搬運碼垛工作站認知 教學課件

工業(yè)機器人集成應用搬運碼垛工作站系統(tǒng)認知

任務內(nèi)容搬運碼垛工作站布局形式主要有全面式碼垛和集中式碼垛兩種。

（1）全面式碼垛：碼垛機器人安裝在生產(chǎn)線末端，可針對一條或兩條生產(chǎn)線，具有較小的輸送線成本與占地面積，較大靈活性和增加生產(chǎn)量等優(yōu)點。如下圖所示。1．搬運碼垛工作站系統(tǒng)組成（2）集中式碼垛：碼垛機器人被集中安裝在某一區(qū)域，可將所有生產(chǎn)線集中在一起，具有較高的輸送線成本，節(jié)省生產(chǎn)區(qū)域資源，節(jié)約人員維護，一人便可全部操縱。如下圖所示。(3)搬運碼垛工作站系統(tǒng)組成（1）搬運碼垛工業(yè)機器人分類1）直角坐標型搬運碼垛機器人2．搬運碼垛工作站機械系統(tǒng)組成

坐標系主要由X軸、Y軸和Z軸組成。其多采用模塊化結(jié)構(gòu)，可依據(jù)負載位置、大小等選擇對應直線運動單元及組合結(jié)構(gòu)形式，可實現(xiàn)實現(xiàn)大物料、重噸位搬運，采用直角坐標系，編程方便快捷。2）關(guān)節(jié)型搬運碼垛機器人

關(guān)節(jié)式搬運機器人是當今工業(yè)產(chǎn)業(yè)中常見的機型之一，其擁有4~6個軸，類似于人的手臂，具有結(jié)構(gòu)緊湊、占地空間小、相對工作空間大、自由度高等特點，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。

本搬運碼垛工作站選用關(guān)節(jié)型，機器人型號為FANUCLRMate200iD，是新型多功能6軸小型機器人，本體輕量化至25KG，手腕部位大負載提高至7KG，重復定位精度±0.01mm。3）關(guān)節(jié)型搬運碼垛機器人（2）供料機構(gòu)

供料機構(gòu)中在生產(chǎn)流程中，可把塊狀、顆粒狀物料從貯料倉中均勻、定時、連續(xù)地給到受料裝置中去的機器。本搬運碼垛工作站中供料機構(gòu)由立式料倉、料臺、方形工件、圓型氣缸、輸送裝置、檢測傳感器等組成。（3）末端執(zhí)行器搬運碼垛機器人的末端執(zhí)行器是夾持物品移動的一種裝置，可根據(jù)搬運物體的形狀、尺寸進行設計，常見形式有吸附式、夾板式、抓取式、組合式。

1）氣吸式

由吸盤、吸盤架及進排氣系統(tǒng)組成。利用吸盤內(nèi)的壓力與大氣壓之間的壓力差工作的。主要用于體積大、重量輕的零件，玻璃，板材，紙張或小型料塊的搬運碼垛。（3）末端執(zhí)行器

2）夾板式常見的夾板式手爪有單板式和雙板式。夾板式手爪主要用于整箱或規(guī)則盒碼垛。（3）末端執(zhí)行器

3）抓取式可靈活適應不同形狀和內(nèi)含物（如大米、沙礫、塑料、水泥、化肥等）物料袋的碼垛。（3）末端執(zhí)行器

4）組合式通過組合以獲得各單組手爪優(yōu)勢的一種手爪，靈活性較大，各單組手爪之間既可單獨使用又可配合使用，可同時滿足多個工位的碼垛。（4）末端執(zhí)行器快換臺

工業(yè)機器人末端執(zhí)行器快換臺用于存放各種形式的末端執(zhí)行器，方便機器人自動更換不同的末端執(zhí)行器,使機器人的應用更具柔性。（1）電氣控制系統(tǒng)3．搬運碼垛工作站電控系統(tǒng)組成

本工作站中電氣控制系統(tǒng)主要由PLC、線槽、電線、接線端子、主令電氣、檢測傳感器等組成。具有接地保護、斷點保護、漏電保護功能、安全符合相關(guān)的國際標準?？偪叵到y(tǒng)選擇西門子S7-1200可編程控制器，CPU型號1215CAC/DC/RLY。（2）工業(yè)機器人控制柜

本控制柜型號為FANUCR-30iBMatePlus，它具有新一代先進的集成硬件和250多種軟件功能，R-30iBPlus專為提高用戶友好性和最低能耗而設計，用戶界面具有靈活的外觀，具有較高的屏幕分辨率和強大的處理能力。（3）以太網(wǎng)I/O網(wǎng)絡采集模塊

以太網(wǎng)I/O采集模塊采用工業(yè)標準ModbusTCP協(xié)議，本搬運碼垛工作站采用A-1860型以太網(wǎng)I/O采集模塊，用于碼垛工作臺輸入輸出信號與總控PLC、工業(yè)機器人信號交互。（1）滾筒輸送機4．搬運碼垛工作站其他輔助裝置

滾筒輸送機適用于各類箱、包、托盤等件貨的輸送，散料、小件物品或不規(guī)則的物品需放在托盤上或周轉(zhuǎn)箱內(nèi)輸送。（2）托盤自動升降輸送機

為了滿足系統(tǒng)對托盤貨物中能力要求，一般選用運輸效率較高的輥道式，