的測(cè)試場(chǎng)景。被測(cè)車(chē)輛勻速行駛，自行車(chē)騎行人目標(biāo)在被測(cè)車(chē)輛前方同向行駛，碰撞點(diǎn)在車(chē)輛寬度25%位置的測(cè)試場(chǎng)景。被測(cè)車(chē)輛勻速行駛，自行車(chē)騎行人目標(biāo)在被測(cè)車(chē)輛前方同向行駛，碰撞點(diǎn)在車(chē)輛寬度50%位置的測(cè)試場(chǎng)景。預(yù)警階段warningphase預(yù)警階段為前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)預(yù)警開(kāi)始至緊急制動(dòng)階段開(kāi)始。緊急制動(dòng)階段emergencybrakingphase緊急制動(dòng)階段為制動(dòng)減速度達(dá)到0.3m/s2開(kāi)始，至測(cè)試結(jié)束。4技術(shù)要求4.1.1安裝有AEBS的車(chē)輛應(yīng)安裝符合GB21670要求的防抱制動(dòng)系統(tǒng)。4.1.2AEBS的電磁兼容性應(yīng)符合GB34660的要求。4.2.1AEBS應(yīng)能向駕駛員提供如下的預(yù)警及警告信號(hào)：a)在AEBS檢測(cè)到可能與在前方車(chē)輛或弱勢(shì)道路使用者發(fā)生碰撞時(shí)，應(yīng)發(fā)出碰撞預(yù)警信號(hào)；b)在AEBS發(fā)生不滿足本標(biāo)準(zhǔn)要求的失效時(shí)，應(yīng)發(fā)出失效警告信號(hào)。該警告信號(hào)應(yīng)符合4.2.5的規(guī)定；c)AEBS自檢時(shí)，不應(yīng)出現(xiàn)明顯的延遲；在發(fā)生電子電氣故障時(shí)，警告燈點(diǎn)亮也不應(yīng)出現(xiàn)明顯的延遲；d)對(duì)安裝有AEBS手動(dòng)功能關(guān)閉裝置的車(chē)輛，應(yīng)在AEBS手動(dòng)功能關(guān)閉時(shí)發(fā)出功能關(guān)閉警告。該警告信號(hào)可采用4.2.5規(guī)定的黃色警告信號(hào)。64.2.24.2.1a)所述的碰撞預(yù)警應(yīng)采用聲學(xué)、觸覺(jué)及光學(xué)信號(hào)中的至少兩種信號(hào)預(yù)警。4.2.3車(chē)輛制造商應(yīng)在車(chē)輛使用說(shuō)明書(shū)中對(duì)預(yù)警、警告信號(hào)指示方式及向駕駛員警告的順序進(jìn)行4.2.4如果采用光學(xué)信號(hào)作為碰撞預(yù)警信號(hào)之一，可采用4.2.5規(guī)定的閃爍的失效警告信號(hào)。4.2.54.2.1b)所述的失效警告信號(hào)應(yīng)采用常亮的黃色警告信號(hào)，可用文字或圖形表示。該要求不適用于在共用空間顯示的警告信號(hào)。商指定用作檢查的位置時(shí)，每個(gè)光學(xué)警告信號(hào)都應(yīng)啟動(dòng)點(diǎn)亮。該要求不適用于在共用空間顯示的警告4.2.7光學(xué)警告信號(hào)即使在白天也應(yīng)清晰可見(jiàn)，便于駕駛員在正常的駕駛位置查看信號(hào)狀態(tài)。4.3性能要求4.3.1基本性能要求AEBS正常運(yùn)行時(shí)應(yīng)滿足下列要求：a)具有預(yù)警和緊急制動(dòng)功能；b)除4.4規(guī)定的情況外，系統(tǒng)在車(chē)輛所有載荷狀態(tài)下都至少應(yīng)在15km/h至AEBS系統(tǒng)最高工作車(chē)速之間正常運(yùn)行。4.3.2車(chē)輛目標(biāo)測(cè)試場(chǎng)景的要求4.3.2.1按A.1進(jìn)行測(cè)試，AEBS測(cè)試場(chǎng)景應(yīng)符合：被測(cè)車(chē)輛與車(chē)輛目標(biāo)不應(yīng)發(fā)生碰撞。4.3.2.2除CCRb場(chǎng)景外，F(xiàn)CW警告開(kāi)始時(shí)刻Trcw值應(yīng)符合：1.7s≤Trcw<4s。4,3.3假人目標(biāo)測(cè)試場(chǎng)景的要求4.3.3.1按A.2進(jìn)行測(cè)試，AEBS測(cè)試場(chǎng)景應(yīng)符合：被測(cè)車(chē)輛與假人目標(biāo)不應(yīng)發(fā)生碰撞。4.3.3.2FCW警告開(kāi)始時(shí)刻Trcw值應(yīng)符合：1.7s≤Trcw<4s。4.3.4自行車(chē)騎行人目標(biāo)測(cè)試場(chǎng)景的要求4.3.4.1按A.3進(jìn)行測(cè)試，AEBS測(cè)試場(chǎng)景應(yīng)符合：被測(cè)車(chē)輛與自行車(chē)騎行人目標(biāo)不應(yīng)發(fā)生碰撞。4.3.4.2FCW警告開(kāi)始時(shí)刻Trcw值應(yīng)符合：1.7s≤Trcw<4s。4.4駕駛員干預(yù)性能要求4.4.1AEBS可允許駕駛員中斷預(yù)警階段；AEBS應(yīng)保證駕駛員能夠中斷緊急制動(dòng)階段。上述兩種情形均可通過(guò)駕駛員的主動(dòng)動(dòng)作(例，踩下加速踏板、打開(kāi)轉(zhuǎn)向燈或車(chē)輛制造商規(guī)定的其他方式)中斷。4.4.2AEBS手動(dòng)功能關(guān)閉裝置應(yīng)滿足下列要求：a)AEBS功能關(guān)閉后應(yīng)在車(chē)輛再次啟動(dòng)時(shí)自動(dòng)恢復(fù)；b)AEBS功能關(guān)閉后應(yīng)采用常亮的光學(xué)警告信號(hào)向駕駛員警告，可采用4.2.5規(guī)定的黃色警告信號(hào)。5測(cè)試方法5.1測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試場(chǎng)景參見(jiàn)附錄A。7如圖4所示，車(chē)輛目標(biāo)應(yīng)模擬出典型M:乘用車(chē)的視覺(jué)、雷達(dá)和激光雷達(dá)的特車(chē)輛目標(biāo)假人目標(biāo)白行車(chē)騎行假人5.2.2.1測(cè)試設(shè)備應(yīng)能夠進(jìn)行動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的采樣和存儲(chǔ)，頻率不低于100Hz。同時(shí)使用差分GNSSa)被測(cè)車(chē)輛和目標(biāo)車(chē)輛速度精度為0.1km/h;c)被測(cè)車(chē)輛和車(chē)輛目標(biāo)橫向和縱向位置精度為0.03m;e)被測(cè)車(chē)輛和車(chē)輛目標(biāo)橫擺角速度精度為0.1/s;1%之間。測(cè)試表面的最小峰值制動(dòng)系數(shù)(PBC)應(yīng)大于0.9。或具有反射屬性的柱狀物)。5.2.4.1在干燥條件下進(jìn)行測(cè)試，環(huán)境溫度-10℃~45℃。5.2.4.2無(wú)降水，地平面水平能見(jiàn)度應(yīng)大于1km,風(fēng)速應(yīng)低于10m/s。5.2.4.3自然環(huán)境光照在測(cè)試區(qū)域均勻，白天測(cè)試光照大于2000lx,除了由被測(cè)車(chē)輛或目標(biāo)造成的陰8設(shè)置3設(shè)置2設(shè)置3設(shè)置2設(shè)置1設(shè)置1設(shè)置2早晚圖5測(cè)試時(shí)AEBS和FCW系統(tǒng)設(shè)置荷指數(shù)應(yīng)同原裝輪胎完全相同。車(chē)輛應(yīng)在制造商和檢測(cè)機(jī)構(gòu)一致認(rèn)可的載荷狀態(tài)下進(jìn)行測(cè)試。測(cè)試開(kāi)始何調(diào)整。a)以56km/h的車(chē)速進(jìn)行20次制動(dòng)停車(chē)，平均減速度約5m/s2~6m/s2;c)在72km/h系列制動(dòng)后，以72km/h的速度駕駛車(chē)輛5min,冷卻制動(dòng)器。5.3.1.3輪胎未進(jìn)行下列準(zhǔn)備測(cè)試或a)駕駛被測(cè)車(chē)輛沿直徑為30m的圓環(huán)行駛，順時(shí)針?lè)较蛐旭?圈，然后按逆時(shí)針?lè)较蛐旭?圈；行駛速度應(yīng)使車(chē)輛產(chǎn)生約5m/s2~6m/s2的側(cè)向加速度；b)環(huán)形行駛后，立即以56km/h車(chē)速進(jìn)行4次測(cè)試，測(cè)試中采用頻率為1Hz的正弦轉(zhuǎn)向輸人，9轉(zhuǎn)向盤(pán)峰值轉(zhuǎn)角應(yīng)使車(chē)輛產(chǎn)生5m/s2~6m/s2的側(cè)向加速度，每次測(cè)試由十個(gè)正弦循環(huán)5.3.2.1自動(dòng)變速器的車(chē)輛選擇D擋。手動(dòng)變速器的車(chē)輛應(yīng)選擇在測(cè)試速度下發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到將被測(cè)車(chē)輛和測(cè)試用目標(biāo)(車(chē)輛目標(biāo)，假人目標(biāo)或自行車(chē)騎行人目標(biāo))加速至相一(測(cè)試速度±2.0)km/h車(chē)輛目標(biāo)車(chē)速(GPS速度)(測(cè)試速度±2.0)km/h一一(0土3.0)°/s一(0土0.1)m縱向速度自行車(chē)騎行人近端場(chǎng)景A.1車(chē)輛目標(biāo)測(cè)試場(chǎng)景A.1.1場(chǎng)景描述在車(chē)輛目標(biāo)測(cè)試中，通過(guò)CCRs,CCRm和CCRb場(chǎng)景中對(duì)AEBS系統(tǒng)性能進(jìn)行測(cè)試，各場(chǎng)景描述40km/hVUT以75km/h的速度測(cè)試AEBS功能，以75km/h的速度測(cè)試FCW功能；圖A.2CCRm場(chǎng)景c)CCRb場(chǎng)景：VUT和VT均以50km/h速度沿規(guī)劃路徑行駛，車(chē)距為12m,如圖A.3所示，VT需在1s內(nèi)將減速度達(dá)到4m/s2,并且直到測(cè)試結(jié)束。A.1.2場(chǎng)景參數(shù)a)CCRs和CCRm場(chǎng)景參數(shù)如表A.1和表A.2所示，重疊率增量為25%。表A.1CCRs場(chǎng)景參數(shù)b)CCRb測(cè)試中被測(cè)車(chē)輛和車(chē)輛目標(biāo)均以50km/h的固定速度行駛，測(cè)試以車(chē)輛目標(biāo)4m/s2的減速度和12m間距組合組成，如表A.3所示。車(chē)輛減速度在假人目標(biāo)測(cè)試中，通過(guò)CPFA-50、CPNA-25、CPNA-75、CPNC-50、CPLA-50、CPLA-25場(chǎng)景對(duì)a)CPFA-50場(chǎng)景：行人目標(biāo)以8km/h的速度以與車(chē)輛行駛方向垂直的方向移動(dòng)。VUT以A--Bb)CPNA-25和CPNA-75場(chǎng)景：行人目標(biāo)以5km/h的速度以與被測(cè)車(chē)輛行駛方向垂直方向移動(dòng)。VUT以40km/h的速度測(cè)試AEBS功能，碰撞位置在25%和75%處，對(duì)應(yīng)圖A.5中MH——25%或75%撞擊點(diǎn)。K——近端75%碰撞場(chǎng)最下碰撞點(diǎn)；M一一近端25%碰撞場(chǎng)景下碰撞點(diǎn)：RP—-參考點(diǎn)(假人H點(diǎn))。圖A.5CPNA-25場(chǎng)景和CPNA-75場(chǎng)景c)CPNC-50場(chǎng)景：行人目標(biāo)以5km/h的速度以與被測(cè)車(chē)輛行駛方向垂直方向移動(dòng)。VUT以40km/h的速度測(cè)試AEBS功能，碰撞位置在50%處，對(duì)應(yīng)圖A.A_A_Cd)CPLA-50場(chǎng)景：行人目標(biāo)以5km/h的速度以與被測(cè)車(chē)輛行駛方向同向移動(dòng)。VUT以AEBA&BLMHA(℃—遮擋車(chē)輛中心線軸。L——級(jí)向50%碰撞場(chǎng)景下碰撞點(diǎn)；M——縱向25%碰撞場(chǎng)景下碰撞點(diǎn)。e)CPLA-25場(chǎng)景：行人目標(biāo)以5km/h的速度以與被測(cè)車(chē)輛行駛A.2.2場(chǎng)景參數(shù)假人目標(biāo)測(cè)試場(chǎng)景參數(shù)見(jiàn)表A.4。白天A.2.3先決條件驗(yàn)證測(cè)試a)測(cè)試車(chē)速為20km/h,成人假人目標(biāo)速度為3km/h。b)測(cè)試車(chē)速為10km/h(或1擋下最小怠速車(chē)速),成人假人目標(biāo)速度為5km/h。A.3.1場(chǎng)景描述a)CBNA-50場(chǎng)景：自行車(chē)騎行人目標(biāo)以15km/h的速度以與被測(cè)車(chē)輛行駛方向垂直移動(dòng)。VUT以40km/h的速度測(cè)試AEBS功能，碰撞位置在50%A--