工業(yè)機(jī)器人打磨外圓示教編程 教學(xué)課件_第1頁
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文檔簡介

工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人打磨外圓示教編程1.軸套打磨工作站打磨外圓路徑規(guī)劃

軸套外圓打磨是通過砂帶機(jī)進(jìn)行的。在這種打磨方式中,工業(yè)機(jī)器人夾取工件靠近砂帶機(jī)。因此,示教不同打磨點(diǎn)的機(jī)器人位姿即可。同時(shí),在系統(tǒng)中,砂帶機(jī)是由機(jī)器人輸出端口號DO10_10控制的。2.ABB機(jī)器人上的I/O信號設(shè)置ABB打磨機(jī)器人I/O地址表機(jī)器人輸入信號備注機(jī)器人輸出信號備注DI10_1啟動(dòng)按鈕DO10_1啟動(dòng)指示燈DI10_2停止按鈕DO10_2停止指示燈DI10_3復(fù)位按鈕DO10_3復(fù)位指示燈DI10_4夾爪張開信號DO10_4三色燈紅DI10_5夾爪閉合信號DO10_5三色燈綠DI10_6砂帶底板推出信號DO10_6三色燈白DI10_7砂帶底板縮回信號DO10_7夾爪張開DI10_8安全門開關(guān)信號DO10_8夾爪閉合

DO10_9砂帶底板氣缸

DO10_10打磨電機(jī)使用的I/O信號口3.軸套打磨工作站打磨外圓打磨示教編程PROCDaMo()MoveJphome,v150,z0,tool0;運(yùn)動(dòng)至安全點(diǎn)MoveJphome10,v150,z0,tool0;運(yùn)動(dòng)至過渡點(diǎn)SetDO10_10;砂帶機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)MoveLpdamo,v150,z0,tool0;移動(dòng)至第一個(gè)打磨點(diǎn)MoveJpdamo10,v100,z0,tool0;運(yùn)動(dòng)至第二個(gè)打磨點(diǎn)MoveLpdamo,v150,z0,tool0;移動(dòng)至第一個(gè)打磨點(diǎn)MoveJpdamo10,v150,z0,tool0;運(yùn)動(dòng)至第二個(gè)打磨點(diǎn)ResetDO10_10;砂帶機(jī)關(guān)閉MoveJ

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