工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用綜合實(shí)訓(xùn)（工作頁(yè)）課件全套 陳安武 項(xiàng)目1-8 認(rèn)識(shí) DLDS-3717工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)-工件打磨拋光工作站調(diào)試與優(yōu)化

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用綜合實(shí)訓(xùn)（工作頁(yè)）項(xiàng)目1認(rèn)識(shí)DLDS-3717工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)項(xiàng)目2工業(yè)機(jī)器人指尖陀螺工作站安裝項(xiàng)目3四軸工業(yè)機(jī)器人基本操作應(yīng)用項(xiàng)目4六軸工業(yè)機(jī)器人示教器操作項(xiàng)目5工業(yè)機(jī)器人周邊設(shè)備編程與調(diào)試項(xiàng)目6指尖陀螺壓裝工作站調(diào)試與優(yōu)化項(xiàng)目7禮品自動(dòng)包裝工作站調(diào)試與優(yōu)化項(xiàng)目8工件打磨拋光工作站調(diào)試與優(yōu)化項(xiàng)目1認(rèn)識(shí)DLDS-3717工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)任務(wù)1

DLDS-3717工業(yè)機(jī)器人硬件系統(tǒng)組成情景描述任務(wù)目標(biāo)1.認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人工作站各個(gè)模塊。2.熟悉工業(yè)機(jī)器人工作站各個(gè)模塊的結(jié)構(gòu)和功能。3.提升自身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.手機(jī)一部。任務(wù)實(shí)施1.請(qǐng)準(zhǔn)確寫(xiě)出1號(hào)（見(jiàn)圖1-1）和2號(hào)（見(jiàn)圖1-2）操作平臺(tái)中各部分的名稱(chēng)。2.請(qǐng)準(zhǔn)確寫(xiě)出表1-1中各模塊的名稱(chēng)和需求數(shù)量。任務(wù)1

DLDS-3717工業(yè)機(jī)器人硬件系統(tǒng)組成任務(wù)1

DLDS-3717工業(yè)機(jī)器人硬件系統(tǒng)組成任務(wù)1

DLDS-3717工業(yè)機(jī)器人硬件系統(tǒng)組成3.請(qǐng)從貨架上找到上表中的所有模塊，按照7S的要求擺放這些模塊，并貼上標(biāo)簽，如果模塊已經(jīng)安裝到工作臺(tái)上，指出來(lái)即可。4.請(qǐng)上網(wǎng)查詢(xún)和下載?？低昅V-CA032-10GC型工業(yè)相機(jī)的相關(guān)資料，如技術(shù)規(guī)格書(shū)、用戶(hù)手冊(cè)、圖樣等，閱讀資料后完成如下內(nèi)容：5.請(qǐng)?jiān)诶蠋煹闹笇?dǎo)下對(duì)模塊的損壞部位進(jìn)行維修，并填寫(xiě)設(shè)備維修記錄。任務(wù)1

DLDS-3717工業(yè)機(jī)器人硬件系統(tǒng)組成評(píng)價(jià)改進(jìn)任務(wù)1

DLDS-3717工業(yè)機(jī)器人硬件系統(tǒng)組成拓展訓(xùn)練1.請(qǐng)從貨架上找到表1-2中的指尖陀螺壓裝工作站的所有模塊，按照7S要求擺放這些模塊，并貼上標(biāo)簽。任務(wù)1

DLDS-3717工業(yè)機(jī)器人硬件系統(tǒng)組成2.請(qǐng)從貨架上找到表1-3中數(shù)字鍵盤(pán)全自動(dòng)裝配生產(chǎn)線工作站的所有模塊，按照7S的要求擺放這些模塊，并貼上標(biāo)簽。任務(wù)1

DLDS-3717工業(yè)機(jī)器人硬件系統(tǒng)組成3.請(qǐng)從貨架上找到表1-4中工件全自動(dòng)打磨工作站的所有模塊，按照7S的要求擺放這些模塊，并貼上標(biāo)簽。任務(wù)1

DLDS-3717工業(yè)機(jī)器人硬件系統(tǒng)組成4.請(qǐng)從貨架上找到表1-5中多品種物料轉(zhuǎn)運(yùn)及碼垛工作站的所有模塊，按照7S的要求擺放這些模塊，并貼上標(biāo)簽。任務(wù)2

DLDS-3717工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)組成情景描述任務(wù)目標(biāo)1.了解DLDS-3717工業(yè)機(jī)器人中各個(gè)模塊在控制系統(tǒng)中所處的位置。2.提升學(xué)生自身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施1.請(qǐng)準(zhǔn)確填寫(xiě)DLDS-3717工業(yè)機(jī)器人工作站主要控制設(shè)備的信息，見(jiàn)表1-6。任務(wù)2

DLDS-3717工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)組成2.轉(zhuǎn)盤(pán)使用的伺服電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器是什么型號(hào)？其與PLC之間采用什么通信方式？3.根據(jù)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)通信進(jìn)行信息交互的設(shè)備連通情況，繪制控制系統(tǒng)通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)（見(jiàn)圖1-3）。任務(wù)2

DLDS-3717工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)組成任務(wù)2

DLDS-3717工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)組成評(píng)價(jià)改進(jìn)拓展訓(xùn)練項(xiàng)目2工業(yè)機(jī)器人指尖陀螺工作站安裝任務(wù)1工作站機(jī)械部分安裝情景描述任務(wù)目標(biāo)1.能夠讀懂機(jī)械安裝圖樣。2.熟練使用內(nèi)六角扳手和活扳手。3.熟練使用長(zhǎng)度測(cè)量工具。4.提升自身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)1工作站機(jī)械部分安裝任務(wù)實(shí)施1.工具使用任務(wù)1工作站機(jī)械部分安裝·2.機(jī)械模塊的安裝與尺寸調(diào)整任務(wù)1工作站機(jī)械部分安裝任務(wù)1工作站機(jī)械部分安裝任務(wù)1工作站機(jī)械部分安裝任務(wù)1工作站機(jī)械部分安裝任務(wù)1工作站機(jī)械部分安裝任務(wù)1工作站機(jī)械部分安裝評(píng)價(jià)改進(jìn)任務(wù)2工作站氣動(dòng)部分安裝情景描述任務(wù)目標(biāo)1.能夠讀懂氣動(dòng)原理圖。2.會(huì)使用工具和量具完成氣路安裝。3.提升白身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋、安全帽。2.水口鉗、氣管剪、內(nèi)六角扳手、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實(shí)施1.氣路識(shí)圖任務(wù)2工作站氣動(dòng)部分安裝任務(wù)2工作站氣動(dòng)部分安裝（1）根據(jù)陀螺壓裝氣動(dòng)原理圖，氣路安裝需要用到2種藍(lán)色氣管，其型號(hào)分別是___和___。（2）不同型號(hào)的氣管之間連接需要用到大小頭，其型號(hào)為_(kāi)__，總共需要____個(gè)。（3）圖中電磁閥YV100、YV101、YV201、YV200為_(kāi)___位____通電磁閥。（4）沖壓氣缸與電磁閥YV202之間使用的藍(lán)色氣管是_____。2.氣路安裝任務(wù)2工作站氣動(dòng)部分安裝任務(wù)2工作站氣動(dòng)部分安裝任務(wù)2工作站氣動(dòng)部分安裝任務(wù)2工作站氣動(dòng)部分安裝任務(wù)2工作站氣動(dòng)部分安裝評(píng)價(jià)改進(jìn)任務(wù)2工作站氣動(dòng)部分安裝拓展訓(xùn)練任務(wù)3工作站電氣部分安裝情景描述任務(wù)目標(biāo)1.能夠讀懂電氣圖樣。2.會(huì)使用工具和量具完成氣路安裝。3.提升白身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋、安全帽。2.剝線鉗、壓線鉗、水口鉗、內(nèi)六角扳手、螺釘旋具、萬(wàn)用表及其他工具。任務(wù)實(shí)施任務(wù)3工作站電氣部分安裝任務(wù)3工作站電氣部分安裝任務(wù)3工作站電氣部分安裝任務(wù)3工作站電氣部分安裝任務(wù)3工作站電氣部分安裝任務(wù)3工作站電氣部分安裝評(píng)價(jià)改進(jìn)拓展訓(xùn)練項(xiàng)目3四軸工業(yè)機(jī)器人基本操作應(yīng)用任務(wù)1四軸工業(yè)機(jī)器人示教器操作情景描述任務(wù)目標(biāo)1.示教器操作界面認(rèn)識(shí)。2.機(jī)器人坐標(biāo)系。3.機(jī)器人點(diǎn)位示教。4.機(jī)器人系統(tǒng)配置。5.提升自身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實(shí)施任務(wù)1四軸工業(yè)機(jī)器人示教器操作1.請(qǐng)準(zhǔn)確寫(xiě)出圖3-1、圖3-2中各部分的名稱(chēng)。2.請(qǐng)準(zhǔn)確寫(xiě)出表3-1中按鍵的名稱(chēng)和功能。任務(wù)1四軸工業(yè)機(jī)器人示教器操作任務(wù)1四軸工業(yè)機(jī)器人示教器操作任務(wù)1四軸工業(yè)機(jī)器人示教器操作任務(wù)1四軸工業(yè)機(jī)器人示教器操作3.請(qǐng)手動(dòng)選擇笛卡爾/關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，并實(shí)際操作機(jī)器人，觀察兩個(gè)坐標(biāo)系下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的差別。4.機(jī)器人點(diǎn)位示教練習(xí)，新建最小工程，新建簡(jiǎn)單測(cè)試程序：5.機(jī)器人系統(tǒng)配置練習(xí)，在參數(shù)界面完成以下配置：系統(tǒng)語(yǔ)言設(shè)置中文，以太網(wǎng)卡設(shè)定——配置機(jī)器人控制器系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)IP地址力：192.168.1.20。任務(wù)1四軸工業(yè)機(jī)器人示教器操作6.請(qǐng)上網(wǎng)查詢(xún)和下載眾興AR4215的相關(guān)資料，如技術(shù)規(guī)格書(shū)、用戶(hù)手冊(cè)、圖樣等，并閱讀資料填寫(xiě)如下內(nèi)容。7.請(qǐng)?jiān)诶蠋煹闹笇?dǎo)下對(duì)四軸機(jī)器人的各個(gè)部位進(jìn)行檢查，并填寫(xiě)設(shè)備點(diǎn)檢記錄。任務(wù)1四軸工業(yè)機(jī)器人示教器操作評(píng)價(jià)改進(jìn)拓展訓(xùn)練1.四軸機(jī)器人示教器上有哪些實(shí)體功能鍵？逐一驗(yàn)證各鍵的功能。|2.四軸機(jī)器人示教器觸摸屏上有哪些虛擬功能鍵？逐一驗(yàn)證各鍵的功能。任務(wù)2四軸工業(yè)機(jī)器人校對(duì)與調(diào)試情景描述任務(wù)目標(biāo)1.用戶(hù)坐標(biāo)系標(biāo)定。2.圓弧用戶(hù)坐標(biāo)標(biāo)定。3.工具坐標(biāo)系標(biāo)定。4.PLC與四軸機(jī)器人通信調(diào)試。5.提升自身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活叛手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實(shí)施任務(wù)2四軸工業(yè)機(jī)器人校對(duì)與調(diào)試1.以四軸機(jī)器人工作范圍內(nèi)任意位置擺放的工件為基準(zhǔn)建立用戶(hù)坐標(biāo)系并進(jìn)行標(biāo)定，如圖3-3所示。2.以四軸機(jī)器人工作范圍內(nèi)以任意位置的圓弧基準(zhǔn)建立圓弧用戶(hù)坐標(biāo)系并進(jìn)行標(biāo)定。3.以當(dāng)前四軸機(jī)器人的工具建立工具坐標(biāo)系并進(jìn)行標(biāo)定。4.在PLC通信程序正常運(yùn)行（將PLC中D200的值賦給0x100，機(jī)器人中Ox110的值賦給PLC的D250寄存器）的環(huán)境下測(cè)試外部PLC設(shè)備與RC400控制器之間的Modbus通信數(shù)據(jù)讀寫(xiě)。任務(wù)2四軸工業(yè)機(jī)器人校對(duì)與調(diào)試5.請(qǐng)上網(wǎng)查詢(xún)和下載信捷XD5E-30T4型PLC的相關(guān)資料，如技術(shù)規(guī)格書(shū)、用戶(hù)手冊(cè)、圖樣等，并閱讀資料填寫(xiě)如下內(nèi)容。任務(wù)2四軸工業(yè)機(jī)器人校對(duì)與調(diào)試評(píng)價(jià)改進(jìn)拓展訓(xùn)練1.信捷XD5E-30T4型PLC有哪些以太網(wǎng)通信指令？請(qǐng)對(duì)照基于以太網(wǎng)的TCP_IP通信用戶(hù)手冊(cè)熟悉通信指令的功能。2.四軸機(jī)器人示教器觸摸屏上有哪些調(diào)試工具？逐一驗(yàn)證各工具的功能。任務(wù)3四軸工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程與調(diào)試情景描述任務(wù)目標(biāo)1.現(xiàn)場(chǎng)編程控制機(jī)器人軌跡運(yùn)動(dòng)。2.現(xiàn)場(chǎng)編程控制機(jī)器人物料轉(zhuǎn)運(yùn)。3.現(xiàn)場(chǎng)編程控制機(jī)器人搬運(yùn)與碼垛。4.提升自身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實(shí)施1.軌跡運(yùn)動(dòng)編程練習(xí)任務(wù)3四軸工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程與調(diào)試2.物料轉(zhuǎn)運(yùn)編程練習(xí)3.搬運(yùn)與碼垛編程練習(xí)評(píng)價(jià)改進(jìn)任務(wù)3四軸工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程與調(diào)試拓展訓(xùn)練1.四軸機(jī)器人RC.400控制器上有哪些運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)置指令？逐一驗(yàn)證各指令的功能。2.四軸機(jī)器人RC400控制器上有哪些程序管理和輸入/輸出指令？逐一驗(yàn)證各指令的功能。任務(wù)4四軸工業(yè)機(jī)器人離線編程與調(diào)試情景描述任務(wù)目標(biāo)1.離線編程控制機(jī)器人軌跡運(yùn)動(dòng)。2.離線編程控制機(jī)器人物料轉(zhuǎn)運(yùn)。3.離線編程控制機(jī)器人搬運(yùn)與碼垛。4.提升自身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角叛手、活報(bào)手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實(shí)施1.離線編程練（1）任務(wù)4四軸工業(yè)機(jī)器人離線編程與調(diào)試2.離線編程練（2）3.離線編程練（3）評(píng)價(jià)改進(jìn)任務(wù)4四軸工業(yè)機(jī)器人離線編程與調(diào)試拓展訓(xùn)練1.四軸機(jī)器人RC400控制器對(duì)應(yīng)的離線編程軟件ARStudio上對(duì)AR程序有哪些操作？2.四軸機(jī)器人RC400控制器對(duì)應(yīng)的離線編程軟件ARStudio上對(duì)點(diǎn)數(shù)據(jù)“DATA.PTS”有哪些操作？逐一驗(yàn)證各操作。項(xiàng)目4六軸工業(yè)機(jī)器人示教器操作任務(wù)1認(rèn)識(shí)示教器情景描述任務(wù)目標(biāo)1.熟悉不教器界面布局。2.熟悉示教器上按鍵開(kāi)關(guān)及接口的功能。3.提升自身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實(shí)施1.請(qǐng)準(zhǔn)確說(shuō)出圖4-1中示教器各部分的名稱(chēng)及用途，并完成表4-1。任務(wù)1認(rèn)識(shí)示教器任務(wù)1認(rèn)識(shí)示教器任務(wù)1認(rèn)識(shí)示教器2．清準(zhǔn)確說(shuō)出4-2中各個(gè)按鍵的名稱(chēng)，并完成表4-2。任務(wù)1認(rèn)識(shí)示教器3.請(qǐng)準(zhǔn)確說(shuō)出圖4-3中各個(gè)按鍵的名稱(chēng)，并完成表4-3。任務(wù)1認(rèn)識(shí)示教器4.請(qǐng)檢查電氣連接無(wú)誤后通電，輸入正確密碼登錄，查看示教器的狀態(tài)，對(duì)照?qǐng)D4-4寫(xiě)出機(jī)器人所處的狀態(tài)，完成表4-4。任務(wù)1認(rèn)識(shí)示教器評(píng)價(jià)改進(jìn)任務(wù)1認(rèn)識(shí)示教器拓展訓(xùn)練1.輕輕按下示教器上的三檔開(kāi)關(guān)，觀察示教器狀態(tài)欄的變化情況。2.把示教器上的三檔開(kāi)關(guān)按到底，觀察示教器狀態(tài)欄的變化情況。3.按下示教器上的急停開(kāi)關(guān)，觀察示教器狀態(tài)欄的變化情況。4.當(dāng)示教器狀態(tài)欄的綠色正常指示燈變成紅色異常時(shí)，怎樣消除報(bào)警？任務(wù)2示教器點(diǎn)動(dòng)操作情景描述任務(wù)目標(biāo)1.了解工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系。2.熟悉工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)的點(diǎn)動(dòng)操作。3.提升自身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實(shí)施1.請(qǐng)寫(xiě)出正確握持示教器和機(jī)器人手動(dòng)使能的方法，并進(jìn)行操作訓(xùn)練。2.請(qǐng)通過(guò)坐標(biāo)管理按鍵切換機(jī)器人坐標(biāo)系并觀察記錄狀態(tài)欄的變化情況。任務(wù)2示教器點(diǎn)動(dòng)操作3.請(qǐng)將機(jī)器人坐標(biāo)系切換到關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，操作示教器右側(cè)的“+”和“_”按鍵，用帶有1~6的貼紙?jiān)跈C(jī)器人本體上標(biāo)出機(jī)器人的6個(gè)關(guān)節(jié)。4.請(qǐng)將機(jī)器人坐標(biāo)系切換到機(jī)器人（笛卡爾）坐標(biāo)系，操作示教器右側(cè)的“+”和“-”按鍵，用帶有XYZ的箭頭貼紙?jiān)诠ぷ髋_(tái)上標(biāo)出機(jī)器人坐標(biāo)系的正方向。任務(wù)2示教器點(diǎn)動(dòng)操作5.將示教器切換到監(jiān)視頁(yè)面，按照表進(jìn)行操作，觀察總結(jié)記錄，見(jiàn)表4-5。任務(wù)2示教器點(diǎn)動(dòng)操作評(píng)價(jià)改進(jìn)拓展訓(xùn)練1.通過(guò)示教器點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人，使機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)（30，60,90，-30,45,90）。2.通過(guò)示教器點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人，使機(jī)器人坐標(biāo)值（30，60,90，-30，45,90）。任務(wù)3坐標(biāo)系管理情景描述任務(wù)目標(biāo)1.學(xué)會(huì)工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)的標(biāo)定。2.學(xué)會(huì)工業(yè)機(jī)器人用戶(hù)坐標(biāo)的標(biāo)定。3.提升自身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實(shí)施1.請(qǐng)?jiān)跈C(jī)器人末端法蘭盤(pán)安裝氣動(dòng)夾具并加持畫(huà)筆工具，記錄機(jī)器人夾持和釋放畫(huà)筆的輸出信號(hào)，操作過(guò)程中注意防止畫(huà)筆工具掉落。任務(wù)3坐標(biāo)系管理2.請(qǐng)結(jié)合畫(huà)筆工具的特征選擇合適的方法進(jìn)行工具坐標(biāo)的標(biāo)定，記錄操作步驟和標(biāo)定結(jié)果。3.請(qǐng)選擇上一個(gè)任務(wù)標(biāo)定的工具坐標(biāo)，操作示教器右側(cè)的“+”和“_”按鍵，觀察機(jī)器人在機(jī)器人坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系下運(yùn)動(dòng)有何不同。4.請(qǐng)根據(jù)提供的安裝圖樣在工作臺(tái)上安裝固定畫(huà)圖板，注意畫(huà)圖板要安裝在機(jī)器人可達(dá)范圍內(nèi)。5.請(qǐng)結(jié)合畫(huà)板工作臺(tái)的特征選擇合適的方法進(jìn)行用戶(hù)坐標(biāo)的標(biāo)定，記錄操作步驟和標(biāo)定結(jié)果。6.請(qǐng)將機(jī)器人坐標(biāo)系切換到上一個(gè)任務(wù)標(biāo)定的用戶(hù)坐標(biāo)系，操作示教器右側(cè)的“+”和“_”按鍵，觀察機(jī)器人在機(jī)器人坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)有何不同。任務(wù)3坐標(biāo)系管理評(píng)價(jià)改進(jìn)拓展訓(xùn)練任務(wù)4機(jī)器人系統(tǒng)配置情景描述任務(wù)目標(biāo)1.學(xué)會(huì)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)配置。2.提升自身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實(shí)施1.請(qǐng)將機(jī)器人系統(tǒng)語(yǔ)言切換成英文。2.請(qǐng)將機(jī)器人控制器IP設(shè)置為192.168.1.18。3.請(qǐng)記錄當(dāng)前系統(tǒng)選擇的機(jī)器人型號(hào)。任務(wù)4機(jī)器人系統(tǒng)配置4.請(qǐng)把機(jī)器人下次維保時(shí)間設(shè)置成一年之后。5.請(qǐng)觀察記錄機(jī)器人6個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，完成表4-6。任務(wù)4機(jī)器人系統(tǒng)配置評(píng)價(jià)改進(jìn)拓展訓(xùn)練任務(wù)5機(jī)器人零點(diǎn)恢復(fù)情景描述任務(wù)目標(biāo)1.機(jī)器人電池的更換。2.機(jī)器人零點(diǎn)恢復(fù)操作。3.提升自身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實(shí)施1.請(qǐng)打開(kāi)機(jī)器人本體后端蓋，觀察并記錄電池型號(hào)，然后填報(bào)采購(gòu)單。2.請(qǐng)根據(jù)采購(gòu)部門(mén)提供的電池，判斷電池是否可用，然后更換電池。任務(wù)5機(jī)器人零點(diǎn)恢復(fù)3.請(qǐng)按步驟進(jìn)行機(jī)器人校對(duì)和零點(diǎn)恢復(fù)，并記錄操作步驟。評(píng)價(jià)改進(jìn)拓展訓(xùn)練任務(wù)6機(jī)器人軌跡運(yùn)動(dòng)情景描述任務(wù)目標(biāo)1．機(jī)器人程序在線編寫(xiě)。2.機(jī)器人操作與示教。3.機(jī)器人程序調(diào)試。4.提升自身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實(shí)施1.請(qǐng)?jiān)跈C(jī)器人末端安裝涂膠夾具，并手動(dòng)夾持涂膠筆（可用畫(huà)筆代替）。任務(wù)6機(jī)器人軌跡運(yùn)動(dòng)2.請(qǐng)?jiān)谕磕z工位（可用畫(huà)板代替）預(yù)置涂膠軌跡（在白紙上預(yù)畫(huà)一個(gè)三角形和圓形）。3.請(qǐng)合理規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡并選取合適的指令進(jìn)行程序編寫(xiě)。4.請(qǐng)選擇合適的坐標(biāo)系和工具，然后操作機(jī)器人示教器并記錄程序中的點(diǎn)位信息。5.請(qǐng)?jiān)谕瓿汕懊?項(xiàng)任務(wù)后，按照正確的操作步驟進(jìn)行程序手動(dòng)單步執(zhí)行。6.請(qǐng)?jiān)谕瓿汕懊?項(xiàng)任務(wù)后使機(jī)器人自動(dòng)在線涂膠運(yùn)動(dòng)軌跡上運(yùn)行。任務(wù)6機(jī)器人軌跡運(yùn)動(dòng)評(píng)價(jià)改進(jìn)拓展訓(xùn)練項(xiàng)目5工業(yè)機(jī)器人周邊設(shè)備編程與調(diào)試任務(wù)1

PLC控制四軸機(jī)器人情景描述1）按下急停按鈕，所有信號(hào)均停止輸出，放松急停按鈕，復(fù)位指示燈以1Hz頻率閃爍，按下復(fù)位按鈕，復(fù)位燈常亮，四軸工業(yè)機(jī)器人回安全點(diǎn)，夾具松開(kāi)，復(fù)位燈滅，起動(dòng)按鈕指示燈以1Hz頻率閃爍。2）按下起動(dòng)按鈕后，起動(dòng)按鈕指示燈常亮，起動(dòng)四軸工業(yè)機(jī)器人完成1個(gè)完整陀螺（A工位：藍(lán)色陀螺主體；1、2、3位：藍(lán)色軸承）從料盤(pán)（原料托盤(pán)的簡(jiǎn)稱(chēng)，見(jiàn)圖5-1）搬運(yùn)至環(huán)形裝配檢測(cè)機(jī)構(gòu)指定位置（存放位置說(shuō)明見(jiàn)圖5-2）的轉(zhuǎn)運(yùn)操作。任務(wù)1

PLC控制四軸機(jī)器人任務(wù)1

PLC控制四軸機(jī)器人任務(wù)1

PLC控制四軸機(jī)器人任務(wù)目標(biāo)1.掌握PLC與四軸機(jī)器人的通信及控制。2.掌握PLC程序的編寫(xiě)。3.掌握四軸機(jī)器人程序的編寫(xiě)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活叛手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實(shí)施1.請(qǐng)完善按鈕和指示燈的地址（見(jiàn)表5-1）。任務(wù)1

PLC控制四軸機(jī)器人任務(wù)1

PLC控制四軸機(jī)器人2.請(qǐng)配置PLC與四軸機(jī)器人之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)牡刂罚ㄒ?jiàn)表5-2），并將四軸工業(yè)機(jī)器人通信地址設(shè)置192.168.1.20，將PLC通信地址設(shè)置為192.168.1.18。3.請(qǐng)編寫(xiě)PLC與四軸機(jī)器人通信程序。任務(wù)1

PLC控制四軸機(jī)器人4.請(qǐng)編制PLC急停程序，實(shí)現(xiàn)以下功能：按下急停按鈕，所有信號(hào)均停止輸出；松開(kāi)急停按鈕，復(fù)位指示燈以1Hz頻率閃爍。5.請(qǐng)編制PLC復(fù)位程序，實(shí)現(xiàn)以下功能：按下復(fù)位按鈕，復(fù)位燈常亮，四軸工業(yè)機(jī)器人回安全點(diǎn)，夾具松開(kāi)，復(fù)位燈滅，起動(dòng)按鈕指示燈以1Hz頻率閃爍。6.請(qǐng)編制PLC工作程序，實(shí)現(xiàn)以下功能：按下起動(dòng)按鈕后，起動(dòng)按鈕指示燈常亮，起動(dòng)四軸工業(yè)機(jī)器人完成1個(gè)完整陀螺（A工位：藍(lán)色陀螺主體；1、2、3工位：藍(lán)色軸承）從料盤(pán)（見(jiàn)圖5-1）搬運(yùn)至環(huán)形裝配檢測(cè)機(jī)構(gòu)指定位置（見(jiàn)圖5-2）的轉(zhuǎn)運(yùn)操作。7.請(qǐng)編制四軸機(jī)器人程序，實(shí)現(xiàn)控制工作流程。任務(wù)1

PLC控制四軸機(jī)器人評(píng)價(jià)改進(jìn)拓展訓(xùn)練1.請(qǐng)編寫(xiě)如圖5-3所示的觸摸屏程序，要求觸摸屏能夠?qū)崿F(xiàn)與設(shè)備按鈕和指示燈一樣的控制功能。任務(wù)1

PLC控制四軸機(jī)器人2.四軸機(jī)器人工作過(guò)程中，按下停止按鈕，機(jī)器人可以隨時(shí)停止；當(dāng)再次按下起動(dòng)按鈕時(shí)，機(jī)器人從當(dāng)前位置繼續(xù)運(yùn)行，請(qǐng)思考程序如何編寫(xiě)。任務(wù)2

PLC控制轉(zhuǎn)盤(pán)情景描述任務(wù)目標(biāo)1.掌握伺服電動(dòng)機(jī)的定位方式。2.掌握伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的設(shè)置。3.掌握伺服電動(dòng)機(jī)的通信方式。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實(shí)施1.請(qǐng)將伺服驅(qū)動(dòng)器恢復(fù)到出廠設(shè)置后，查詢(xún)有關(guān)信息并完成表5-4。1）關(guān)閉伺服使能。任務(wù)2

PLC控制轉(zhuǎn)盤(pán)2）設(shè)置F0-01=1。3）按ENTER確認(rèn)后，則參數(shù)恢復(fù)出廠設(shè)置。任務(wù)2

PLC控制轉(zhuǎn)盤(pán)2.請(qǐng)根據(jù)表5-5中的信息配置伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)。任務(wù)2

PLC控制轉(zhuǎn)盤(pán)3.編寫(xiě)PLC程序及組態(tài)觸摸屏，實(shí)現(xiàn)如下功能：1）在轉(zhuǎn)盤(pán)操作頁(yè)面中實(shí)時(shí)顯示轉(zhuǎn)盤(pán)角度。2）在線修改轉(zhuǎn)盤(pán)速度、加減速時(shí)間，單位為ms。3）能夠控制伺服ON信號(hào)。4）能夠?qū)幋a器清零。5）實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)盤(pán)順時(shí)針點(diǎn)動(dòng)和逆時(shí)針點(diǎn)動(dòng)（點(diǎn)動(dòng)是指按下對(duì)應(yīng)按鈕后轉(zhuǎn)盤(pán)保持對(duì)應(yīng)方向的旋轉(zhuǎn)，松開(kāi)按鈕時(shí)停止旋轉(zhuǎn)）。6）能控制轉(zhuǎn)盤(pán)準(zhǔn)確到達(dá)0°位置、90°位置、180°位置和270°位置。任務(wù)2

PLC控制轉(zhuǎn)盤(pán)評(píng)價(jià)改進(jìn)任務(wù)2

PLC控制轉(zhuǎn)盤(pán)任務(wù)2

PLC控制轉(zhuǎn)盤(pán)拓展訓(xùn)練1.調(diào)整加減速時(shí)間分別設(shè)置為200、1000、3000、6000，然后測(cè)試轉(zhuǎn)盤(pán)到達(dá)0°位置、90°位置、180°位置和270°位置的動(dòng)作，觀察轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程有什么變化，說(shuō)一說(shuō)你是怎么理解的？2.如果要求沖壓位置必須90°位置，請(qǐng)問(wèn)如何準(zhǔn)確標(biāo)定0°位置的？把標(biāo)定步驟寫(xiě)下來(lái)。任務(wù)3

PLC與六軸機(jī)器人通信情景描述任務(wù)目標(biāo)1.掌握PLC與六軸機(jī)器人的通信。2.掌握PLC遠(yuǎn)程控制機(jī)器人的方式。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角叛手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實(shí)施1.編寫(xiě)PLC程序和組態(tài)觸摸屏，實(shí)現(xiàn)如下功能：1）建立PLC與機(jī)器人的通信。2）觸摸屏可以顯示機(jī)器人寄存器的值。任務(wù)3

PLC與六軸機(jī)器人通信3）觸摸屏上可以修改機(jī)器人寄存器的值。2.編寫(xiě)機(jī)器人程序，計(jì)算如下算式，并將結(jié)果顯示在觸摸屏上：1）（128+512）×（32-16）÷4。2）55.5÷4。3）100÷3。3.在任務(wù)1、任務(wù)2的基礎(chǔ)上修改程序，完成兩個(gè)數(shù)的四則運(yùn)算。1）觸摸屏上分別輸入X和Y。2）觸摸屏上按下“+”“?”“×”“÷”其中一個(gè)按鈕，機(jī)器人起動(dòng)運(yùn)行，計(jì)算出結(jié)果，并將結(jié)果顯示在觸摸屏上。例如：觸摸屏上輸入X=10，Y=5，按下“+”按鈕，則起動(dòng)機(jī)器人完成計(jì)算10+5=15，觸摸屏顯示結(jié)果15。任務(wù)3

PLC與六軸機(jī)器人通信評(píng)價(jià)改進(jìn)拓展訓(xùn)練1）觸摸屏上分別輸入X、Y、Z。2）觸摸屏上選擇混合運(yùn)算的法則，按下起動(dòng)按鈕，機(jī)器人起動(dòng)運(yùn)行，計(jì)算出結(jié)果，并將結(jié)果顯示在觸摸屏上。任務(wù)4

PLC控制六軸機(jī)器人情景描述任務(wù)目標(biāo)1.掌握PLC與六軸機(jī)器人的通信。2.掌握PLC遠(yuǎn)程控制機(jī)器人的方式。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實(shí)施1.編寫(xiě)六軸機(jī)器人程序，實(shí)現(xiàn)如下功能：1）工業(yè)機(jī)器人起動(dòng)后，所有夾具復(fù)位，運(yùn)動(dòng)回到安全點(diǎn)。2）停止5s后機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到轉(zhuǎn)盤(pán)陀螺轉(zhuǎn)運(yùn)倉(cāng)位置，將3個(gè)陀螺軸承依次搬運(yùn)到1~3#倉(cāng)庫(kù)位中。任務(wù)4

PLC控制六軸機(jī)器人3）停止5s后機(jī)器人搬運(yùn)陀螺主體到成品倉(cāng)庫(kù)的5#位置。4）循環(huán)執(zhí)行2）、3）步驟。2.編寫(xiě)PLC程序和組態(tài)觸摸屏，實(shí)現(xiàn)如下功能：1）建立PLC與機(jī)器人的通信。2）觸摸屏可以顯示機(jī)器人寄存器的值。3）觸摸屏上可以修改機(jī)器人寄存器的值。3.在任務(wù)1、任務(wù)2的基礎(chǔ)上修改PLC程序和機(jī)器人程序，完成如下功能。1）系統(tǒng)上電后，復(fù)位指示燈以1Hz頻率閃爍，其余所有燈熄滅。2）手動(dòng)起動(dòng)機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人起動(dòng)后，所有夾具復(fù)位。3）按下復(fù)位按鈕，復(fù)位指示燈常亮，六軸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)回到安全點(diǎn)。4）六軸機(jī)器人回到安全點(diǎn)后，復(fù)位指示燈熄滅，運(yùn)行指示燈以1Hz頻率閃爍。5）按下起動(dòng)按鈕，運(yùn)行指示燈常亮，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)動(dòng)到轉(zhuǎn)盤(pán)陀螺轉(zhuǎn)運(yùn)倉(cāng)位置，將3個(gè)陀螺軸承依次任務(wù)4

PLC控制六軸機(jī)器人搬運(yùn)到1~3#倉(cāng)庫(kù)位置。6）軸承搬運(yùn)完成后，運(yùn)行指示燈以1Hz頻率閃爍。7）再次按下起動(dòng)按鈕，運(yùn)行指示燈常亮，機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)陀螺主體到4#倉(cāng)庫(kù)位置。8）主體搬運(yùn)完成后，機(jī)器人先回到安全點(diǎn)，運(yùn)行指示燈熄滅，停止指示燈以1Hz頻率閃爍。評(píng)價(jià)改進(jìn)拓展訓(xùn)練1）系統(tǒng)通電后，復(fù)位指示燈以1Hz頻率閃爍，其余所有燈熄滅。任務(wù)4

PLC控制六軸機(jī)器人2）手動(dòng)起動(dòng)機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人起動(dòng)后，所有夾具復(fù)位，觸摸屏上設(shè)定軸承和主體分別放置的倉(cāng)庫(kù)位置。3）按下復(fù)位按鈕，復(fù)位指示燈常亮，六軸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)回到安全點(diǎn)。4）六軸機(jī)器人回到安全點(diǎn)后，復(fù)位指示燈熄滅，運(yùn)行指示燈以1Hz頻率閃爍。5）按下起動(dòng)按鈕，運(yùn)行指示燈常亮，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)動(dòng)到轉(zhuǎn)盤(pán)陀螺轉(zhuǎn)運(yùn)倉(cāng)位置，將3個(gè)陀螺軸承依次搬運(yùn)到倉(cāng)庫(kù)位置（倉(cāng)庫(kù)位置由觸摸屏指定）。6）軸承搬運(yùn)完成后，運(yùn)行指示燈以1Hz頻率閃爍。7）再次按下起動(dòng)按鈕，運(yùn)行指示燈常亮，機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)陀螺主體到倉(cāng)庫(kù)位置（倉(cāng)庫(kù)位置由觸摸屏指定）。8）主體搬運(yùn)完成后，機(jī)器人先回到安全點(diǎn)，運(yùn)行指示燈熄滅，停止指示燈以1Hz頻率閃爍。任務(wù)5

PLC控制自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)情景描述（1）手動(dòng)控制通過(guò)觸摸屏按鈕控制移動(dòng)輸送系統(tǒng)完成3個(gè)原料托盤(pán)的轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)作，并能夠顯示當(dāng)前庫(kù)位和即將要移動(dòng)的庫(kù)位信息（見(jiàn)圖5-6）。（2）自動(dòng)控制按下起動(dòng)按鈕后，實(shí)現(xiàn)小車(chē)自動(dòng)控制，首先無(wú)論小車(chē)在什么位置，小車(chē)先行回到1#工位，然后將原料托盤(pán)運(yùn)送至4#工位，到達(dá)4#工位后，小車(chē)原路返回，將原料托盤(pán)送回到1#工位，重復(fù)以上動(dòng)作，使得對(duì)2#工位和3#工位的托盤(pán)實(shí)現(xiàn)相同的控制要求。任務(wù)5

PLC控制自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)任務(wù)5

PLC控制自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)任務(wù)目標(biāo)1.掌握自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)（AGV）移動(dòng)輸送系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)無(wú)線配置方法。2.掌握PLC與移動(dòng)輸送系統(tǒng)的通信及控制。3.掌握自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)（AGV）供電電池的充電方法。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活叛手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實(shí)施1.簡(jiǎn)述AGV小車(chē)供電電池的充電方法。2.寫(xiě)出AGV小車(chē)與PLC的通信地址表（見(jiàn)表5-6），并將PLC與AGV小車(chē)之間的控制指令表補(bǔ)充完整（見(jiàn)表5-7）。任務(wù)5

PLC控制自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)任務(wù)5

PLC控制自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)3.請(qǐng)對(duì)PLC與移動(dòng)輸送系統(tǒng)的通信串口進(jìn)行配置并寫(xiě)出通信程序。4.請(qǐng)編制PLC程序，實(shí)現(xiàn)以下功能：通過(guò)觸摸屏按鈕控制移動(dòng)輸送系統(tǒng)完成3個(gè)原料托盤(pán)的轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)作，并能夠顯示當(dāng)前庫(kù)位和即將要移動(dòng)的庫(kù)位信息。5.請(qǐng)編制PLC程序，實(shí)現(xiàn)以下功能：按下起動(dòng)按鈕后，實(shí)現(xiàn)小車(chē)自動(dòng)控制，首先無(wú)論小車(chē)在什么位置，小車(chē)先行回到1#工位，然后將原料托盤(pán)運(yùn)送至4#工位。6.請(qǐng)編制PLC工作程序，實(shí)現(xiàn)以下功能：去往2#工位。7.請(qǐng)編制PLC工作程序，實(shí)現(xiàn)以下功能：去往3#工位。8.請(qǐng)編制PLC工作程序，實(shí)現(xiàn)以下功能：工作完成后，小車(chē)回到1#工位。任務(wù)5

PLC控制自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)評(píng)價(jià)改進(jìn)拓展訓(xùn)練1.請(qǐng)編寫(xiě)程序：在工作過(guò)程中，通過(guò)觸摸屏能夠?qū)崟r(shí)改變小車(chē)的速度。2.請(qǐng)編制程序，首次起動(dòng)運(yùn)行時(shí)，可控制小車(chē)去往任意工位，工位地址由觸摸屏提前設(shè)置。任務(wù)6基于視覺(jué)的四軸機(jī)器人上料情景描述1）按下急停按鈕，所有信號(hào)均停止輸出，放松急停按鈕，復(fù)位指示燈以1Hz頻率閃爍，按下復(fù)位按鈕，復(fù)位燈常亮，四軸工業(yè)機(jī)器人回安全點(diǎn)，夾具松開(kāi)，復(fù)位燈滅，起動(dòng)按鈕指示燈以1Hz頻率閃爍。2）按下起動(dòng)按鈕后，起動(dòng)按鈕指示燈常亮，起動(dòng)四軸工業(yè)機(jī)器人完成1個(gè)完整陀螺物料從原料托盤(pán)（見(jiàn)圖5-8）搬運(yùn)至環(huán)形裝配檢測(cè)機(jī)構(gòu)指定位置（存放位置說(shuō)明見(jiàn)圖5-9）的轉(zhuǎn)運(yùn)操作（調(diào)試時(shí)，物料每次隨機(jī)放置，即四軸機(jī)器人與視覺(jué)系統(tǒng)配合，通過(guò)視覺(jué)軟件觸發(fā)視覺(jué)系統(tǒng)拍照，任務(wù)6基于視覺(jué)的四軸機(jī)器人上料能夠正確識(shí)別物料的X坐標(biāo)值、Y坐標(biāo)值和角度值，從而準(zhǔn)確獲取物料位置、顏色、形狀等信息，準(zhǔn)確地吸取物料并能放入到指定的工裝位置）。任務(wù)6基于視覺(jué)的四軸機(jī)器人上料任務(wù)6基于視覺(jué)的四軸機(jī)器人上料3）請(qǐng)組態(tài)觸摸屏，要求觸摸屏能夠?qū)崿F(xiàn)與設(shè)備按鈕一樣的控制功能（見(jiàn)圖5-10）。任務(wù)6基于視覺(jué)的四軸機(jī)器人上料任務(wù)目標(biāo)1.掌握視覺(jué)相機(jī)軟件的編程應(yīng)用。2.掌握四軸機(jī)器人與視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)的通信。3.掌握四軸機(jī)器人的視覺(jué)程序編程應(yīng)用。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實(shí)施1.請(qǐng)?zhí)顚?xiě)下列內(nèi)容。1）視覺(jué)軟件工具箱模塊包含：定位、識(shí)別、標(biāo)定、圖像處理、顏色處理和邏輯工具等功能模塊。2）結(jié)果顯示包含____和____。任務(wù)6基于視覺(jué)的四軸機(jī)器人上料3）請(qǐng)解釋程序含義。2.請(qǐng)對(duì)四軸機(jī)器人與視覺(jué)相機(jī)進(jìn)行配置，并驗(yàn)證是否通信成功。3.請(qǐng)編制PLC急停程序，實(shí)現(xiàn)以下功能：按下急停按鈕，所有信號(hào)均停止輸出；松開(kāi)急停按鈕，復(fù)位指示燈以1Hz頻率閃爍。4.請(qǐng)編制PLC復(fù)位程序，實(shí)現(xiàn)以下功能：按下復(fù)位按鈕，復(fù)位燈常亮，四軸工業(yè)機(jī)器人回安全點(diǎn)，夾具松開(kāi)，復(fù)位燈滅，起動(dòng)按鈕指示燈以1Hz頻率閃爍。5.請(qǐng)編制機(jī)器人和視覺(jué)軟件工作程序，實(shí)現(xiàn)以下功能：通過(guò)視覺(jué)軟件觸發(fā)視覺(jué)系統(tǒng)折照，能夠正確識(shí)別物料的坐標(biāo)值（X坐標(biāo)值、Y坐標(biāo)值、角度值），從而準(zhǔn)確獲取物料位置、顏色、形狀等信息。6.按下起動(dòng)按鈕后，起動(dòng)按鈕指示燈常亮，起動(dòng)四軸工業(yè)機(jī)器人完成1個(gè)完整陀螺物料從原料托盤(pán)搬運(yùn)至環(huán)形裝配檢測(cè)機(jī)構(gòu)指定位置的轉(zhuǎn)運(yùn)操作。任務(wù)6基于視覺(jué)的四軸機(jī)器人上料評(píng)價(jià)改進(jìn)拓展訓(xùn)練1）按下急停按鈕，所有指示燈停止輸出。2）松開(kāi)急停按鈕，復(fù)位指示燈以1Hz頻率閃爍。3）按下復(fù)位按鈕，復(fù)位指示燈常亮。4）手動(dòng)起動(dòng)四軸機(jī)器人回到安全點(diǎn)，手動(dòng)起動(dòng)AGV，將陀螺隨機(jī)放置在1#原料托盤(pán)中。5）當(dāng)機(jī)器人回到安全點(diǎn)，AGV到達(dá)1號(hào)庫(kù)位后，復(fù)位指示燈熄滅，運(yùn)行指示燈以1Hz頻率閃爍。6）按下起動(dòng)按鈕，運(yùn)行指示燈常亮。7）AGV將1號(hào)原料托盤(pán)搬運(yùn)到4#庫(kù)位。任務(wù)6基于視覺(jué)的四軸機(jī)器人上料8）啟動(dòng)相機(jī)程序，并將結(jié)果顯示在觸摸屏中。9）四軸機(jī)器人抓取指定顏色的3個(gè)軸承和1個(gè)指定顏色的陀螺主體放置在轉(zhuǎn)盤(pán)上的陀螺轉(zhuǎn)運(yùn)倉(cāng)中，當(dāng)托盤(pán)中沒(méi)有所需要的陀螺原料時(shí)，AGV將托盤(pán)運(yùn)回原原料倉(cāng)庫(kù)位置，并搬運(yùn)下一個(gè)托盤(pán)到4#倉(cāng)庫(kù)位置。10）當(dāng)陀螺轉(zhuǎn)運(yùn)倉(cāng)放滿(mǎn)后，四軸機(jī)器人回到安全點(diǎn)停止，運(yùn)行指示燈1Hz頻率閃爍。11）手動(dòng)將轉(zhuǎn)運(yùn)倉(cāng)中的陀螺原料拿走。12）再次按下起動(dòng)按鈕，運(yùn)行指示燈常亮，循環(huán)執(zhí)行8）~11）步。13）直至所有托盤(pán)全部搬運(yùn)完成，AGV將托盤(pán)運(yùn)回原原料倉(cāng)庫(kù)位置。14）完成工作后AGV停止在1#倉(cāng)庫(kù)位置，四軸機(jī)器人停止在回到安全點(diǎn)位置，運(yùn)行指示燈熄滅，停止指示燈1Hz頻率閃爍。項(xiàng)目6指尖陀螺壓裝工作站調(diào)試與優(yōu)化任務(wù)1自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)調(diào)試情景描述任務(wù)1自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)調(diào)試任務(wù)目標(biāo)1.能根據(jù)情景描述查看對(duì)應(yīng)的PLC控制程序。2.根據(jù)AGV小車(chē)的運(yùn)行軌跡分析程序問(wèn)題所在。3.能解決相關(guān)問(wèn)題使AGV小車(chē)按照正常運(yùn)料軌跡運(yùn)行。任務(wù)實(shí)施1.請(qǐng)說(shuō)出AGV小車(chē)的實(shí)際運(yùn)動(dòng)與要求的運(yùn)料軌跡有哪些不相符的地方。2.請(qǐng)查看PLC的控制程序，確認(rèn)相關(guān)問(wèn)題出現(xiàn)的原因，并將原因?qū)懺谙旅妗?.請(qǐng)更改你認(rèn)可以調(diào)整AGV小車(chē)至要求運(yùn)料軌跡的程序位置并重新調(diào)試，查看調(diào)試結(jié)果是否滿(mǎn)足要求。任務(wù)1自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)調(diào)試評(píng)價(jià)改進(jìn)任務(wù)2視覺(jué)相機(jī)調(diào)試情景描述任務(wù)2視覺(jué)相機(jī)調(diào)試任務(wù)目標(biāo)1.能根據(jù)圖6-2設(shè)計(jì)出指尖陀螺原料識(shí)別方案。2.能根據(jù)項(xiàng)目任務(wù)要求編輯設(shè)計(jì)腳本文件。3.能根據(jù)任務(wù)要求正確識(shí)別對(duì)應(yīng)的指尖陀螺原料。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實(shí)施1.請(qǐng)說(shuō)出測(cè)試時(shí)哪些指尖陀螺的原料與要求不符。2.請(qǐng)查看視覺(jué)設(shè)計(jì)方案，確認(rèn)上述問(wèn)題出現(xiàn)的原因，并將原因?qū)懺谙旅妗?.請(qǐng)更改你認(rèn)為可以滿(mǎn)足任務(wù)要求的方案內(nèi)容并重新調(diào)試，查看調(diào)試結(jié)果是否滿(mǎn)足要求。任務(wù)2視覺(jué)相機(jī)調(diào)試評(píng)價(jià)改進(jìn)任務(wù)3四軸工業(yè)機(jī)器人調(diào)試情景描述任務(wù)3四軸工業(yè)機(jī)器人調(diào)試任務(wù)目標(biāo)1.能根據(jù)圖6-3給四軸工業(yè)機(jī)器人的程序進(jìn)行功能塊分段標(biāo)注。2.能根據(jù)項(xiàng)目任務(wù)流程描述不符合要求的現(xiàn)象及其對(duì)應(yīng)程序中的原因。3.能根據(jù)任務(wù)要求正確修改程序使四軸工業(yè)機(jī)器人可以按要求完成搬運(yùn)任務(wù)。任務(wù)實(shí)施1.請(qǐng)說(shuō)出在調(diào)試時(shí)四軸機(jī)器人出現(xiàn)了哪些搬運(yùn)任務(wù)中的問(wèn)題。2.請(qǐng)查看四軸工業(yè)機(jī)器人程序，確認(rèn)上述問(wèn)題出現(xiàn)的原因，并將原因?qū)懺谙旅妗?.請(qǐng)更改你認(rèn)為可以滿(mǎn)足任務(wù)要求的程序部分并重新調(diào)試，查看調(diào)試結(jié)果是否滿(mǎn)足要求。任務(wù)3四軸工業(yè)機(jī)器人調(diào)試評(píng)價(jià)改進(jìn)任務(wù)4轉(zhuǎn)盤(pán)調(diào)試情景描述任務(wù)4轉(zhuǎn)盤(pán)調(diào)試任務(wù)目標(biāo)1.能根據(jù)圖6-4分析PLC控制流程中對(duì)轉(zhuǎn)盤(pán)控制的控制指令信號(hào)。2.能根據(jù)項(xiàng)目任務(wù)流程描述不符合要求的現(xiàn)象及其對(duì)應(yīng)程序中的原因。3.能根據(jù)任務(wù)要求正確修改程序使環(huán)形轉(zhuǎn)盤(pán)可以按要求完成位置切換任務(wù)。任務(wù)實(shí)施1.請(qǐng)說(shuō)出在調(diào)試時(shí)環(huán)形轉(zhuǎn)盤(pán)出現(xiàn)了哪些搬運(yùn)任務(wù)中不符合要求的問(wèn)題。2.請(qǐng)查看PLC程序，確認(rèn)上述問(wèn)題出現(xiàn)的原因，并將原因?qū)懺谙旅妗?.請(qǐng)更改你認(rèn)為可以滿(mǎn)足任務(wù)要求的程序部分并重新調(diào)試，查看調(diào)試結(jié)果是否滿(mǎn)足要求。任務(wù)4轉(zhuǎn)盤(pán)調(diào)試評(píng)價(jià)改進(jìn)任務(wù)5六軸工業(yè)機(jī)器人調(diào)試情景描述任務(wù)5六軸工業(yè)機(jī)器人調(diào)試任務(wù)目標(biāo)1.能根據(jù)圖6-5給六軸工業(yè)機(jī)器人的程序進(jìn)行功能塊分段標(biāo)注。2.能根據(jù)項(xiàng)目任務(wù)流程描述不符合要求的現(xiàn)象及其對(duì)應(yīng)程序中的原因。3.能根據(jù)任務(wù)要求正確修改程序使六軸工業(yè)機(jī)器人可以按要求完成搬運(yùn)任務(wù)。住務(wù)買(mǎi)施1.請(qǐng)說(shuō)出在調(diào)試時(shí)六軸機(jī)器人出現(xiàn)了哪些搬運(yùn)任務(wù)中的問(wèn)題。2.請(qǐng)查看六軸工業(yè)機(jī)器人程序，確認(rèn)上述問(wèn)題出現(xiàn)的原因，并將原因?qū)懺谙旅妗?.請(qǐng)更改你認(rèn)為可以滿(mǎn)足任務(wù)要求的程序部分并重新調(diào)試，查看調(diào)試結(jié)果是否滿(mǎn)足要求。任務(wù)5六軸工業(yè)機(jī)器人調(diào)試評(píng)價(jià)改進(jìn)任務(wù)6工作站優(yōu)化情景描述任務(wù)目標(biāo)1.能根據(jù)前述5個(gè)調(diào)試子任務(wù)分析存在優(yōu)化空間的部分。2.能根據(jù)項(xiàng)目任務(wù)流程給出可優(yōu)化的方案。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實(shí)施1.請(qǐng)說(shuō)出在前述調(diào)試過(guò)程中哪個(gè)部分存在可優(yōu)化部分。2.請(qǐng)查看所有項(xiàng)目程序，給出某一部分的具體優(yōu)化方案并實(shí)施。任務(wù)6工作站優(yōu)化評(píng)價(jià)改進(jìn)項(xiàng)目7禮品自動(dòng)包裝工作站調(diào)試與優(yōu)化任務(wù)1自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)調(diào)試情景描述任務(wù)1自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)調(diào)試任務(wù)目標(biāo)1.能根據(jù)情景描述查看對(duì)應(yīng)的PLC控制程序。2.根據(jù)AGV小車(chē)的運(yùn)行軌跡分析程序問(wèn)題所在。3.能解決上述問(wèn)題使AGV小車(chē)按照正常運(yùn)料軌跡運(yùn)行。4.能解決AGV小車(chē)調(diào)度的時(shí)刻及調(diào)度程序的調(diào)整。任務(wù)實(shí)施1.請(qǐng)說(shuō)出AGV小車(chē)的實(shí)際運(yùn)動(dòng)與要求的運(yùn)料軌跡有哪些不相符的地方。2.請(qǐng)查看PLC的控制程序，確認(rèn)上述問(wèn)題出現(xiàn)的原因，并將原因?qū)懺谙旅妗?.請(qǐng)更改你認(rèn)可以調(diào)整AGV小車(chē)至要求運(yùn)料軌跡的程序位置并重新調(diào)試，查看調(diào)試結(jié)果是否滿(mǎn)足要求。4.請(qǐng)確定AGV小車(chē)調(diào)度的時(shí)機(jī)及開(kāi)始調(diào)度與完成調(diào)度時(shí)的狀態(tài)。任務(wù)1自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)調(diào)試評(píng)價(jià)改進(jìn)任務(wù)2視覺(jué)相機(jī)調(diào)試情景描述任務(wù)目標(biāo)1.能根據(jù)情景描述查看對(duì)應(yīng)的四軸機(jī)器人控制程序。2.根據(jù)相機(jī)視覺(jué)識(shí)別的匹配度分析程序問(wèn)題所在。3.能解決上述問(wèn)題使相機(jī)視覺(jué)準(zhǔn)確發(fā)送位置信號(hào)。4.能解決相機(jī)視覺(jué)程序匹配點(diǎn)的調(diào)整。任務(wù)2視覺(jué)相機(jī)調(diào)試任務(wù)準(zhǔn)備任務(wù)2視覺(jué)相機(jī)調(diào)試任務(wù)2視覺(jué)相機(jī)調(diào)試任務(wù)實(shí)施1.請(qǐng)說(shuō)出相機(jī)視覺(jué)實(shí)際發(fā)送信號(hào)與要求的發(fā)送信號(hào)有哪些不相符的地方。2.請(qǐng)查看相機(jī)視覺(jué)程序，確認(rèn)上述問(wèn)題出現(xiàn)的原因，并將原因?qū)懺谙旅妗?.請(qǐng)更改你認(rèn)可以調(diào)整相機(jī)視覺(jué)按要求發(fā)送匹配點(diǎn)位置的程序并重新調(diào)試，查看調(diào)試結(jié)果是否滿(mǎn)足要求。4.請(qǐng)確定相機(jī)視覺(jué)開(kāi)始運(yùn)行時(shí)所等待的信號(hào)格式。任務(wù)2視覺(jué)相機(jī)調(diào)試評(píng)價(jià)改進(jìn)任務(wù)3四軸機(jī)器人調(diào)試情景描述任務(wù)目標(biāo)1.能根據(jù)情景描述查看對(duì)應(yīng)的PLC控制程序。2.根據(jù)四軸機(jī)器人的運(yùn)行軌跡分析程序問(wèn)題所在。3.能解決上述問(wèn)題使四軸機(jī)器人按照正常運(yùn)料軌跡運(yùn)行。4.能解決四軸機(jī)器人程序點(diǎn)位的調(diào)整。任務(wù)3四軸機(jī)器人調(diào)試任務(wù)實(shí)施1.請(qǐng)說(shuō)出四軸機(jī)器人拱形運(yùn)動(dòng)指令實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡與要求的運(yùn)行軌跡有哪些不相符的地方。2.請(qǐng)查看四軸機(jī)器人程序，確認(rèn)上述問(wèn)題出現(xiàn)的原因，并將原因?qū)懺谙旅妗?.請(qǐng)更改你認(rèn)為可以調(diào)整四軸機(jī)器人至要求運(yùn)料軌跡的程序位置并重新調(diào)試，查看調(diào)試結(jié)果是否滿(mǎn)足要求。4.請(qǐng)確定四軸機(jī)器人開(kāi)始運(yùn)行時(shí)的時(shí)機(jī)與完成工作時(shí)的狀態(tài)。任務(wù)3四軸機(jī)器人調(diào)試評(píng)價(jià)改進(jìn)任務(wù)4轉(zhuǎn)盤(pán)調(diào)試情景描述任務(wù)目標(biāo)1.能根據(jù)情景描述查看對(duì)應(yīng)的PLC控制程序。2.根據(jù)裝配轉(zhuǎn)盤(pán)運(yùn)行軌跡分析程序問(wèn)題所在。3.能解決上述問(wèn)題使裝配轉(zhuǎn)盤(pán)按照正常運(yùn)料軌跡運(yùn)行。4.能解決裝配轉(zhuǎn)盤(pán)程序運(yùn)轉(zhuǎn)度數(shù)的調(diào)整。任務(wù)4轉(zhuǎn)盤(pán)調(diào)試任務(wù)實(shí)施1.請(qǐng)說(shuō)出裝配轉(zhuǎn)盤(pán)理論運(yùn)動(dòng)與實(shí)際運(yùn)動(dòng)要求有哪些不相符的地方。是否會(huì)出現(xiàn)反復(fù)運(yùn)行不停止現(xiàn)象？是否會(huì)出現(xiàn)角度不準(zhǔn)確現(xiàn)象？2.請(qǐng)查看PLC程序，確認(rèn)上述問(wèn)題出現(xiàn)的原因，并將原因?qū)懺谙旅妗?.請(qǐng)更改你認(rèn)為可以調(diào)整裝配轉(zhuǎn)盤(pán)至要求運(yùn)料的程序并重新調(diào)試，查看調(diào)試結(jié)果是否滿(mǎn)足要求。4.請(qǐng)確定裝配轉(zhuǎn)盤(pán)開(kāi)始運(yùn)行時(shí)的時(shí)機(jī)