畢業(yè)答辯-數(shù)控車床自動上下料機械手設計

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點擊添加文本點擊添加文本點擊添加文本點擊添加文本主要內容1.緒論2.機械手總體設計3.主要零部件設計4.結論點擊添加文本點擊添加文本點擊添加文本點擊添加文本1.緒論選題背景設計目的國內外研究現(xiàn)狀和趨勢1.1選題背景和設計目的機械手是在自動化生產過程中使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置。汽車生產制造中，機械手的運用已經很成熟。

機械手代替了人工的繁雜勞動，并且操作精度高，提高了產品質量和生產效率，降低成本

。

1.2國內外研究現(xiàn)狀和趨勢

機械手的應用已經很成熟，已被用于各行各業(yè)。目前我國的工業(yè)機器人技術及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離。機械手正朝著市場化，模塊化，智能化，實用化，多傳感器，多控制器方向發(fā)展。機械手總體設計參數(shù)和結構設計驅動和傳動系統(tǒng)設計絲杠和電機理論分析2.機械手總體設計點擊添加文本點擊添加文本點擊添加文本點擊添加文本設計的參數(shù)抓取工件的質量外形尺寸（長*寬*高）數(shù)控車床主要參數(shù)機械手主要參數(shù)自由度數(shù)2125*1005*1446坐標形式主軸通孔徑大于50mm小于4kg4個自由度直角坐標和圓柱坐標主軸轉速120~2000r/min工作對象和參數(shù)確定X.Y軸整體移動距離大于10cm2.1結構設計四自由度直角和圓柱型坐標結構2.2驅動和傳動系統(tǒng)設計氣壓驅動和電機驅動氣壓傳動和機械傳動

氣壓驅動優(yōu)點：成本小，環(huán)境適應性好，動作速度快，反應快，柔順性。3主要零部件設計1234機械手底座設計機械手手臂設計機械手腕部設計末端執(zhí)行器設計3.1機械手底座設計底座和機械手的Z軸支架直接連在一起，絲杠固定安裝在支架上，然后在絲杠上連接手臂，手臂連接手腕，最后是機械手的執(zhí)行器。3.2手臂設計包括X.Y.Z軸手臂。本次設計機械手手臂一部分選用空心的合金鋼減輕機械手臂的質量。其他部分選用鋁合金材料和橡膠材料。3.3腕部設計腕部的自由度數(shù)越多，旋轉的角度越大，則機械手的越靈活，對作業(yè)的適應能力也越強。3.4末端執(zhí)行器設計執(zhí)行器采用雙指型外夾持型手爪。機械手夾持器（手爪）的驅動方式采用氣動驅動方式。用電磁閥來控制手爪的運動方向，用氣流調節(jié)閥調節(jié)其運動速度。該驅動方式是優(yōu)點是價格較低，響應速度快，能提高生產效率。氣體的可壓縮性使氣動手爪的抓取運動有一定的柔順性。但是不夠精確，適合上下料的搬運。機械手夾持器采用齒輪齒條杠桿式手爪結構。4結論本次數(shù)控機床自動上下料機械手設計具體分為：機械手底座支架的設計，即Z軸絲杠和支架部分的設計；機械手X軸和Y軸手臂的設計；機械手手腕旋轉部分的設計；機械手執(zhí)行器手爪部分的設計；機械手傳動系統(tǒng)的設計；機械手驅動系統(tǒng)的設計；