第8章-數(shù)控機(jī)床誤差與補(bǔ)償

章數(shù)控機(jī)床誤差與補(bǔ)償8.1概述8.2幾何誤差補(bǔ)償8.3熱誤差補(bǔ)償8.4間隙誤差補(bǔ)償8.5摩擦誤差補(bǔ)償8.6伺服參數(shù)優(yōu)化2021/6/2718.1概述8.2幾何誤差補(bǔ)償8.3熱誤差補(bǔ)償8.4間隙誤差補(bǔ)償8.5摩擦誤差補(bǔ)償8.6伺服參數(shù)優(yōu)化2021/6/272

精度是機(jī)床的基礎(chǔ)，提高數(shù)控機(jī)床的精度首先是提高機(jī)床各部件的機(jī)械精度和動(dòng)態(tài)性能，但機(jī)械精度提高到一定程度后就很難再提高了，或者成本太高難以應(yīng)用。

通過(guò)數(shù)控系統(tǒng)對(duì)誤差進(jìn)行補(bǔ)償是有效的途徑，使用誤差補(bǔ)償技術(shù)可以很小的代價(jià)獲得“硬技術(shù)’難以達(dá)到的精度水平和動(dòng)態(tài)性能。8.1概述2021/6/273一、機(jī)床誤差的分類

機(jī)床誤差包括幾何誤差、間隙誤差、熱誤差、摩擦誤差和動(dòng)態(tài)誤差五類。按誤差產(chǎn)生原因分類上述誤差按誤差產(chǎn)生原因分類：幾何誤差和間隙誤差屬于機(jī)床本體誤差，熱誤差、摩擦誤差和動(dòng)態(tài)誤差屬于機(jī)床運(yùn)行誤差。按誤差的性質(zhì)分類上述誤差按誤差的性質(zhì)分類：幾何誤差屬于靜態(tài)誤差，熱誤差屬于準(zhǔn)靜態(tài)誤差，摩擦誤差和動(dòng)態(tài)誤差屬于動(dòng)態(tài)誤差，間隙誤差雖然屬于機(jī)械系統(tǒng)誤差，但其在機(jī)床運(yùn)行時(shí)表現(xiàn)出來(lái)，比較特殊。數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology8.1概述2021/6/2741、幾何誤差和熱誤差補(bǔ)償原理幾何誤差和熱誤差屬于靜態(tài)或準(zhǔn)靜態(tài)誤差，因此可通過(guò)修正插補(bǔ)指令來(lái)實(shí)現(xiàn)，方法為：二、誤差補(bǔ)償原理幾何誤差補(bǔ)償模塊伺服驅(qū)動(dòng)dCurCmdPos[]dGerErrData[]dTmpErrData[]dRealCmdPos[]總線接口CNC插補(bǔ)指令位置熱誤差補(bǔ)償模塊數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology8.1概述2021/6/2752、間隙和摩擦誤差補(bǔ)償原理由于間隙和摩擦誤差宏觀表現(xiàn)和補(bǔ)償過(guò)程有很多相似之處，故經(jīng)常放在一起。數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology8.1概述2021/6/2763、動(dòng)態(tài)誤差補(bǔ)償原理動(dòng)態(tài)誤差的產(chǎn)生是機(jī)床運(yùn)行時(shí)，由于伺服系統(tǒng)控制參數(shù)不合理或機(jī)械系統(tǒng)擾動(dòng)造成的，因此補(bǔ)償必須通過(guò)伺服參數(shù)優(yōu)化來(lái)解決，伺服參數(shù)包括位置和速度前饋參數(shù)，位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)控制參數(shù)，以及速度和電流濾波參數(shù)等。數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology伺服參數(shù)不合理造成的的誤差伺服參數(shù)優(yōu)化后結(jié)果8.1概述2021/6/2778.1概述8.2幾何誤差補(bǔ)償8.3熱誤差補(bǔ)償8.4間隙誤差補(bǔ)償8.5摩擦誤差補(bǔ)償8.6伺服參數(shù)優(yōu)化2021/6/278一、幾何誤差分析與建模按幾何誤差的類型分類移動(dòng)誤差

定位誤差，水平直線度

垂直直線度轉(zhuǎn)動(dòng)誤差滾轉(zhuǎn)誤差，俯仰誤差，偏擺誤差

任一物體在空間中都具有六個(gè)自由度，即沿空間坐標(biāo)軸X、Y、Z直線方向的移動(dòng)自由度和繞這三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。以X軸為例，移動(dòng)誤差包括水平直線度誤差，垂直直線度和定位誤差，轉(zhuǎn)動(dòng)誤差包括滾轉(zhuǎn)誤差，俯仰誤差和偏擺誤差。8.2幾何誤差補(bǔ)償

幾何誤差分析2021/6/279數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology1）沿X軸移動(dòng)時(shí)，線性位移誤差δx(x)、Y向直線度誤差δy(x)、Z向直線度誤差δz(x)、滾轉(zhuǎn)誤差εx(x)、偏擺誤差εy(x)和俯仰誤差εz(x)；2）沿Y軸移動(dòng)與沿Z軸移動(dòng)同理，因此X、Y、Z三個(gè)線性軸共有18項(xiàng)誤差3）3軸之間的垂直度誤差εxy、εzx、εyz

幾何誤差分析三個(gè)線性軸共21項(xiàng)誤差8.2幾何誤差補(bǔ)償2021/6/2710數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology2.幾何綜合誤差建模

首先根據(jù)機(jī)床結(jié)構(gòu)類型，建立機(jī)床坐標(biāo)系和各運(yùn)動(dòng)部件坐標(biāo)系。然后運(yùn)用齊次坐標(biāo)變換方法，計(jì)算得到機(jī)床的幾何綜合誤差模型：8.2幾何誤差補(bǔ)償2021/6/2711數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology

根據(jù)矢量變換原理，將幾何綜合誤差模型分解到各個(gè)軸上。軸向幾何誤差主要是定位誤差。軸間幾何誤差主要是垂直度誤差。2.幾何綜合誤差建模軸向誤差軸間誤差8.2幾何誤差補(bǔ)償2021/6/2712數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology1、螺距/光柵誤差對(duì)于螺距測(cè)量，將測(cè)量行程平均分為N個(gè)點(diǎn)，然后激光干涉儀運(yùn)動(dòng)到第n個(gè)點(diǎn)，獲得此點(diǎn)的正方向誤差，并在該點(diǎn)多次測(cè)量求誤差平均值，形成雙向誤差補(bǔ)償數(shù)據(jù)。二、幾何誤差測(cè)量8.2幾何誤差補(bǔ)償2021/6/2713數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology2、軸向、軸間誤差測(cè)量右圖是對(duì)角線法測(cè)量原理圖。

測(cè)量3組對(duì)角線，解方程組，可得到所需的補(bǔ)償值：

Ex(x)、Ex(y)、

Ex(z)、Ey(y)、Ey(x)、Ey(z)、Ez(z)、Ez(x)、Ez(y)。利用激光干涉儀測(cè)量機(jī)床各個(gè)軸的21項(xiàng)幾何誤差項(xiàng)，再經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)換形成單軸誤差補(bǔ)償數(shù)據(jù)和軸關(guān)系誤差補(bǔ)償數(shù)據(jù)。8.2幾何誤差補(bǔ)償2021/6/2714數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology首先利用測(cè)量得到的數(shù)據(jù)建立補(bǔ)償表文件(文本文件)，系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)將補(bǔ)償表文件讀入數(shù)控系統(tǒng)，建立補(bǔ)償數(shù)組。機(jī)床返回參考點(diǎn)后，利用查表+線性插值等方法，在每個(gè)插補(bǔ)周期對(duì)插補(bǔ)指令進(jìn)行修正。文件格式：基準(zhǔn)軸、補(bǔ)償軸、初始位置、終點(diǎn)位置、補(bǔ)償點(diǎn)距離、補(bǔ)償點(diǎn)的補(bǔ)償值；文件可包含多個(gè)補(bǔ)償數(shù)組，同一個(gè)基準(zhǔn)軸可補(bǔ)償多個(gè)補(bǔ)償軸三、幾何誤差補(bǔ)償8.2幾何誤差補(bǔ)償2021/6/2715數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology幾何誤差補(bǔ)償方法原理圖8.2幾何誤差補(bǔ)償2021/6/2716數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology8.1概述8.2幾何誤差補(bǔ)償8.3熱誤差補(bǔ)償8.4間隙誤差補(bǔ)償8.5摩擦誤差補(bǔ)償8.6伺服參數(shù)優(yōu)化2021/6/2717數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology8.3熱誤差補(bǔ)償一、熱誤差的分類1、按熱誤差的表現(xiàn)分類平移型熱誤差?x?y扭轉(zhuǎn)型熱誤差α平移型熱誤差可以通過(guò)誤差補(bǔ)償消除扭轉(zhuǎn)型熱誤差不可以通過(guò)誤差補(bǔ)償消除因此，在機(jī)床設(shè)計(jì)時(shí)總是希望通過(guò)熱均衡結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使得熱誤差方向一致，不會(huì)發(fā)生扭轉(zhuǎn)型熱誤差2021/6/2718數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology一、熱誤差的分類2、按熱誤差發(fā)生的部位分類主軸系統(tǒng)熱誤差?z進(jìn)給系統(tǒng)熱誤差主軸系統(tǒng)熱誤差與工作臺(tái)位置無(wú)關(guān)，只與溫度相關(guān)進(jìn)給系統(tǒng)熱誤差除了與溫度相關(guān)之外，還與工作臺(tái)的當(dāng)前位置相關(guān)因此，需要根據(jù)不同的熱誤差形式進(jìn)行補(bǔ)償?x8.3熱誤差補(bǔ)償2021/6/2719數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology二、熱誤差的測(cè)量1、主軸熱變形的測(cè)量主軸系統(tǒng)熱誤差測(cè)量?z首先在主軸表面布置多個(gè)溫度傳感器在主軸端面布置非接觸式位移傳感器，讓主軸連續(xù)運(yùn)行，同時(shí)采集各溫度傳感器溫度信號(hào)和位移傳感器位移信號(hào)溫度傳感器位移傳感器在主軸端面布置接觸式位移傳感器，讓主軸連續(xù)運(yùn)行一段時(shí)間后，記錄一次各溫度傳感器數(shù)據(jù)，測(cè)量一次熱變形。8.3熱誤差補(bǔ)償2021/6/2720數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology8.3熱誤差補(bǔ)償二、熱誤差的測(cè)量2、進(jìn)給軸熱變形的測(cè)量進(jìn)給系統(tǒng)熱誤差測(cè)量?x溫度傳感器溫度傳感器溫度傳感器首先在絲杠兩端軸承和螺母副處布置溫度傳感器讓機(jī)床工作運(yùn)動(dòng)一段時(shí)間，采用光柵或激光干涉儀測(cè)量進(jìn)給軸某位置處的定位誤差2021/6/2721三、熱誤差建模通過(guò)熱誤差測(cè)量可得到多個(gè)測(cè)溫點(diǎn)的溫度值和熱誤差值，由于測(cè)溫點(diǎn)比較多，所以需要對(duì)測(cè)溫點(diǎn)進(jìn)行優(yōu)化，找出熱敏感點(diǎn)，然后用線性回歸的方法建立誤差值與熱敏感點(diǎn)之間的函數(shù)關(guān)系。模糊聚類方法優(yōu)化測(cè)溫點(diǎn)8.3熱誤差補(bǔ)償2021/6/2722數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology四、熱誤差補(bǔ)償方法指令位置顯示位置電機(jī)指令位置運(yùn)動(dòng)控制K0、tanβ、P0位置反饋+-選擇開(kāi)關(guān)RS232PLC溫度采集獨(dú)立補(bǔ)償裝置

熱誤差補(bǔ)償模塊結(jié)構(gòu)框圖8.3熱誤差補(bǔ)償2021/6/2723數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology五、熱誤差補(bǔ)償實(shí)驗(yàn)

熱誤差補(bǔ)償現(xiàn)場(chǎng)0-4通道測(cè)溫點(diǎn)數(shù)據(jù)和主軸熱誤差數(shù)據(jù)

熱誤差補(bǔ)償結(jié)果?Z=-82.0940-0.5159×T1-0.3879×T3+6.4780×T98.3熱誤差補(bǔ)償2021/6/27248.1概述8.2幾何誤差補(bǔ)償8.3熱誤差補(bǔ)償8.4間隙誤差補(bǔ)償8.5摩擦誤差補(bǔ)償8.6伺服參數(shù)優(yōu)化2021/6/2725一、間隙產(chǎn)生原因及影響產(chǎn)生原因：機(jī)床滾珠絲杠與螺母副之間存在間隙，不能緊密接觸，產(chǎn)生軸竄動(dòng)。隨著機(jī)床的使用，磨損逐漸加劇，產(chǎn)生間隙。影響：工作臺(tái)反向運(yùn)動(dòng)時(shí)電機(jī)空轉(zhuǎn)而工作臺(tái)并不運(yùn)動(dòng)，造成±D/2的定位誤差，影響機(jī)床精度間隙過(guò)大時(shí)，動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性變差,發(fā)生振蕩解決方案：采用高精度的滾珠絲杠安裝絲杠時(shí)進(jìn)行預(yù)緊用數(shù)控系統(tǒng)指令補(bǔ)償間隙8.4間隙誤差補(bǔ)償數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology無(wú)間隙2021/6/2726二、間隙誤差的測(cè)量根據(jù)光柵反饋值與位置指令之差，測(cè)得機(jī)床反向間隙誤差D反向間隙測(cè)量根據(jù)激光干涉儀測(cè)得的機(jī)床實(shí)際位置與位置指令之差，測(cè)得機(jī)床反向間隙誤差D數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology8.4間隙誤差補(bǔ)償2021/6/2727三、間隙誤差的補(bǔ)償正向→負(fù)向時(shí)，全部行程之內(nèi)都補(bǔ)償D/2負(fù)向→正向時(shí)，全部行程之內(nèi)都補(bǔ)償-D/21、間隙較小時(shí)的補(bǔ)償方法數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology正向運(yùn)動(dòng)反向運(yùn)動(dòng)時(shí)間補(bǔ)償值-D/2D/28.4間隙誤差補(bǔ)償2021/6/2728當(dāng)D較大時(shí)，會(huì)造成電機(jī)加速度過(guò)大，系統(tǒng)不平穩(wěn)，產(chǎn)生振蕩；控制器產(chǎn)生飽和現(xiàn)象；產(chǎn)生跟隨誤差。間隙補(bǔ)償值變化情況 解決方案： 間隙補(bǔ)償量增量式增長(zhǎng)：在一定的插補(bǔ)周期內(nèi)，逐步增加補(bǔ)償量，實(shí)現(xiàn)補(bǔ)償值的跳躍，而避免了一個(gè)周期內(nèi)補(bǔ)償值大的變化。2、間隙較大時(shí)的補(bǔ)償方法數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology8.4間隙誤差補(bǔ)償2021/6/2729間隙補(bǔ)償過(guò)程中，補(bǔ)償量的符號(hào)會(huì)在反向點(diǎn)處發(fā)生變化，因此準(zhǔn)確地判斷反向點(diǎn)至關(guān)重要。根據(jù)數(shù)控系統(tǒng)內(nèi)部提供的位置插補(bǔ)命令，可以準(zhǔn)確判斷反向點(diǎn)。當(dāng)前插補(bǔ)周期的位置命令為yi，上一插補(bǔ)周期的位置插補(bǔ)命令為yi-1；

=yi-yi-1

>0工作臺(tái)正向運(yùn)動(dòng);

<0,工作臺(tái)負(fù)向運(yùn)動(dòng)

=0反向點(diǎn)處工作臺(tái)短時(shí)間內(nèi)靜止。若的符號(hào)由>=變?yōu)?lt;，或由<=變?yōu)?gt;則認(rèn)為發(fā)生反向，該點(diǎn)可以認(rèn)為是反向點(diǎn)。四、反向點(diǎn)的判斷8.4間隙誤差補(bǔ)償2021/6/2730仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比：補(bǔ)償前，編碼器位置信號(hào)輪廓精度較好，光柵位置信號(hào)輪廓誤差較大補(bǔ)償后，光柵位置信號(hào)誤差較小機(jī)床實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比：相比于補(bǔ)償前，補(bǔ)償后誤差校正量正確地施加于系統(tǒng)中五、間隙補(bǔ)償驗(yàn)證數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology8.4間隙誤差補(bǔ)償2021/6/27318.1概述8.2幾何誤差補(bǔ)償8.3熱誤差補(bǔ)償8.4間隙誤差補(bǔ)償8.5摩擦誤差補(bǔ)償8.6伺服參數(shù)優(yōu)化2021/6/2732工作臺(tái)低速運(yùn)動(dòng)時(shí)，靜摩擦占主導(dǎo)地位。工作臺(tái)速度較高時(shí)，體現(xiàn)為與方向相關(guān)的庫(kù)侖摩擦和與速度相關(guān)的粘性摩擦(阻尼)。兩者之間呈現(xiàn)劇烈的非線性特性。Stribeck摩擦力模型一、摩擦力特性分析8.5摩擦誤差補(bǔ)償技術(shù)數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology2021/6/2733二、摩擦誤差產(chǎn)生原因高速時(shí)，速度指令大→電機(jī)轉(zhuǎn)矩大于摩擦力，不會(huì)造成摩擦誤差。低速時(shí)，速度指令小→電機(jī)轉(zhuǎn)矩小，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩小于摩擦力時(shí)，電機(jī)在旋轉(zhuǎn)，但工作臺(tái)并不運(yùn)動(dòng)，造成摩擦誤差當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩小于摩擦力時(shí)，能量被傳動(dòng)系統(tǒng)彈性環(huán)節(jié)儲(chǔ)存起來(lái)，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩大于摩擦力時(shí)，由于靜摩擦力大于動(dòng)摩擦力使得能量釋放，造成系統(tǒng)振蕩。數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology8.5摩擦誤差補(bǔ)償技術(shù)2021/6/2734二、摩擦誤差產(chǎn)生原因工作臺(tái)改變方向時(shí)速度為0，靜摩擦力最大，摩擦誤差最大，因此常把摩擦誤差稱為過(guò)象限誤差，摩擦誤差補(bǔ)償也通常從反向點(diǎn)處開(kāi)始。數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology摩擦導(dǎo)致的過(guò)象限誤差8.5摩擦誤差補(bǔ)償技術(shù)2021/6/2735三、減小摩擦誤差的方法1、減小傳動(dòng)系統(tǒng)摩擦力采用滾動(dòng)導(dǎo)軌、液體靜壓導(dǎo)軌、空氣靜壓導(dǎo)軌或磁懸浮導(dǎo)軌減小系統(tǒng)摩擦力，同時(shí)降低動(dòng)摩擦和靜摩擦力差異，提高進(jìn)給系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能。但采用高性能導(dǎo)軌將極大地提高機(jī)床成本。2、提高伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)剛度通過(guò)提高伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)剛度，當(dāng)摩擦誤差產(chǎn)生時(shí)，小的誤差信號(hào)能夠及時(shí)、足夠地調(diào)整到電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流。但高剛度容易引起系統(tǒng)振蕩。減小伺服驅(qū)動(dòng)器各控制環(huán)的控制周期也有利于提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度。但減小控制周期對(duì)數(shù)控裝置的硬件性能要求較高。數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology8.5摩擦誤差補(bǔ)償技術(shù)2021/6/27361)摩擦補(bǔ)償原理在機(jī)床反向處的短暫時(shí)間內(nèi)，向各控制環(huán)施加補(bǔ)償量，增加電機(jī)轉(zhuǎn)矩以克服摩擦力。補(bǔ)償量施加的位置有：位置環(huán)：施加位置校正量，系統(tǒng)響應(yīng)較慢，動(dòng)態(tài)特性較差；速度環(huán)：施加速度校正量，增加電機(jī)輸出扭矩，效果較好；電流環(huán)：施加電流補(bǔ)償量，直接校正扭矩，抗干擾能力差；3、摩擦誤差補(bǔ)償8.5摩擦誤差補(bǔ)償技術(shù)2021/6/27372)摩擦補(bǔ)償方法恒值摩擦補(bǔ)償：補(bǔ)償時(shí)間內(nèi)摩擦補(bǔ)償值為穩(wěn)定不變的數(shù)值，不隨外界條件的改變而變化。自適應(yīng)摩擦補(bǔ)償：在數(shù)控機(jī)床的允許加速度范圍內(nèi)，摩擦的補(bǔ)償量根據(jù)加工參數(shù)，自動(dòng)變化并取得最優(yōu)補(bǔ)償值。0<a<a1a1<a<a2a2<a<a3a>a3數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology8.5摩擦誤差補(bǔ)償技術(shù)2021/6/27383)摩擦補(bǔ)償實(shí)驗(yàn)論證實(shí)驗(yàn)對(duì)象大連機(jī)床廠車銑復(fù)合中心補(bǔ)償前DeltaR=14.529μm補(bǔ)償后DeltaR=3.956μm數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology8.5摩擦誤差補(bǔ)償技術(shù)2021/6/2739Gf一、基本概念8.6伺服參數(shù)優(yōu)化1、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制參數(shù)位置環(huán)增益P電流環(huán)P或PI速度環(huán)PI前饋系數(shù)數(shù)控機(jī)床通過(guò)調(diào)節(jié)三個(gè)控制環(huán)參數(shù)和前饋系數(shù)來(lái)調(diào)整動(dòng)態(tài)性能2021/6/27408.1概述8.2