《礦用防爆車輛電動(dòng)自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)技術(shù)要求》

ICS43.040.50

CCST23

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/XXXXXXX—XXXX

礦用防爆車輛電動(dòng)自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)技術(shù)要求

Technicalrequirementsforelectricautomaticsteeringsystemsofexplosion-proofminingvehicles

（征求意見(jiàn)稿）

（本草案完成時(shí)間：2023.06）

在提交反饋意見(jiàn)時(shí)，請(qǐng)將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施

寧夏機(jī)械工程學(xué)會(huì)發(fā)布

T/XXXXXXX—XXXX

礦用防爆車輛電動(dòng)自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)技術(shù)要求

1范圍

本文件規(guī)定了礦用防爆車輛電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的產(chǎn)品分類、技術(shù)要求、檢驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則等內(nèi)容。

本文件適用于礦業(yè)防爆電動(dòng)無(wú)人駕駛車輛的防爆轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T755旋轉(zhuǎn)電機(jī)定額和性能

GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A：低溫

GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B：高溫

GB/T2423.4電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗(yàn)規(guī)程試驗(yàn)Db：交變濕熱試驗(yàn)方法

GB/T2423.5電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗(yàn)規(guī)程試驗(yàn)Ea和導(dǎo)則:沖擊試驗(yàn)方法

GB/T2423.10電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗(yàn)規(guī)程試驗(yàn)Fc:振動(dòng)(正弦)試驗(yàn)方法

GB/T3836.1爆炸性環(huán)境第1部分：設(shè)備通用要求

GB/T3836.2爆炸性環(huán)境第2部分：由隔爆外殼“d”保護(hù)的設(shè)備

GB/T3836.3爆炸性環(huán)境第3部分：由增安型“e”保護(hù)的設(shè)備

GB/T3836.4爆炸性環(huán)境第4部分：由本質(zhì)安全型“i”保護(hù)的設(shè)備

GB/T3836.9爆炸性環(huán)境第9部分由澆封型“m”保護(hù)的設(shè)備

GB/T3836.18爆炸性環(huán)境第18部分：本質(zhì)安全電氣系統(tǒng)

GB17675汽車轉(zhuǎn)向系基本要求

GB/T21418永磁無(wú)刷電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)通用技術(shù)條件

GB/T35360汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)術(shù)語(yǔ)和定義

GB/T38661電動(dòng)汽車用電池管理系統(tǒng)技術(shù)條件

AQ/T1043礦用產(chǎn)品安全標(biāo)志標(biāo)識(shí)

JB/T1165汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)不解體檢驗(yàn)方法

MT/T111礦用防爆型低壓交流真空電磁起動(dòng)器

MT/T154.2煤礦用電器設(shè)備產(chǎn)品型號(hào)編制方法和管理辦法

MT/T661煤礦井下用電器設(shè)備通用技術(shù)條件

MT/T1078礦用本質(zhì)安全輸出直流電源

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

以電動(dòng)機(jī)做為執(zhí)行元件，根據(jù)方向盤上的轉(zhuǎn)向力、轉(zhuǎn)向角以及電機(jī)轉(zhuǎn)子位置等反饋信號(hào)由驅(qū)動(dòng)器決

策構(gòu)成的伺服閉環(huán)控制執(zhí)行系統(tǒng)。

系統(tǒng)包含電動(dòng)機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、傳感器以及附件線束等部分組成。

3.2

驅(qū)動(dòng)器

接受控制指令，可實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩、速度、轉(zhuǎn)子位置控制的電氣裝置。

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3.3

電動(dòng)機(jī)

依賴于轉(zhuǎn)子位置信息，通過(guò)電子電路換向或電流控制的電動(dòng)機(jī)。

3.4

傳感

用于檢測(cè)電動(dòng)機(jī)位置、速度以及識(shí)別人意圖的方向、角度傳感器或技術(shù)。傳感器包括光電編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器、

霍爾元件等。

3.5

線控

用傳感器檢測(cè)駕駛員的轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)，通過(guò)數(shù)據(jù)總線將信號(hào)傳遞給驅(qū)動(dòng)器，同時(shí)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通過(guò)數(shù)據(jù)總線獲得車輪狀

態(tài)以及整車車速狀態(tài)，從而控制整個(gè)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)至預(yù)期的方位角度。

4技術(shù)要求

4.1適用環(huán)境條件：

a)海拔高度不超過(guò)2000m（80～106kPa）；

b)環(huán)境溫度-5℃～40℃；

c)平均相對(duì)濕度≤95%RH（+25℃）；

d)煤礦井下有爆炸性混合物，但無(wú)破壞絕緣性能的腐蝕性氣體的場(chǎng)合。

4.2基本要求

4.2.1隔爆與結(jié)構(gòu)

4.2.1.1隔爆參數(shù)

隔爆接合面最小寬度、最大間隙，表面粗糙度應(yīng)符合GB/T3836.2中第5章的要求。

4.2.1.2隔爆性能

應(yīng)能承受GB/T3836.2中15.1和15.2規(guī)定的外殼耐壓試驗(yàn)和內(nèi)部點(diǎn)燃的不傳爆試驗(yàn)。

4.2.1.3電纜引入裝置夾緊、密封及機(jī)械強(qiáng)度性能

電纜引入裝置應(yīng)符合GB/T3836.1附錄A中的A.3及GB/T3836.2附錄C中的C.3規(guī)定的夾緊、密封及機(jī)

械強(qiáng)度性能要求。

4.2.1.4密封圈熱穩(wěn)定

密封圈應(yīng)能承受GB/T3836.1中7.1.4和7.2規(guī)定的試驗(yàn)。

4.2.1.5絕緣套管扭轉(zhuǎn)性能

連接件絕緣套管扭轉(zhuǎn)性能應(yīng)符合GB/T3836.1中26.6的要求。

4.2.1.6外殼靜壓性能

鑄件、焊接件外殼在精加工后按GB/T3836.2中16章的規(guī)定進(jìn)行靜壓試驗(yàn)，不應(yīng)有滲漏及影響防爆

性能的永久性變形或損壞。

4.2.1.7外殼抗沖擊性能

外殼應(yīng)能承受GB/T3836.1中26.4.2規(guī)定的抗沖擊試驗(yàn)。

4.3性能要求

4.3.1電動(dòng)轉(zhuǎn)向用電動(dòng)機(jī)宜采用無(wú)刷電動(dòng)機(jī)，電動(dòng)機(jī)應(yīng)具備反饋轉(zhuǎn)子位置狀態(tài)的傳感器。

4.3.2驅(qū)動(dòng)器應(yīng)具備CAN總線（CAN2.0B，J1939），具備與外部設(shè)備通訊的能力；驅(qū)動(dòng)器應(yīng)具備采集

駕駛員轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)、車輪角度及電機(jī)轉(zhuǎn)子位置數(shù)據(jù)的能力，應(yīng)具有自檢功能。

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4.3.3電動(dòng)轉(zhuǎn)向應(yīng)具有自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能，能夠通過(guò)通訊總線接收轉(zhuǎn)角指令，并執(zhí)行轉(zhuǎn)向指令驅(qū)動(dòng)車輪轉(zhuǎn)

向。

4.3.4助力轉(zhuǎn)向功能

a)使轉(zhuǎn)向手力明顯改善；

b)系統(tǒng)根據(jù)車速和方向盤上轉(zhuǎn)向力和轉(zhuǎn)向角信號(hào)控制電機(jī)助力，達(dá)到低速轉(zhuǎn)向輕便、高速轉(zhuǎn)向

穩(wěn)定的良好轉(zhuǎn)向特性；

c)系統(tǒng)能夠采集轉(zhuǎn)向角，通過(guò)控制電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)主動(dòng)回正控制。

4.3.5轉(zhuǎn)向反饋

a)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)需具有對(duì)當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)向角檢測(cè)的功能，能夠通過(guò)總線通訊反饋給整車控制器；

b)在失去電源重啟后能夠?qū)?dāng)前車輪的轉(zhuǎn)向角通過(guò)總線通訊反饋給整車控制。

4.3.6故障檢測(cè)

驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行過(guò)程中檢測(cè)到相關(guān)信號(hào)出現(xiàn)異常時(shí)，立即進(jìn)入故障處理程序，包括：控制器應(yīng)立即分離

繼電器器（斷電），取消轉(zhuǎn)向功能，存貯故障碼，并能夠通過(guò)通訊總線上報(bào)故障信息。相關(guān)異?，F(xiàn)象宜

包括：電機(jī)欠壓，電機(jī)過(guò)壓，電機(jī)相電流過(guò)流，電機(jī)位置編碼器異常，電機(jī)缺相，通信異常，力矩傳感

器異常等。

4.3.7轉(zhuǎn)向速率

轉(zhuǎn)向速率50～540度/s可控。

4.3.8轉(zhuǎn)向精度和最大自由轉(zhuǎn)動(dòng)量

方向盤轉(zhuǎn)向角精度誤差在±1°以內(nèi)，最大自由轉(zhuǎn)動(dòng)量滿足設(shè)計(jì)要求。

4.3.9轉(zhuǎn)向響應(yīng)時(shí)延

時(shí)延＜200ms。

4.4電氣安全性能

4.4.1絕緣電阻

絕緣電阻應(yīng)符合MT/T661中5.3.3.3的規(guī)定。不同額定電壓的絕緣電阻值見(jiàn)表1。

表1絕緣電阻值

絕緣電阻值

條件MΩ

≤60V127V220V380V660V1140V3300V6000V10000V

常溫：（20±5）℃

≥2＞20＞20＞20＞50＞100＞500--

相對(duì)濕度：≤95%RH（+25℃）

濕熱試驗(yàn)后11.51.51.52.02.54--

濕熱試驗(yàn)后數(shù)據(jù)，應(yīng)作為合格與否的判定依據(jù)，3300V以上不作絕緣電阻考核，只用介電性能考核。

注1：常溫下的數(shù)據(jù)，可作為出廠檢驗(yàn)數(shù)據(jù)，型式試驗(yàn)時(shí)不作為合格判別一句

注2：＞3300V的電氣絕緣電阻可參照1kΩ/V作為判斷絕緣良好的依據(jù)。

4.4.2介電強(qiáng)度

不同極性的帶電部件之間及帶電部件對(duì)外殼之間，應(yīng)能承受表2規(guī)定的工頻耐壓試驗(yàn)電壓值。漏電

電流應(yīng)不大于5mA，且無(wú)擊穿和閃絡(luò)現(xiàn)象。

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表2介電強(qiáng)度

額定絕緣電壓Ui(V)工頻耐壓試驗(yàn)電壓值(kV)

本安接口0.5

Ui≤601.0

60＜Ui≤3002.0

300＜Ui＜6602.5

660≤Ui≤8003.0

800＜Ui≤12004.2

4.4.3電氣間隙和爬電距離

符合MT/T661中5.2.7的規(guī)定。

4.4.4溫升

驅(qū)動(dòng)器在額定電流下運(yùn)行，外殼最高表面溫度≤150℃，其各部分允許的溫升極限見(jiàn)表3。

表3極限溫升

序號(hào)部件名稱溫升極限（K）

1接線柱65

2電容65

3導(dǎo)線65

4IGBT散熱板65

4.4.5電磁兼容

4.4.5.1電快速瞬變脈沖群抗擾度應(yīng)符合GB/T38661的規(guī)定，滿足附錄A中規(guī)定的C級(jí)要求。

4.4.5.2射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)應(yīng)符合GB/T38661的規(guī)定，滿足附錄A中規(guī)定的C級(jí)要求。

4.4.6環(huán)境適應(yīng)性

應(yīng)符合MT/T1078-2008中4.14的規(guī)定。其主要技術(shù)指標(biāo)和功能應(yīng)滿足5.2.2、5.2.3的規(guī)定。

5檢驗(yàn)方法

5.1試驗(yàn)條件

除另有規(guī)定外，試驗(yàn)應(yīng)在以下環(huán)境條件下進(jìn)行：

a)海拔高度不超過(guò)2000m（80～106kPa）；

b)環(huán)境溫度-5℃～35℃；

c)平均相對(duì)濕度≤95%RH（+25℃）。

5.2測(cè)量?jī)x器與設(shè)備

a)計(jì)量?jī)x器的準(zhǔn)確度和測(cè)量范圍應(yīng)能保證所測(cè)指標(biāo)的精度，并在校準(zhǔn)周期內(nèi)；

b)測(cè)量?jī)x器和設(shè)備的選用應(yīng)符合所測(cè)指標(biāo)特性；

c)可調(diào)直流電源，0~60VDC，輸出功率：2kW；

d)車輪模擬阻力負(fù)載臺(tái)；

e)轉(zhuǎn)向力-轉(zhuǎn)向角檢測(cè)儀或角度傳感器；

f)絕緣電阻測(cè)量?jī)x表測(cè)量范圍應(yīng)符合表4。

表4絕緣電阻測(cè)量?jī)x表

設(shè)備額定電壓U測(cè)量?jī)x表的電壓等級(jí)V

U＜500500

500≥U＜10001000

U≥10002500

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5.3檢測(cè)方法

5.3.1基本要求

a)防爆性能和結(jié)構(gòu)檢驗(yàn)，執(zhí)行GB/T3836.1～4的相關(guān)要求；

b)文件資料目測(cè)集檢測(cè)資料和記錄。

5.3.2性能測(cè)試

5.3.2.1被測(cè)試部件按照電氣連接關(guān)系按圖1完成連接。

圖1電氣連接關(guān)系

5.3.2.2目測(cè)檢查電動(dòng)機(jī)應(yīng)具有反饋轉(zhuǎn)子位置狀態(tài)的傳感器。

5.3.2.3使用電腦模擬整車控制器終端，通過(guò)CAN能夠與驅(qū)動(dòng)器完成通訊信息交互；轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤通過(guò)

驅(qū)動(dòng)器上位機(jī)查看驅(qū)動(dòng)器應(yīng)具備采集駕駛員轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)變化、車輪角度及電機(jī)轉(zhuǎn)子位置數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)變化，且

與試驗(yàn)安裝的檢測(cè)設(shè)備反饋信息變化一致；上位機(jī)應(yīng)具有驅(qū)動(dòng)器自檢狀態(tài)信息。

5.3.2.4自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能

使用電腦模擬通訊終端通過(guò)CAN發(fā)送轉(zhuǎn)角指令，驅(qū)動(dòng)器接受并執(zhí)行轉(zhuǎn)向指令驅(qū)動(dòng)車輪轉(zhuǎn)向，與檢測(cè)

設(shè)備反饋的車輪轉(zhuǎn)角位置信息一致。

5.3.2.5助力轉(zhuǎn)向功能

a)轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤，轉(zhuǎn)向輕便，轉(zhuǎn)向手力明顯改善；

b)調(diào)整車輪模擬阻力負(fù)載臺(tái)參數(shù)，電腦模擬發(fā)送車速，轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤，達(dá)到低速轉(zhuǎn)向輕便、高速

轉(zhuǎn)向穩(wěn)定的良好轉(zhuǎn)向特性；

c)轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤，可以實(shí)現(xiàn)主動(dòng)回正到標(biāo)定零位。

5.3.2.6轉(zhuǎn)向反饋

a)轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤，電腦接收的方向盤角度信息與檢測(cè)設(shè)備反饋信息一致，與車輪實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角度對(duì)

應(yīng)；

b)轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤，斷開電源后重新上電電腦可以接收到當(dāng)前車輪位置信息，與實(shí)際車輪位置角度

一致。

5.3.2.7故障檢測(cè)

模擬驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行過(guò)程中檢測(cè)到相關(guān)信號(hào)出現(xiàn)異常時(shí)，檢查驅(qū)動(dòng)器立即分離繼電器器（斷電），取消

轉(zhuǎn)向功能，檢查有存貯故障碼，電腦并能夠通過(guò)通訊總線接收到故障信息。相關(guān)異?，F(xiàn)象宜包括：電機(jī)

欠壓，電機(jī)過(guò)壓，電機(jī)相電流過(guò)流，電機(jī)位置編碼器異常，電機(jī)缺相，通信異常，力矩傳感器異常等。

5.3.2.8轉(zhuǎn)向速率

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通過(guò)電腦模擬發(fā)送不同轉(zhuǎn)向速率（3組數(shù)據(jù)），驅(qū)動(dòng)器立即響應(yīng)，檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)到轉(zhuǎn)向速率與發(fā)送

值一致滿足5.2.2.7的要求。

5.3.3轉(zhuǎn)向精度和最大自由轉(zhuǎn)動(dòng)量

5.3.3.1轉(zhuǎn)向精度

通過(guò)電腦模擬發(fā)送不同轉(zhuǎn)向角度（3組數(shù)據(jù)），驅(qū)動(dòng)器立即響應(yīng)，檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)到轉(zhuǎn)向角度與發(fā)送

值一致滿足5.2.2.8的要求

5.3.3.2最大自由轉(zhuǎn)動(dòng)量

5.3.3.2.1檢測(cè)準(zhǔn)備

a)被檢車輛至于平坦、干燥、清潔的硬質(zhì)地（路）面，轉(zhuǎn)向輪保持回正狀態(tài)，熄火。

b)轉(zhuǎn)向力-轉(zhuǎn)向角檢測(cè)儀按照其使用說(shuō)明的儀器，安裝在被檢車輛的轉(zhuǎn)向盤上，并進(jìn)行預(yù)熱。

c)轉(zhuǎn)向力-轉(zhuǎn)向角檢測(cè)儀設(shè)置為峰值保持，并按清零鍵清零。

5.3.3.2.2檢測(cè)

檢測(cè)步驟如下：

a)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向力-轉(zhuǎn)向角檢測(cè)儀的操縱盤至一側(cè)有阻力止（轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)臨界點(diǎn)），讀取角度值，記

作B1；

b)再轉(zhuǎn)至另一側(cè)有阻力止，讀取角度值，記作B2；

c)B1與B2間的角度即為轉(zhuǎn)向盤最大自由轉(zhuǎn)動(dòng)量，計(jì)算并記錄。

d)重復(fù)1）～3）共3次。

轉(zhuǎn)向盤最大自由轉(zhuǎn)動(dòng)量按式（1）計(jì)算。

········································································(1)

式中：B----------轉(zhuǎn)向盤最大自由轉(zhuǎn)動(dòng)量，單位為度（°）；

b1-----第1次測(cè)取的轉(zhuǎn)向盤最大自由轉(zhuǎn)動(dòng)量，單位為度（°）；

b2----第2次測(cè)取的轉(zhuǎn)向盤最大自由轉(zhuǎn)動(dòng)量，單位為度（°）；

b3-----第3次測(cè)取的轉(zhuǎn)向盤最大自由轉(zhuǎn)動(dòng)量，單位為度（°）；

注：計(jì)算結(jié)果表示到小數(shù)點(diǎn)后1位。

5.3.4轉(zhuǎn)向響應(yīng)時(shí)延

通過(guò)電腦模擬發(fā)送不同轉(zhuǎn)向角度（3組數(shù)據(jù)），驅(qū)動(dòng)器立即響應(yīng)，檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)到從發(fā)送指令到驅(qū)

動(dòng)器響應(yīng)滿足5.2.2.9的要求。

5.3.5電氣安全性能

電器設(shè)備性能的各項(xiàng)試驗(yàn)方法應(yīng)按照MT/T661中6.2驗(yàn)證電氣性能要求進(jìn)行試驗(yàn)，并滿足4.4的各項(xiàng)

要求。

6檢驗(yàn)規(guī)則

6.1檢驗(yàn)分類

6.1.1分類

檢驗(yàn)分以下兩種：

1）型式檢驗(yàn)；

2）出廠檢驗(yàn)。

6.1.2型式檢驗(yàn)

凡屬于下列情況之一時(shí)，應(yīng)按表5的規(guī)定進(jìn)行型式檢驗(yàn)：

1）新產(chǎn)品或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的試制定型產(chǎn)品；

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2）正式生產(chǎn)后，如結(jié)構(gòu)、材料、工藝有較大變化，可能影響產(chǎn)品性能時(shí)；

3）正常生產(chǎn)，應(yīng)周期進(jìn)行檢驗(yàn)；

4）產(chǎn)品停產(chǎn)后，恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)；

5）國(guó)家有關(guān)部門提出要求時(shí)。

6.1.3出廠檢驗(yàn)

出廠檢驗(yàn)是檢查產(chǎn)品的制造的缺陷，應(yīng)逐臺(tái)按表5規(guī)定的檢驗(yàn)項(xiàng)目進(jìn)行檢驗(yàn)。

6.1.4抽樣

電器設(shè)備應(yīng)根據(jù)其特征和本文件的規(guī)定在產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中確定試驗(yàn)項(xiàng)目或試驗(yàn)順序，除非另有規(guī)定，每

項(xiàng)試驗(yàn)的試驗(yàn)樣品數(shù)量不少于2臺(tái)，應(yīng)從出廠檢驗(yàn)合格的產(chǎn)品中選取。

6.1.5檢驗(yàn)項(xiàng)目

表5檢驗(yàn)項(xiàng)目

序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求試驗(yàn)方法出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)

4.2.1.1

4.2.1.2

4.2.1.3

1防爆與結(jié)構(gòu)要求4.2.1.45.3.1-

4.2.1.5√

4.2.1.6

4.2.1.7

2電動(dòng)轉(zhuǎn)向用電動(dòng)機(jī)4.3.15.3.2.2-√

3驅(qū)動(dòng)器4.3.25.3.2.3√√

4自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能4.3.35.3.2.4√√

5助理轉(zhuǎn)向給你4.3.45.3.2.5√√

6轉(zhuǎn)向反饋4.3.55.3.2.6√√

7故障檢測(cè)4.3.65.3.2.7√√

8轉(zhuǎn)向速率4.3.75.3.2.8√√

9轉(zhuǎn)向精度和最大自由轉(zhuǎn)向量4.3.85.3.3√√

10轉(zhuǎn)向時(shí)延4.3.95.3.4√√

11絕緣電阻4.4.15.3.5√√

12介電強(qiáng)度