VQ-100無人機(jī)手冊(一)

VQ-100無人機(jī)手冊

東莞市優(yōu)雷特航空科技有限公司

目錄

VQ-100無人機(jī)手冊1

一、概述1

1.基本數(shù)據(jù)1

1.1三視圖1

1.2基本參數(shù)1

1.3姿態(tài)限制2

1.4重量和速度2

1.5飛前硬件檢測2

二、安全檢查3

1、硬件檢查3

1.1目視檢查：3

1.2結(jié)構(gòu)檢查：3

1.3舵面檢查：3

1.4螺旋槳安裝：3

1.5機(jī)載設(shè)備檢查：3

1.6各處接頭：3

1.7空速管：3

1.8重心：3

2、軟件檢查3

2.1遙控器檢查3

2.2飛控檢查4

3、注意事項(xiàng)5

4、下列情況禁止飛行6

5、下列區(qū)域禁止飛行7

三、飛控部分9

1.1、XY-FC4029

1.1.1部件清單9

1.1.2連接示意圖9

1.1.3線序圖補(bǔ)充說明10

1.1.4機(jī)體接線說明12

1.2、XY-FC40313

1.2.1部件清單13

1.2.2連接示意圖13

1.2.3線序圖補(bǔ)充說明14

1.2.4機(jī)體接線說明18

1.2.5黑匣子接線說明18

2、飛控安裝與基本參數(shù)設(shè)置18

2.1、飛控安裝說明18

2.1.1飛控安裝尺寸圖18

2.1.2安裝要求19

2.2、遙控器參數(shù)配置20

2.2.1接收機(jī)與遙控器對頻對頻方法：20

2.2.2設(shè)置遙控器參數(shù)20

2.2.3飛行模式和飛行階段說明21

2.2.4旋翼-固定翼轉(zhuǎn)換說明22

2.3、基本參數(shù)設(shè)置23

2.3.1連接地面站和基本參數(shù)檢查23

2.3.2遙控器設(shè)置檢查23

2.4、硬件參數(shù)設(shè)置24

2.4.1基本參數(shù)設(shè)置24

2.4.2安裝參數(shù)和機(jī)型設(shè)置26

2.4.3飛機(jī)參數(shù)設(shè)置27

2.4.4輸入輸出通道設(shè)置29

2.4.5飛控程序版本查詢30

2.4.6用戶參數(shù)調(diào)整30

3、飛控與機(jī)體調(diào)試34

3.1、遙控器檢查34

3.2、電調(diào)電機(jī)檢查34

3.3、旋翼校準(zhǔn)電調(diào)35

3.4、固定翼校準(zhǔn)電調(diào)35

3.5、旋翼打舵和修正檢查36

3.6、固定翼舵面調(diào)整36

3.7、油動發(fā)動機(jī)油門調(diào)整36

4、起飛前檢查38

4.1、常規(guī)數(shù)據(jù)檢查38

4.2、觀察地面站數(shù)據(jù)是否正常38

4.3、起飛檢查40

5、旋翼飛行調(diào)參46

5.1、旋翼-RC飛行46

5.1.1懸停飛行46

5.1.2運(yùn)動檢查46

5.1.3檢查飛機(jī)磁航向47

5.2、旋翼-增穩(wěn)飛行47

5.2.1嘗試切換增穩(wěn)，觀察定點(diǎn)情況47

5.2.2測試旋翼-增穩(wěn)模式下打桿的響應(yīng)48

5.2.3旋翼-增穩(wěn)模式最大飛行性能49

6、固定翼飛行調(diào)參50

6.1、固定翼-RC飛行50

6.2、固定翼-增穩(wěn)飛行50

6.3、固定翼-增穩(wěn)動作飛行50

6.4、固定翼-自主飛行51

7、自主航線規(guī)劃與飛行52

7.1、自主飛行工作流程說明52

7.1.1自主起飛52

7.1.2全自主巡航52

7.1.3全自主起飛降落工作流程54

7.2、航拍航線規(guī)劃55

7.2.1、相機(jī)參數(shù)設(shè)置55

8、數(shù)據(jù)記錄儀使用說明58

8.1、簡介58

8.2、供電58

8.3、輸入輸出接口58

8.4、接口功能59

8.5、快速連接說明60

8.5.1飛控集成安裝60

8.5.2飛控分體安裝61

8.5.3地面站安裝方法62

8.6、使用方法與注意事項(xiàng)63

8.6.1機(jī)上連接63

8.6.2指示燈工作狀態(tài)63

8.6.3數(shù)據(jù)讀出63

8.6.4注意63

8.7、安裝示意圖64

8.7.1數(shù)據(jù)記錄64

8.7.2數(shù)據(jù)讀出64

8.8、固件的升級方法64

8.9、故障以及排除方法67

8.9.1常見問題與排除67

8.9.2常見問題解釋68

9、自主飛行應(yīng)急保護(hù)策略69

9.1、航線高度保護(hù)69

9.2、安全高度保護(hù)69

9.3、低電壓保護(hù)71

9.4、熄火保護(hù)71

9.5、姿態(tài)保護(hù)71

9.6、丟鏈保護(hù)72

9.7、丟星保護(hù)72

9.8、超出電子圍欄保護(hù)72

10、附錄74

10.1、地面站下載與安裝74

10.1.K地面站下載74

10.1.2、地面站安裝說明74

10.2、磁羅盤校準(zhǔn)方法74

10.3、固件升級方法75

三、飛機(jī)動力部分零件77

1、電子調(diào)速器77

1.1簡介77

1.2產(chǎn)品特點(diǎn)77

1.3使用向?qū)?7

1.4正常開機(jī)過程78

L5保護(hù)功能說明78

2、無刷電機(jī)80

3、舵機(jī)81

4、電池82

四、光電吊艙（選配）96

五、地面站98

1、性能參數(shù)：98

1.1筆記本配置最低要求98

無人機(jī)手冊

nr雷特QZXY-1

一、概述

十字布局垂起無人機(jī)是一款傾轉(zhuǎn)尾電機(jī)的復(fù)合式無人機(jī)，能實(shí)現(xiàn)垂直起飛和垂直降落同時(shí)可以在

去掉機(jī)翼的情況下作為多軸飛行，具有固定翼長航時(shí)的優(yōu)點(diǎn)，能搭載攝像頭等設(shè)備實(shí)現(xiàn)航拍航測各種

功能。

1.基本數(shù)據(jù)

1.1三視圖

1.2基本參數(shù)

整體尺寸

翼展3.5米

長度1.806米

整體高度0.58米

機(jī)翼翼面積131.2平方分米

安裝角0度

展弦比9.34

翼載荷137.2克每平方分米

機(jī)體組成

機(jī)殼玻璃纖維+碳纖維

舵機(jī)KST舵機(jī)*5

電調(diào)定制好贏100A6-14S*4

電機(jī)好贏6215/180KV

螺旋槳豪克超輕碳槳24X13兩對正

反槳

起落架碳纖材質(zhì)一對

飛控系統(tǒng)翔儀飛控系統(tǒng)

1

無人機(jī)手冊

nr雷硅QZXY-1

遙控器futabal4SG

電池定制格式12s22000mah

ubec好贏10A-20A

飛控供電電池3-6S1500-3300mah

螺絲2.5大帽自攻絲2.0機(jī)牙螺絲

4.0機(jī)牙螺絲

旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)一對傾轉(zhuǎn)旋翼

線材60芯信號線

1.3姿態(tài)限制

水平姿態(tài)向上30°向下30°

俯仰姿態(tài)向上15°向下15°

航向360°

1.4重量和速度

最大起飛重量20kg

空機(jī)重量13kg

載荷7kg

巡航空速19m/s

最大空速32m/s

失速速度15m/s

1.5飛前硬件檢測

A.目視檢測飛機(jī)表面整體：檢測有無裂紋、不合理間隙。

B.結(jié)構(gòu)檢測：檢查各連接部位連接是否牢固

C.舵面檢查：檢查飛機(jī)所有舵面有無松動脫落等情況，活動限位正常。

D.螺旋槳安裝：檢查螺旋槳安裝方向是否符合邏輯

E.機(jī)載設(shè)備檢查：飛控?cái)?shù)傳圖傳等設(shè)備安裝牢固

F.各處接頭：檢查各處航插以及延長線連接是否牢靠

G.空速管：無堵塞

H.重心：保證電池安裝位置合理即可

2

VQ-100無人機(jī)手冊

二、安全檢查

1、硬件檢查

傾轉(zhuǎn)翼飛機(jī)從硬件結(jié)構(gòu)到軟件控制都比一般無人機(jī)要復(fù)雜，對于起飛需要更加嚴(yán)格

仔細(xì)地做好飛前檢查。其中硬件檢查的重要性是首當(dāng)其沖的，盡管我們的飛控系統(tǒng)已

經(jīng)考慮到了各種情況下的救機(jī)方案，但如果飛機(jī)出現(xiàn)硬件問題而失控很容易變成飛控

也無法挽回局面的情況。硬件檢查需要定期檢查，每次起飛前必須檢查，從根源保證

起飛安全。

硬件檢查按照以下項(xiàng)目逐條進(jìn)行

1」目視檢查：

檢測飛機(jī)表面整體有無裂紋、不合理間隙。

1.2結(jié)構(gòu)檢查：

檢查各連接部位連接是否牢固。

1.3舵面檢查：

檢查飛機(jī)所有舵面有無松動脫落等情況，活動限位正常。

1.4螺旋槳安裝：

檢查螺旋槳安裝方向是否符合邏輯，螺旋槳螺絲牢固。

1.5機(jī)載設(shè)備檢查：

飛控?cái)?shù)傳圖傳等設(shè)備安裝牢固。

1.6各處接頭：

檢查各處航插以及延長線連接是否牢靠。

L7空速管：

軟管無堵塞，鋁管無折彎。

1.8重心:

電池需要安裝在合理的位置。搭配載荷之后需要調(diào)整電池位置保持重心不變。

注意事項(xiàng)：

飛機(jī)各連接部位需要定期檢查有無松動，如果有拆卸需要檢查螺絲以及螺絲孔是

否能繼續(xù)工作，如果有過重著陸甚至摔機(jī)一定要仔細(xì)檢查各硬件以及電子元件是

否工作正常。

2、軟件檢查

軟件部分主要包括地面站軟件檢查以及遙控器檢查。

2.1遙控器檢查

遙控器在此無人機(jī)擔(dān)當(dāng)備用控制系統(tǒng)角色，遙控器檢查比較簡單，遙控器設(shè)置好通

3

VQ-100無人機(jī)手冊

道，檢查各通道邏輯是否正確，在飛控檢查中配合做完飛前飛控檢查。

2.2飛控檢查

2.2.1遙控面檢查：遙控器切換至手動模式，手動檢查飛機(jī)各個(gè)舵面邏輯是否正確，

檢查飛機(jī)傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)傾轉(zhuǎn)是否正常，有無異響以及切換不到位的情況。

2.2.2飛控舵面檢查：遙控器切換至全自主模式，檢查各個(gè)舵面是否正常。在保證安

全的情況下檢查有門邏輯是否正常，一般情況可以只開巡航油門檢查油門反應(yīng)以及電

機(jī)旋轉(zhuǎn)情況。

2.2.3姿態(tài)檢查：飛機(jī)平放在地面保持水平靜止，抬機(jī)頭看飛機(jī)的俯仰角度顯示是否

正常（抬機(jī)頭時(shí)俯仰角為正數(shù)），然后太飛機(jī)左側(cè)機(jī)翼看飛機(jī)滾轉(zhuǎn)角是否正常（抬左

側(cè)機(jī)翼時(shí)滾轉(zhuǎn)角為正數(shù)）

2.2.4磁航向檢查：將飛機(jī)水平放置獲取第一個(gè)角度，然后將飛機(jī)轉(zhuǎn)90度獲取第二個(gè)

角度，再轉(zhuǎn)兩次90度獲取第三第四個(gè)角度。點(diǎn)擊校準(zhǔn)按鈕，如果誤差在20度之內(nèi)則可

以接受。如果超過20度則需要校準(zhǔn)磁航向。（注意：飛機(jī)如果換地方飛行磁航向一定

要仔細(xì)檢查，如果發(fā)現(xiàn)軟件內(nèi)磁航向與實(shí)際檢查的角度偏差過大一定要做磁航向校

準(zhǔn)。另外磁航向在飛機(jī)保持穩(wěn)定的時(shí)候應(yīng)該是不變或者因?yàn)轱L(fēng)力而來回略微跳動，如

果磁航向一直變大或者變小均為異常情況，需要校準(zhǔn)磁航向，磁航向校準(zhǔn)參見無人機(jī)

手冊里飛控部分磁航向校準(zhǔn)步驟）

2.2.5空速和高度檢查：堵住飛機(jī)空速管觀察空速是否變化，一般手指堵住3-5秒空速

會變到5m/s左右。如果空速無變化或者變化劇烈需要檢查空速管安裝是否正常。當(dāng)飛

機(jī)在地面做檢查時(shí)候點(diǎn)擊一次高度清零即可。

2.2.6遙控距離檢查：此項(xiàng)主要檢查遙控器距離是否正常保證飛行過程中遙控器接管

安全。檢查方法為飛機(jī)保持不動，人帶著遙控器往遠(yuǎn)處走并時(shí)刻打舵，在舵面響應(yīng)卡

頓或者遲緩時(shí)候看距離，如果遙控器失控距離過近應(yīng)該直接檢查遙控器和接收機(jī)是否

正常，可以換個(gè)接收機(jī)調(diào)試。

2.2.7載荷檢查：如果飛行任務(wù)有載荷（如攝像機(jī)或其他探測器等）需要檢查載荷操縱

是否正常。

2.2.8航向規(guī)劃檢查：執(zhí)行飛行任務(wù)之前應(yīng)該根據(jù)任務(wù)事先規(guī)劃好航線。本飛控在定

好航線之后會自動生成起飛和降落航線，起飛航線應(yīng)該注意風(fēng)向以及建筑物遮擋，降

落航線除了注意風(fēng)向和遮擋以外還需要注意盡量減少飛機(jī)急彎的狀況，飛機(jī)從降落3點(diǎn)

到回家點(diǎn)距離必須大于500米以給飛機(jī)充分的切換距離。

2.2.10震動狀態(tài)檢查：本飛控兼容油動無人機(jī)飛行，此項(xiàng)檢查主要針對油動飛機(jī)震動

檢查，電動無人機(jī)略過此項(xiàng)。

4

無人機(jī)手冊

11T雷特VQ-100

3、注意事項(xiàng)

硬件軟件檢查都已經(jīng)非常詳細(xì)，但在實(shí)際飛行過程中依舊有一些意外狀況發(fā)生，這里

把平時(shí)有可能的遇到的一些問題列出來供用戶參考

1）電子元件高溫：飛機(jī)在高溫天氣持續(xù)高負(fù)荷工作時(shí)候需要注意電機(jī)電調(diào)等電子

元件以及線材插頭處的溫度情況，在持續(xù)高溫狀態(tài)下曾經(jīng)有過線材焊錫熔掉的記錄，

將直接導(dǎo)致飛機(jī)失控。

2）傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)校準(zhǔn)：此項(xiàng)在飛機(jī)出廠時(shí)候均已校準(zhǔn)，一般情況用戶不用做出改變。

用戶如果在摔飛機(jī)之后出現(xiàn)異常狀況，如機(jī)翼傾轉(zhuǎn)水平和垂直時(shí)有異響，或者飛機(jī)在

多旋翼狀態(tài)舵面依舊有反應(yīng)等等不正常的反應(yīng)狀況，此時(shí)需要做傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)校準(zhǔn)，否則

飛機(jī)無法正常飛行，出現(xiàn)這種情況請聯(lián)系我們維修。

5

?無人機(jī)手冊

nr雷硅VQ100

不要在5級風(fēng)力以上的天氣飛行!

不要在有電磁波干擾的地區(qū)飛行！不要在城市、村莊、建筑物附近

飛行！

6

VQ-100無人機(jī)手冊

7〃雷帶

5、下列區(qū)域禁止飛行

禁止飛行區(qū)域：未經(jīng)批準(zhǔn)，禁止民用無人機(jī)在以下區(qū)域上空飛行

2.黨政機(jī)關(guān)、軍事管制區(qū)、

1.機(jī)場凈空保護(hù)區(qū)（機(jī)場跑3.大型活動場所、公民聚居

道中心線兩側(cè)各10公里、跑通信、供水、供電、能源供區(qū)、車站、碼頭、港口、廣

給、?；锲焚A存、大型物

道兩端各20公里范圍）以及場、公園、景點(diǎn)、商圈、學(xué)

資儲備、監(jiān)管場所等重點(diǎn)敏

民航航路、航線，高速和普校、醫(yī)院等人員密集區(qū)域；

通鐵路、公路以及水上等交感單位、部位及其設(shè)施；

通工具運(yùn)行沿線、區(qū)域；

卷

NODRONEZONE

4、任何有相關(guān)標(biāo)識禁止飛行

無人機(jī)的區(qū)域。

7

?無人機(jī)手冊

iir雷硅VQ100

8

VQ-100無人機(jī)手冊

三、飛控部分

1.1、XY-FC402

1.1.1部件清單

名稱數(shù)量備注

飛控1供電范圍8-30V（3-6s鋰電）

飛控線纜151針空白線

外置磁羅盤1未做接頭

機(jī)上電臺天線1包含延長線

機(jī)載GPS天線1包含連接線

地面GPS基站1包含GPS天線（地面），安裝螺柱和吸盤

地面站1包含基站盒子，差分天線線纜，通訊天線，供電頭

USB轉(zhuǎn)串口線1包含DB9轉(zhuǎn)232線，用于系統(tǒng)升級

減震板1包含安裝板和減震球

1.1.2連接示意圖

固定翼接口

機(jī)載

通道1-6

GPS

51針線磁羅盤

天線

51

針

XY-FC402線

載荷接口

載

機(jī)

據(jù)

數(shù)51針線系統(tǒng)升級

天

線旋翼接口其

通道7-10他

機(jī)上部分

地面GPS天線再

一串口線A

地面站腦

地面數(shù)據(jù)天線

地面部分

9

?無人機(jī)手冊

nr雷彳寺VQ100

1.1.3線序圖補(bǔ)充說明

注意：此處以XY-FC402-E為例進(jìn)行線序說明，實(shí)際請以收到的線序圖為準(zhǔn)，根

據(jù)機(jī)體需要做線。

序號功能序號功能

1通道】27載荷RXD_232

2通道428磁羅盤5V

3通道1229通信RXD_232（采用外置電臺時(shí)）

4GND30載荷口RXD_RS422+

5通道831通道13

6控制2325V（SBUS）

71/0_1（3.3電平）33磁羅盤RXD_RS232

834系統(tǒng)升級RXD.RS232

91/0_2（3.3電平）35電源+

10GND36通道3

11電壓測鼠1（O-55V）37通道6

12GND38通道14

13載荷口TXD.RS422+39通道7

14電壓測后3（0-20V）40快門

15GND41控制口3

16GND42控制口4

17GND43

18電源-44

19通道245電壓測量2（25-55V）

20通道546通信TXD_232（采用外置電臺時(shí)）

21通道1147載荷口RXD_RS422-

22通道1048載荷口TXD_RS422-

23通道949SBUS輸入

24控制150磁羅盤TXD_RS232

25載荷TXD_23251系統(tǒng)升級TXD_RS232

26控制7

一般情況，需要做出來的接頭，如下:

?飛控電源插頭

35號線電源輸入（+）

18號線電源輸入（-）

?SBUS接頭

9號線Sbus輸入

32號線Sbus電源5V+

15號線GND123

說明：Sbus輸入（9號線）插在舵機(jī)插頭1號位置，Sbus電源5V+（32號

線）插在舵機(jī)插頭2號位置，GND（15號線）插在舵機(jī)插頭3號位置。

10

?無人機(jī)手冊

nr雷特VQ100

?系統(tǒng)升級插頭

51號線維護(hù)口Rx

34號線維護(hù)口Tx

17號線GND

123

說明：51號線插在舵機(jī)插頭2號位置，34號線插在舵機(jī)插頭1號位置，17

號線插在舵機(jī)插頭3號位置

?磁羅盤接頭（可以直接焊接或采用4pin插頭）

磁羅盤紅色線（5V）連28號線

磁羅盤黑色線（GND）連16號線磁

羅盤綠色線（RXD_RS23）連50號線磁羅

盤黃/白色線（TXD_RS23）連33號線

?PWM輸出接頭信

號線：通道1-10

地線4號線

說明：

123

?如果飛控輸出接舵機(jī)，由于飛控不支持右恥機(jī)供電，因此舵機(jī)插頭只用接飛控的信號

線和地線。信號線接舵機(jī)插頭位置1,地線接舵機(jī)插頭位置3。一般來說，一處共地就

能保證飛控和舵機(jī)之間的正常通信，在多個(gè)舵機(jī)使用同一電源供電時(shí)，只需要在一個(gè)舵

機(jī)插頭里接上飛控地線用于飛控和舵機(jī)電源共地即可。如果覺得一處共地不可靠，也可

以將飛控4號線并聯(lián)若干地線出來，將每個(gè)舵機(jī)插頭的地線都接上。

?如果飛控輸出接電調(diào)，將信號線接在舵機(jī)插頭位置1處，地線接在舵機(jī)插頭位置3

處。如果和飛控相接的多個(gè)電調(diào)的地線是相同的，一般來說只用在某一個(gè)舵機(jī)插頭處接

上地線即可保證飛控和所有電調(diào)正常通信。如果覺得一處工地不可靠，也可以將4號

地線并聯(lián)若干地線出來，將每個(gè)舵機(jī)插頭的地線都接上。

?電壓測量1、2、3

電壓測量111號線

電壓測量245號線

電壓測量314號線

123

地線12號線

11

無人機(jī)手冊

7〃雷特VQ-100

說明：電壓測量口接線方法為：將電壓測量1,2,3分別和需要測量的電壓的正

極相接，將飛控地線和需要測量的電壓的負(fù)極相接，此處以Futaba插頭為例進(jìn)

行說明。將電壓測量1、2、3分別接到舵機(jī)插頭位置2處，將飛控地線（12

號線）接在舵機(jī)插頭位置3處。

注意：

?如果需要使用多個(gè)電壓測量口，請將地線（12號線）并聯(lián)若干出來供用于共地

?使用電壓測量功能時(shí)，請注意電壓測量范圍，不能超過電壓測量最大值，也不要超

過電壓測量范圍最小值（可能會導(dǎo)致測量結(jié)果不準(zhǔn)確）

?其他功能接口

其他功能接口（比如快門、控制口等），在使用時(shí)，將飛控信號線與控制信號

線相接，飛控地線與設(shè)備地線相接即可，所用插頭根據(jù)實(shí)際情況而定。

1.1.4機(jī)體接線說明

下面的表格介紹了不同機(jī)型的飛機(jī)與飛控通道連接方式，請根據(jù)實(shí)際機(jī)型做相應(yīng)

的接頭，并正確與機(jī)體連接。

注意：如果實(shí)際電機(jī)轉(zhuǎn)向與此處定義相反，請交換電機(jī)任意兩根線改變電機(jī)轉(zhuǎn)向。

旋翼通道定義，飛機(jī)左前為旋翼1,左后

為旋翼2,右Q為旋翼3,右前為旋翼4.

默認(rèn)旋翼1為順時(shí)針轉(zhuǎn)動（從上住下看）

12

VQ-100無人機(jī)手冊

1.2、XY-FC403

1.2.1部件清單

以下清單僅做參考，實(shí)際清單請以發(fā)貨單為準(zhǔn)

名稱數(shù)備注

量

飛控1供電范圍8-30V(3-6s鋰電)

飛控線纜151針空白線

外置磁羅盤1未做接頭

機(jī)上電臺天線1包含饋線

機(jī)載GPS天線1包含連接饋線

地面GPS天線1包含連接饋線、安裝螺柱和吸盤

地面站1包含通訊天線、供電線

USB轉(zhuǎn)串口線1包含DB9轉(zhuǎn)232線，用于系統(tǒng)升

級

減震板1包含安裝板和減震球

數(shù)據(jù)記錄儀(base)1用于地面數(shù)據(jù)記錄，包含連接線

數(shù)據(jù)記錄儀1用于機(jī)上數(shù)據(jù)記錄，包含連接線

(rover)

USB數(shù)據(jù)線1用于讀取數(shù)據(jù)記錄儀數(shù)據(jù)

1.2.2連接示意圖

電數(shù)據(jù)記錄儀.

38數(shù)據(jù)線-

腦(base)

地面GPS天線―

地面站電

地面數(shù)據(jù)天線《腦

地面部分

13

VQ-100無人機(jī)手冊

機(jī)載

GPS系統(tǒng)升級

天線

51數(shù)據(jù)記錄儀

針

線Rover

載

機(jī)

接收機(jī)

據(jù)

數(shù)

線

天

磁羅盤

機(jī)上部分

1.2.3線序圖補(bǔ)充說明

蓬：此處以XY-FC403-E為例進(jìn)行線序說明，實(shí)際請以收到的線序圖為準(zhǔn)，根

據(jù)機(jī)體需要做線。

序號功能序號功能

1逋道127栽荷RXD_232

2通道428磁羅盤5V

3通道1229通信RXD_232(采用外置電臺時(shí))

4GND30載荷口RXD.RS422+

5通道831通道13

6控制2325V（SBLS）

71/0_1（3.3電平）33破羅盤RXD_RS232

8轉(zhuǎn)速測量34系統(tǒng)升級RXD_RS232

91/0_213.3電平）35電源+

10GND36逋道3

11電壓測量1(0-55V)37逋道6

12GND38通道14

13我荷口TXD_RS422+39通道7

14電壓測量3(0-20V)40快門

15GND41控制口3

16GND42控制口4

17GND43熱靴信號/GPS事件輸入/飛控P0S數(shù)據(jù)記錄

18電源-44后差分?jǐn)?shù)據(jù)輸出

19通道245電壓測量2(25-55V)

20通道546通信TXD_232(采用外置電臺時(shí))

21通道1147我荷口RXD_RS422-

22通道1048栽荷口TXD_RS422-

23通道949SBIS輸入

24控制150破羅盤TXD.RS232

25我荷TXD_23251系統(tǒng)升級TXD_RS232

26控制7

一般情況，需要做出來的接頭，如下:

?飛控電源插頭

14

?無人機(jī)手冊

nr雷植VQ100

35號線電源輸入（+）

18號線電源輸入（-）

?SBUS接頭

9號線Sbus輸入

32號線Sbus電源5V+

15號線GND123

說明：Sbus輸入（9號線）插在舵機(jī)插頭1號位置，Sbus電源5V+（32號線）

插在舵機(jī)插頭2號位置，GND（15號線）插在舵機(jī)插頭3號位置。

123

?系統(tǒng)升級插頭

51號線維護(hù)口Rx

34號線維護(hù)口Tx

17號線GND

說明：51號線插在舵機(jī)插頭2號位置，34號線插在舵機(jī)插頭1號位置，17號線

插在舵機(jī)插頭3號位置

?磁羅盤接頭（可以直接焊接或采用4pin插頭）

磁羅盤紅色線（5V）連28號線

磁羅盤黑色線（GND）連16號線

磁羅盤綠色線（RXD_RS23）連50號線

磁羅盤黃伯色線（TXD_RS23）連33號線

?PWM輸出接頭

信號線：通道1-10

地線4號線說

明：

?如果飛控輸出接舵機(jī)，由于飛控不支持給舵機(jī)供電，因此舵機(jī)插頭只用接飛控的

15

?無人機(jī)手冊

nr國彳寺VQ100

信號線和地線。信號線接舵機(jī)插頭位置1,地線接舵機(jī)插頭位置3o一般來說，

處共地就能保證飛控和舵機(jī)之間的正常通信，在多個(gè)舵機(jī)使用同一電源供電時(shí)，只需

要在一個(gè)舵機(jī)插頭里接上飛控地線用于飛控和舵機(jī)電源共地即可。如果覺得一處共地

不可靠，也可以將飛控4號線并聯(lián)若干地線出來，將每個(gè)舵機(jī)插頭的地線都接上。

?如果飛控輸出接電調(diào)，將信號線接在舵機(jī)插頭位置1處，地線接在舵機(jī)插頭位置

3處。如果和飛控相接的多個(gè)電調(diào)的地線是相同的，一般來說只用在某一個(gè)舵機(jī)插頭

處接上地線即可保證飛控和所有電調(diào)正常通信。如果覺得一處工地不可靠，也可以將4

號地線并聯(lián)若干地線出來,將每個(gè)舵機(jī)插頭的地線都接上。

?電壓測量1、2、3

電壓測量1n號線

電壓測量245號線

電壓測量314號線

地線12號線

說明：電壓測量口接線方法為：將電壓測量1,2,3分別和需要測量的電壓的正極

相接，將飛控地線和需要測量的電壓的負(fù)極相接，此處以Futaba插頭為例進(jìn)行

說明。將電壓測量1、2、3分別接到舵機(jī)插頭位置2處，將飛控地線（12號線）

接在舵機(jī)插頭位置3處。

注意：

?如果需要使用多個(gè)電壓測量口，請將地線（12號線）并聯(lián)若干出來供用于共

地

?使用電壓測量功能時(shí)，請注意電壓測量范圍，不能超過電壓測量最大值，也不

要超過電壓測量范圍最小值（可能會導(dǎo)致測量結(jié)果不準(zhǔn)確）

?相機(jī)接口

快門40號線

熱靴信號43號線

地線10號線

說明：

快門（40號線）與專用的相機(jī)快門線相連，建議接法是：半按和地并在一起,

16

VQ-100無人機(jī)手冊

然后和飛控的地連在一起，全按和快門信號連在一起。熱靴信號（43號線）接

閃光燈信號。

?其他功能接口

其他功能接口（比如轉(zhuǎn)速、控制口等），在使用時(shí)，將飛控信號線與控制信號線

相接，飛控地線與設(shè)備地線相接即可，所用插頭根據(jù)實(shí)際情況而定。

17

VQ-100無人機(jī)手冊

1.2.4機(jī)體接線說明

下面的表格介紹了不同機(jī)型的飛機(jī)與飛控通道連接方式，請根據(jù)實(shí)際機(jī)型做相應(yīng)

的接頭，并正確與機(jī)體連接。

通道通道通道通道通道通道通道通道通道通道

輸出通道

12345678910

標(biāo)準(zhǔn)布局副置升降油門方向開傘保留旋翼1旋翼2旋篁3旋雪4

V尾（VTail）左副翼右副翼油門左V尾右V尾開傘旋趴旋翼2旋翼3旋算4

飛翼布局

左副雪右副翼油門保留開傘保留旋翼1旋雪2旋翼3旋震4

(Elevon)

無副置保留升降油門方向開傘保留旋翼1旋翼2旋翼3旋翼4

旋翼通道定義：飛機(jī)左前為旋翼1,左后

為旋翼2,右后為旋翼3,右前為旋翼4,。

默認(rèn)旋翼1為順時(shí)針轉(zhuǎn)動(從上往下看)

注意：如果實(shí)際電機(jī)轉(zhuǎn)向與此處定義相反，請交換電機(jī)任意兩根線改變電機(jī)轉(zhuǎn)向。