智能網(wǎng)聯(lián)汽車計(jì)算平臺(tái)測(cè)試與裝調(diào) 課件 項(xiàng)目四 計(jì)算平臺(tái)的調(diào)試

項(xiàng)目四

計(jì)算平臺(tái)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)能夠理解計(jì)算平臺(tái)通信電路分布。能夠獨(dú)自完成計(jì)算平臺(tái)常用接口的通信配置。能夠掌握計(jì)算平臺(tái)線路的線束部署。技能目標(biāo)能夠獨(dú)立完成計(jì)算平臺(tái)通信線路的部署。能夠獨(dú)立完成計(jì)算平臺(tái)CAN接口參數(shù)的配置工作。能夠獨(dú)立完成計(jì)算平臺(tái)RS232通信接口參數(shù)的配置工作。能夠獨(dú)立完成計(jì)算平臺(tái)以太網(wǎng)接口IP地址的配置工作。素養(yǎng)目標(biāo)具備綜合學(xué)習(xí)能力，具備邏輯思維。鍛煉團(tuán)隊(duì)合作的協(xié)作精神。能夠互相學(xué)習(xí)，共同進(jìn)步。守文明，懂禮貌，遵守課堂紀(jì)律及實(shí)訓(xùn)規(guī)則。線路調(diào)試任務(wù)1任務(wù)目標(biāo)了解計(jì)算平臺(tái)通信電路分布。熟悉計(jì)算平臺(tái)常用接口。能夠識(shí)讀計(jì)算平臺(tái)電路圖。能夠完成計(jì)算平臺(tái)通信線路的部署。計(jì)算平臺(tái)功能架構(gòu)計(jì)算平臺(tái)電器架構(gòu)計(jì)算平臺(tái)的功能架構(gòu)，根據(jù)“感知→決策→控制”的整體方略，通過(guò)電路接口連接感知系統(tǒng)和底盤線控系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)決策功能。計(jì)算平臺(tái)電路識(shí)讀智能網(wǎng)聯(lián)教學(xué)車的計(jì)算平臺(tái)電路圖計(jì)算平臺(tái)采用了CAN通信、RS232通信、USB通信、以太網(wǎng)通信等計(jì)算平臺(tái)接口認(rèn)知計(jì)算平臺(tái)外部硬件接口外部硬件接口分為，電源接口、通信接口通信接口是CPU和主存、外設(shè)之間通過(guò)總線進(jìn)行連接的邏輯部件，能夠?qū)崿F(xiàn)彼此之間的信息傳送計(jì)算平臺(tái)常用通信接口的類型：CANUSBRS232ETHFlexRayUARTGMSL計(jì)算平臺(tái)接口認(rèn)知RTSS-X509V2.0型計(jì)算平臺(tái)硬件接口接口名稱功能標(biāo)識(shí)型號(hào)電源接口電源輸入接口DC12VINSF1213/S34G天線接口4G天線接口AT1、AT2Ipex轉(zhuǎn)sma母頭OTG-USB2.0接口MicroUSB2.0（OTG）功能OTGMicroUSB2.0Type-BMiniHDMI接口HDMI顯示連接器HDMIMiniHDMI連接器千兆網(wǎng)口以太網(wǎng)連接器GbERJ45網(wǎng)口USB3.0&USB2.0接口USB連接器USBx2雙USBType-A接口多功能引腳插針CAN1&CAN0接口CAN網(wǎng)絡(luò)連接Multifuntion-portDB25RS232_2&RS232_3接口RS232網(wǎng)絡(luò)連接UART1接口DebugUARTSPI接口SPI網(wǎng)絡(luò)連接GEN1_I2C&GEN2_I2CI2C網(wǎng)絡(luò)連接兩個(gè)3.3V信號(hào)電源兩個(gè)GND信號(hào)搭鐵BUTTON_PWR啟動(dòng)連接線計(jì)算平臺(tái)接口認(rèn)知RTSS-X509V2.0型計(jì)算平臺(tái)硬件接口計(jì)算平臺(tái)電源接口給計(jì)算平臺(tái)供電，它的功率為36W，輸入電壓為12V針腳號(hào)功能說(shuō)明備注1電源針腳電壓9～16V2搭鐵線接車身搭鐵3/計(jì)算平臺(tái)接口認(rèn)知RTSS-X509V2.0型計(jì)算平臺(tái)硬件接口CAN控制器局域網(wǎng)絡(luò)接口智能網(wǎng)聯(lián)教學(xué)車的計(jì)算平臺(tái)共有兩路CAN，分為CAN0和CAN1CAN0被用于與底盤線控系統(tǒng)通信；CAN1被用于與毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)通信計(jì)算平臺(tái)接口認(rèn)知RTSS-X509V2.0型計(jì)算平臺(tái)硬件接口USB通用串行總線接口廣泛應(yīng)用于個(gè)人電腦和移動(dòng)設(shè)備等信息通訊產(chǎn)品具有熱插拔功能可連接多種外部設(shè)備，如鼠標(biāo)、鍵盤、攝像頭等類型：USB1.0、USB2.0、USB3.0、USB3.1及USB4.0智能網(wǎng)聯(lián)教學(xué)車計(jì)算平臺(tái)有兩路USB接口，為USB2.0接口和USB3.0接口計(jì)算平臺(tái)通過(guò)USB3.0接口與視覺(jué)傳感器通信計(jì)算平臺(tái)接口認(rèn)知RTSS-X509V2.0型計(jì)算平臺(tái)硬件接口RS-232標(biāo)準(zhǔn)接口常見(jiàn)接口：SC光纖接口RJ-45接口FDDI接口智能網(wǎng)聯(lián)教學(xué)車的計(jì)算平臺(tái)有1個(gè)以太網(wǎng)接口用于激光雷達(dá)傳感器通信計(jì)算平臺(tái)接口認(rèn)知RTSS-X509V2.0型計(jì)算平臺(tái)硬件接口以太網(wǎng)接口數(shù)據(jù)終端設(shè)備(DTE)和數(shù)據(jù)通信設(shè)備(DCE)之間串行二進(jìn)制數(shù)據(jù)交換接口技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)要求采用DB-25連接器或DB-9連接器工業(yè)控制RS-232接口只使用RXD（ReceivedData，接收數(shù)據(jù)）、TXD（TransmitData，發(fā)送數(shù)據(jù)）、GND（Ground，地線或零線）三條線智能網(wǎng)聯(lián)教學(xué)車的計(jì)算平臺(tái)有RS232_2和RS232_3,兩個(gè)RS232網(wǎng)絡(luò)接口RS232_2接口用于與組合導(dǎo)航系統(tǒng)通信實(shí)訓(xùn)設(shè)備介紹智能網(wǎng)聯(lián)教學(xué)車本任務(wù)，以“智能網(wǎng)聯(lián)教學(xué)車”為載體，開(kāi)展對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車決策系統(tǒng)計(jì)算平臺(tái)拆裝的實(shí)訓(xùn)。如下圖所示。專業(yè)的教具+專門的教材，讓學(xué)生的理論和實(shí)操的學(xué)習(xí)更輕松，更深入。計(jì)算平臺(tái)線束部署任務(wù)準(zhǔn)備操作設(shè)備：智能網(wǎng)聯(lián)教學(xué)車工具/材料：DB25插接器（母）、SF1213/S3插接器（母）、各色線束、雙絞線、以太網(wǎng)線、USB3.0延長(zhǎng)線、保險(xiǎn)盒、線束標(biāo)記牌、紙膠帶、布膠帶、1.5mm十字螺絲刀、剝線鉗、電烙鐵、錫焊絲、插線板、熱縮管、熱風(fēng)槍人員分工：組長(zhǎng)1名，記錄人員1名，檢驗(yàn)人員1名，操作人員若干，以上人選角色可通過(guò)選舉、抓鬮及教師指定等來(lái)?yè)?dān)任，通過(guò)多個(gè)任務(wù)的訓(xùn)練，爭(zhēng)取讓每個(gè)學(xué)生輪流擔(dān)任每個(gè)角色，最終能夠提升學(xué)生自身綜合能力實(shí)訓(xùn)場(chǎng)地：智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)訓(xùn)室計(jì)算平臺(tái)線束部署任務(wù)實(shí)施任務(wù)目的：能夠獨(dú)自完成計(jì)算平臺(tái)線束的部署工作。實(shí)訓(xùn)前防護(hù)個(gè)人防護(hù)：維修人員穿好工裝，帶好手套。整車防護(hù)：車內(nèi)部鋪設(shè)腳墊、座椅套和轉(zhuǎn)向盤套；車外鋪設(shè)翼子板和后保險(xiǎn)杠護(hù)罩。計(jì)算平臺(tái)線束部署任務(wù)實(shí)施計(jì)算平臺(tái)線束部署步驟一：計(jì)算平臺(tái)電源及搭鐵線束部署1.選擇計(jì)算平臺(tái)的電源插接器。2.部署電源線束。（1）識(shí)讀電路圖，電源插接器電源端子為T3/1號(hào)針腳,連接FL5熔斷器線束。

計(jì)算平臺(tái)線束部署任務(wù)實(shí)施（2）在計(jì)算平臺(tái)位置，布置電源插接器電源線束接到FL5熔斷器線束，確定電源線長(zhǎng)度并做裁切。（3）使用剝線鉗剝?nèi)蓷l線束端1cm外皮。

計(jì)算平臺(tái)線束部署任務(wù)實(shí)施（4）在線束內(nèi)，首先穿入熱縮管，然后將兩條線的銅絲部位鉸接在一起。（5）將兩條線的連接部位進(jìn)行焊接。

計(jì)算平臺(tái)線束部署任務(wù)實(shí)施（6）將熱縮管移到焊接部位，使用熱風(fēng)槍加熱，進(jìn)行熱縮絕緣。電源線束部署完畢。3.部署搭鐵線束。（1）識(shí)讀電路圖，電源插接器搭鐵端子為T3/2號(hào)針腳,連接到搭鐵點(diǎn)。

計(jì)算平臺(tái)線束部署任務(wù)實(shí)施（2）在計(jì)算平臺(tái)安裝位置，布置電源插接器搭鐵線束接到車身搭鐵線，確定長(zhǎng)度并裁切。（3）使用剝線鉗剝?nèi)蓷l線束端1cm外皮。

計(jì)算平臺(tái)線束部署任務(wù)實(shí)施（4）在線束內(nèi)，首先穿入熱縮管，然后將兩條線的銅絲部位鉸接在一起，進(jìn)行焊接。

計(jì)算平臺(tái)線束部署任務(wù)實(shí)施（5）將熱縮管移到焊接部位，熱縮絕緣，搭鐵線束部署完畢。

計(jì)算平臺(tái)線束部署任務(wù)實(shí)施步驟二：計(jì)算平臺(tái)多功能插接器線束部署。1.多功能插接器線束的安裝及標(biāo)記。（1）選擇與計(jì)算平臺(tái)多功能插接器配套的DB25插接器。（2）識(shí)讀電路圖，確定DB25插接器的連接針腳：感知CAN，CAN_H為T25/3針腳，CAN_L為T25/4針腳；線控CAN，CAN_H為T25/5針腳，CAN_L為T25/6針腳；RS232_2，TX為T25/9針腳，RX為T25/10針腳，GND為T25/2針腳。計(jì)算平臺(tái)線束部署任務(wù)實(shí)施（3）選擇長(zhǎng)度裁切好的雙絞線，剝?nèi)蓚€(gè)線頭上5mm的絕緣皮，露出金屬線；在DB25插接器上，安裝感知CAN線束，接頭金屬線分別接T25/3針腳和T25/4針腳，使用螺絲刀固定，緊固力矩3～5N·m，然后在雙絞線另一端做標(biāo)記。

計(jì)算平臺(tái)線束部署任務(wù)實(shí)施（4）選擇長(zhǎng)度裁切好的雙絞線，剝?nèi)蓚€(gè)線頭上5mm的絕緣皮，露出金屬線；在DB25插接器上，安裝線控CAN的兩條線束，分別接T25/5針腳和T25/6針腳,使用螺絲刀固定，緊固力矩3～5N·m，并在線束另一端做標(biāo)記。（5）在DB25插接器上，安裝RS232_2網(wǎng)絡(luò)的3條信號(hào)線，T25/9針腳、T25/10針腳和T25/2針腳，使用螺絲刀固定，緊固力矩3～5N·m，并在3條線束的另一端做標(biāo)記。

計(jì)算平臺(tái)線束部署任務(wù)實(shí)施（6）給線束安裝防護(hù)網(wǎng)、線束護(hù)套，然后裝配DB25插接器并安裝螺栓，使用螺絲刀固定螺栓，緊固力矩3～5N·m。帶線束的多功能插接器準(zhǔn)備完成。

計(jì)算平臺(tái)線束部署任務(wù)實(shí)施2.感知CAN通信線路部署。（1）識(shí)讀電路圖，計(jì)算平臺(tái)感知CAN連接毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)控制器。（2）部署感知CAN-H線路。①根據(jù)電路圖所示，計(jì)算平臺(tái)多功能插接器T25/3針腳、毫米波雷達(dá)插接器T7/7針腳及超聲波雷達(dá)模塊T8/4針腳連接到1個(gè)交點(diǎn)。

計(jì)算平臺(tái)線束部署任務(wù)實(shí)施②分別找出計(jì)算平臺(tái)、毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)模塊3個(gè)節(jié)點(diǎn)感知CAN_H的線束接頭，使用剝線鉗剝?nèi)?個(gè)線束接頭1cm外皮。③在CAN-H線束接頭穿入熱縮管然后將3根線的金屬線交接，擰在一起。

計(jì)算平臺(tái)線束部署任務(wù)實(shí)施④使用焊槍對(duì)線束連接部位進(jìn)行焊接。⑤將熱縮管移到焊接部位，使用熱風(fēng)槍熱縮絕緣，感知CAN_H線束部署完畢。

計(jì)算平臺(tái)線束部署任務(wù)實(shí)施（2）部署感知CAN-L線路。①根據(jù)電路圖所示，計(jì)算平臺(tái)多功能插接器T25/4針腳、毫米波雷達(dá)插接器T7/6針腳及超聲波雷達(dá)模塊T8/3針腳連接到1個(gè)交點(diǎn)。②分別找出計(jì)算平臺(tái)、毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)模塊3個(gè)節(jié)點(diǎn)感知CAN_L的線束接頭，使用剝線鉗剝?nèi)?個(gè)線束接頭1cm外皮。

計(jì)算平臺(tái)線束部署任務(wù)實(shí)施③在CAN-L線束接頭穿入熱縮管，然后將3根線束的金屬線交接，擰在一起，并進(jìn)行焊接。

計(jì)算平臺(tái)線束部署任務(wù)實(shí)施④將熱縮管移到焊接部位，使用熱風(fēng)槍熱縮絕緣，感知CAN_L線束部署完畢。3.部署線控CAN通信線路。（1）識(shí)讀電路圖，計(jì)算平臺(tái)的線控CAN連接VCU和T-BOX（遠(yuǎn)程通信模塊）

計(jì)算平臺(tái)線束部署任務(wù)實(shí)施（2）線控CAN-H與CAN-L線路部署。①電路圖所示，線控CAN-H線路分別連接計(jì)算平臺(tái)T25/5針腳、VCU模塊T121/99針腳和T-BOX模塊T24/7針腳；線控CAN-L線路分別連接計(jì)算平臺(tái)T25/6針腳、VCU模塊T121/98針腳和T-BOX模塊T24/8針腳。②采用與感知CAN_H線路相同的方法，分別制作線控CAN_H與線控CAN_L線路。

計(jì)算平臺(tái)線束部署任務(wù)實(shí)施4.部署TS232通信線路。（1）識(shí)讀電路圖，計(jì)算平臺(tái)使用RS232-2接口與組合導(dǎo)航通信。計(jì)算平臺(tái)T25/9針腳（TX）連接組合導(dǎo)航T25/5針腳（RX）；計(jì)算平臺(tái)T25/10針腳（RX）連接組合導(dǎo)航T25/3針腳（TX）；計(jì)算平臺(tái)T25/2針腳（GND）連接組合導(dǎo)航T25/4針腳（GND）。（2）采用與電源線路連接相同的方法，分別制作RS232-2-RX線、RS232-2-TX線和信號(hào)搭鐵線。

計(jì)算平臺(tái)線束部署任務(wù)實(shí)施步驟三：以太網(wǎng)通信線路部署1.以太網(wǎng)線選擇。（1）激光雷達(dá)通過(guò)以太網(wǎng)線與計(jì)算平臺(tái)進(jìn)行通信。根據(jù)電路圖確定，計(jì)算平臺(tái)通過(guò)以太網(wǎng)線與激光雷達(dá)控制器相連2.在智能網(wǎng)聯(lián)教學(xué)車計(jì)算平臺(tái)安裝位置，觀察計(jì)算平臺(tái)網(wǎng)口到激光雷達(dá)控制器網(wǎng)口的走向，然后選擇長(zhǎng)度合適的以太網(wǎng)線進(jìn)行連接。

計(jì)算平臺(tái)線束部署任務(wù)實(shí)施步驟四：USB通信線路部署1.USB線選擇。（1）智能網(wǎng)聯(lián)教學(xué)車的視覺(jué)傳感器通過(guò)USB網(wǎng)絡(luò)與計(jì)算平臺(tái)進(jìn)行通信。根據(jù)電路圖確定，計(jì)算平臺(tái)通過(guò)USB3.0接口與視覺(jué)傳感器相連。2.在智能網(wǎng)聯(lián)教學(xué)車計(jì)算平臺(tái)安裝位置，觀察計(jì)算平臺(tái)網(wǎng)口到視覺(jué)傳感器的線束走向，然后選擇長(zhǎng)度合適的USB線進(jìn)行連接。

計(jì)算平臺(tái)線束部署任務(wù)實(shí)施步驟五：計(jì)算平臺(tái)接口線束整理1.根據(jù)各接口線束的連接位置，按線束的走向部署各線束，使用布膠帶按線路的走向，包裹相應(yīng)線束。2.將計(jì)算平臺(tái)各接口的線束都插入相應(yīng)的接口。計(jì)算平臺(tái)線束部署完成。

計(jì)算平臺(tái)線束部署任務(wù)評(píng)價(jià)請(qǐng)參照任務(wù)評(píng)估表，對(duì)本次任務(wù)進(jìn)行評(píng)價(jià)評(píng)價(jià)指標(biāo)評(píng)價(jià)要求組內(nèi)自評(píng)組間互評(píng)教師評(píng)價(jià)崗位能力（40%）工作態(tài)度（8分）1）誠(chéng)實(shí)守信、熱愛(ài)勞動(dòng)，積極參加實(shí)訓(xùn)任務(wù)；2）崇德向善、文明禮貌，虛心接受指導(dǎo)與批評(píng)；3）勇于奮斗、樂(lè)觀向上，認(rèn)真完成工作。

工作紀(jì)律（8分）遵紀(jì)守法，不遲到，不早退；遵守課堂紀(jì)律。

操作規(guī)范（8分）1）具有良好的職業(yè)道德和行為規(guī)范；2）具有質(zhì)量意識(shí)、安全意識(shí)、環(huán)保意識(shí)；3）具有工匠精神和創(chuàng)新思維。

環(huán)境管理（8分）遵守7S管理方法：工作中實(shí)現(xiàn)，整理、整頓、清掃、清潔、素養(yǎng)、安全和節(jié)約。

團(tuán)隊(duì)協(xié)作（8分）1）有較強(qiáng)的集體意識(shí)和團(tuán)隊(duì)合作精神；2）具有社會(huì)責(zé)任感和社會(huì)參與意識(shí)。

專業(yè)能力（60%）任務(wù)準(zhǔn)備（10分）實(shí)訓(xùn)用工具、材料、教材、實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)等必需品準(zhǔn)備齊全。

實(shí)施步驟（40分）1）按照教材及任務(wù)工單的操作步驟操作；2）在規(guī)定時(shí)間內(nèi)，按要求完成實(shí)訓(xùn)內(nèi)容；3）在操作中獲取有用信息，能夠分析判斷，解決問(wèn)題。

完成結(jié)果（5分）1）完成實(shí)訓(xùn)，得出結(jié)果；2）能夠按照標(biāo)準(zhǔn)自檢；3）自檢完成后小組之間進(jìn)行互檢。

任務(wù)工單（5分）1）按照操作步驟，填寫(xiě)任務(wù)工單；2）遇到問(wèn)題及時(shí)記錄；3）認(rèn)真總結(jié)實(shí)訓(xùn)得失。

最終得分30%組內(nèi)自評(píng)、30%組間互評(píng)、40%教師評(píng)價(jià)。

學(xué)生匯報(bào)總結(jié)

老師點(diǎn)評(píng)

任務(wù)小結(jié)通信接口調(diào)試任務(wù)2任務(wù)目標(biāo)了解計(jì)算平臺(tái)外圍接口網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)。理解計(jì)算平臺(tái)各種網(wǎng)絡(luò)通訊原理。理解計(jì)算平臺(tái)通信配置的意義。能夠獨(dú)立完成計(jì)算平臺(tái)與毫米波雷達(dá)及超聲波雷達(dá)CAN接口參數(shù)的配置工作。能夠獨(dú)立完成計(jì)算平臺(tái)與組合導(dǎo)航通信接口參數(shù)的配置工作。能夠獨(dú)立完成計(jì)算平臺(tái)與激光雷達(dá)通信以太網(wǎng)IP地址的配置工作。計(jì)算平臺(tái)外圍接口網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)簡(jiǎn)介CAN總線簡(jiǎn)介控制器局域網(wǎng)（ControllerAreaNetwork）使用雙絞線實(shí)現(xiàn)差分信號(hào)低速CAN通信速度可達(dá)125Kbit/s，高速CAN可達(dá)1Mbit/s分布式結(jié)構(gòu),所有節(jié)點(diǎn)沒(méi)有主從之分計(jì)算平臺(tái)外圍接口網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)簡(jiǎn)介CAN總線簡(jiǎn)介組成：控制模塊：運(yùn)行應(yīng)用軟件CAN控制器：負(fù)責(zé)提供接口，處理發(fā)送緩沖、接收隊(duì)列、總線訪問(wèn)、串行解串CAN收發(fā)器：負(fù)責(zé)碼流和電平信號(hào)之間的轉(zhuǎn)換節(jié)點(diǎn)計(jì)算平臺(tái)外圍接口網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)簡(jiǎn)介CAN總線簡(jiǎn)介CAN總線的兩條導(dǎo)線上電壓分別為，CAN_H：2.5-3.5V、CAN-L：1.5-2.5V靜態(tài)時(shí)均為2.5V左右，此時(shí)狀態(tài)表示為邏輯1，也被稱作隱性兩條線電壓值出現(xiàn)差異時(shí)，通常CAN_H=3.5V和CAN_L=1.5V，此時(shí)狀態(tài)表示為邏輯0，也稱作顯性CAN信號(hào)計(jì)算平臺(tái)外圍接口網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)簡(jiǎn)介CAN總線簡(jiǎn)介CAN的幀幀類型幀用途數(shù)據(jù)幀（Dataframe）節(jié)點(diǎn)發(fā)送的包含ID和數(shù)據(jù)的幀，用于發(fā)送單元向接收單元傳送數(shù)據(jù)的幀。遙控幀（Remoteframe）節(jié)點(diǎn)向網(wǎng)絡(luò)上的其他節(jié)點(diǎn)發(fā)出的某個(gè)ID的數(shù)據(jù)請(qǐng)求，發(fā)送節(jié)點(diǎn)收到遙控幀后就可以發(fā)送相應(yīng)ID的數(shù)據(jù)幀。錯(cuò)誤幀（Errorframe）節(jié)點(diǎn)檢測(cè)出錯(cuò)誤時(shí)，向其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送的通知錯(cuò)誤的幀。過(guò)載幀（Overloadframe）接收單元未做好接收數(shù)據(jù)的準(zhǔn)備時(shí)發(fā)送的幀，發(fā)送節(jié)點(diǎn)收到過(guò)載幀后可以暫緩發(fā)送數(shù)據(jù)幀。幀間隔（Inter-framespace）用于將數(shù)據(jù)幀、遙控幀與前后的幀分隔開(kāi)的幀。CAN總線以“幀（Frame）”形式進(jìn)行通信，有5種幀計(jì)算平臺(tái)外圍接口網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)簡(jiǎn)介CAN總線簡(jiǎn)介數(shù)據(jù)幀有一個(gè)逐位仲裁的載波監(jiān)聽(tīng)多址訪問(wèn)機(jī)制：CANID的數(shù)值越小，優(yōu)先級(jí)越大；數(shù)位越大，優(yōu)先級(jí)越小有滾動(dòng)計(jì)數(shù)（rollingcounter）、校驗(yàn)和（Checksum）來(lái)提高魯棒性和安全性采用短幀結(jié)構(gòu)，每一幀的數(shù)據(jù)的有效字節(jié)數(shù)為0-8字節(jié)即0-64位計(jì)算平臺(tái)外圍接口網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)簡(jiǎn)介CAN接口數(shù)據(jù)參數(shù)波特率:是指在串口通信中每秒傳輸?shù)亩M(jìn)制位數(shù)CAN總線常用的波特率有125Kbps、250Kbps、500Kbps和1Mbps等模式:①正常模式：正常接收數(shù)據(jù)和發(fā)送數(shù)據(jù)。②只聽(tīng)模式：只接收，不影響總線。③環(huán)回模式：自發(fā)自收模式，環(huán)回模式用于適配器進(jìn)行自測(cè)試，讓CAN模塊接收自己的報(bào)文。計(jì)算平臺(tái)外圍接口網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)簡(jiǎn)介RS232總線簡(jiǎn)介現(xiàn)在主流的串行通信接口之一直接以位為單位進(jìn)行數(shù)據(jù)交流數(shù)據(jù)格式為一個(gè)字符一個(gè)字符地傳輸，每個(gè)字符一位一位地傳輸是一種點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的通信全雙工方式工作計(jì)算平臺(tái)外圍接口網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)簡(jiǎn)介RS232總線簡(jiǎn)介由起始位、數(shù)據(jù)位、校驗(yàn)位、停止位四部分組成數(shù)據(jù)幀計(jì)算平臺(tái)外圍接口網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)簡(jiǎn)介RS232總線簡(jiǎn)介波特率：每秒鐘傳輸?shù)臄?shù)據(jù)位數(shù)。數(shù)據(jù)傳輸速率：50、75、100、150、300、600、1200、2400、4800、9600、19200、38400、57600、115200、230400、460800、500000bps起始位、數(shù)據(jù)位、停止位和校驗(yàn)位：起始位：表示串口數(shù)據(jù)傳輸開(kāi)始；長(zhǎng)度1；數(shù)據(jù)值等于邏輯0；數(shù)據(jù)位：實(shí)際數(shù)據(jù)的位數(shù)，表示實(shí)際發(fā)送的數(shù)據(jù)；校驗(yàn)位：一種簡(jiǎn)單的檢錯(cuò)方式。停止位：?jiǎn)蝹€(gè)包的最后一位。長(zhǎng)度有1、1.5或者2，數(shù)據(jù)值等于邏輯1，表示數(shù)據(jù)幀發(fā)送結(jié)束連接器：RS232通常使用DB9或DB25連接器信號(hào)級(jí)別：邏輯1的負(fù)電平通常在-3V至-15V之間，邏輯0的正電平通常在+3V至+15V之間參數(shù)計(jì)算平臺(tái)外圍接口網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)簡(jiǎn)介RS232總線簡(jiǎn)介采用負(fù)邏輯電平進(jìn)行信號(hào)傳輸；高電平表示邏輯0，低電平表示邏輯1。邏輯1的負(fù)電平通常在-3V至-15V之間，邏輯0的正電平通常在+3V至+15V之間信號(hào)計(jì)算平臺(tái)外圍接口網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)簡(jiǎn)介RS232總線簡(jiǎn)介地線、發(fā)送線和接收線三條線RXD：接收數(shù)據(jù)；TXD：發(fā)送數(shù)據(jù)；GND/SG：信號(hào)地能夠?qū)崿F(xiàn)全雙工方式工作接口結(jié)構(gòu)計(jì)算平臺(tái)外圍接口網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)簡(jiǎn)介智能網(wǎng)聯(lián)教學(xué)車計(jì)算平臺(tái)與組合導(dǎo)航RS-232通信配置參數(shù)端口：線路連接的接口。波特率：波特率設(shè)為115200，選錯(cuò)，無(wú)法正常接收數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)位：數(shù)據(jù)位設(shè)為8，選錯(cuò)數(shù)據(jù)位，啟動(dòng)組合導(dǎo)航時(shí)，最多出現(xiàn)一行組合導(dǎo)航信息，正常時(shí)組合導(dǎo)航信息應(yīng)為連續(xù)輸出。校驗(yàn)位：要求校驗(yàn)位設(shè)置為None，即無(wú)奇偶較驗(yàn)。選錯(cuò)校驗(yàn)位現(xiàn)象同數(shù)據(jù)位。停止位：要求停止位設(shè)置為1，選錯(cuò)停止位一般情況無(wú)影響。計(jì)算平臺(tái)外圍接口網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)簡(jiǎn)介GMSL總線簡(jiǎn)介千兆多媒體串行鏈路，一種高速串行接口，適用于視頻、音頻和控制信號(hào)的傳輸核心技術(shù)為串行器/解串器技術(shù)，簡(jiǎn)稱SerDes高速率、遠(yuǎn)距離、抗干擾性強(qiáng)最高可實(shí)現(xiàn)單通道12Gbps的速率計(jì)算平臺(tái)中，GMSL通常用作智能網(wǎng)聯(lián)汽車與攝像頭之間的通信計(jì)算平臺(tái)外圍接口網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)簡(jiǎn)介以太網(wǎng)簡(jiǎn)介時(shí)下很多汽車制造商有用車載以太網(wǎng)取代MOST和FlexRay的趨勢(shì)以太網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)也較為靈活，可以采用點(diǎn)對(duì)點(diǎn)形式、線型、星型、環(huán)形等，或者以上幾種形式的組合車載以太網(wǎng)物理層標(biāo)準(zhǔn)：10BASE-T1（802.3cg）100BASE-T1（802.3bw）1000BASE-T1（802.3bp）10GBASE-T1（802.3ch）計(jì)算平臺(tái)外圍接口網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)簡(jiǎn)介以太網(wǎng)簡(jiǎn)介是在Internet上的給主機(jī)統(tǒng)一編址的地址格式，也稱為網(wǎng)絡(luò)協(xié)議（IP協(xié)議）地址互聯(lián)網(wǎng)上的每一個(gè)網(wǎng)絡(luò)和每一臺(tái)主機(jī)分配一個(gè)邏輯地址兩大類：分為IPv4與IPv6兩大類，當(dāng)前廣泛應(yīng)用的是IPv4IP地址計(jì)算平臺(tái)外圍接口網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)簡(jiǎn)介以太網(wǎng)簡(jiǎn)介唯一的網(wǎng)絡(luò)標(biāo)識(shí)符用于標(biāo)識(shí)和尋址網(wǎng)絡(luò)上的設(shè)備，以確保數(shù)據(jù)能夠準(zhǔn)確無(wú)誤地路由到目標(biāo)設(shè)備類似于1本電話薄中的地址條目IP地址功能計(jì)算平臺(tái)外圍接口網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)簡(jiǎn)介以太網(wǎng)簡(jiǎn)介分為公網(wǎng)IP地址和私網(wǎng)IP地址公有地址分配和管理由因特網(wǎng)信息中心負(fù)責(zé)；各級(jí)ISP使用的公網(wǎng)地址都需要向因特網(wǎng)信息中心提出申請(qǐng)，有其統(tǒng)一發(fā)放私網(wǎng)IP地址可以被用于私有網(wǎng)絡(luò)，在Internet沒(méi)有這些IP地址IP地址分類1計(jì)算平臺(tái)外圍接口網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)簡(jiǎn)介以太網(wǎng)簡(jiǎn)介網(wǎng)絡(luò)設(shè)備獲取IP地址方式的不同，動(dòng)態(tài)IP地址和靜態(tài)IP地址IP地址分類2動(dòng)態(tài)IP地址：互聯(lián)網(wǎng)服務(wù)提供商自動(dòng)分配給網(wǎng)絡(luò)設(shè)備的IP地址設(shè)備的IP地址不是固定的，可能會(huì)隨著時(shí)間而改變適用于大多數(shù)家庭和小型企業(yè)網(wǎng)絡(luò)靜態(tài)IP地址：網(wǎng)絡(luò)管理員手動(dòng)配置給設(shè)備的IP地址一旦配置，IP地址就會(huì)保持不變。它不隨著時(shí)間或連接的更改而改變用于需要在互聯(lián)網(wǎng)上具有恒定標(biāo)識(shí)的設(shè)備，例如服務(wù)器、路由器、網(wǎng)絡(luò)攝像頭等實(shí)訓(xùn)設(shè)備介紹智能網(wǎng)聯(lián)教學(xué)車+計(jì)算平臺(tái)裝配調(diào)試臺(tái)架本任務(wù)，以“智能網(wǎng)聯(lián)教學(xué)車+計(jì)算平臺(tái)裝配調(diào)試臺(tái)架”為載體，開(kāi)展對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車決策系統(tǒng)計(jì)算平臺(tái)通信接口調(diào)試的實(shí)訓(xùn)。如下圖所示。專業(yè)的教具+專門的教材，讓學(xué)生的理論和實(shí)操的學(xué)習(xí)更輕松，更深入計(jì)算平臺(tái)通信接口調(diào)試任務(wù)準(zhǔn)備操作設(shè)備：智能網(wǎng)聯(lián)教學(xué)車+計(jì)算平臺(tái)裝配調(diào)試臺(tái)架工具/材料：/人員分工：組長(zhǎng)1名，記錄人員1名，檢驗(yàn)人員1名，操作人員若干，以上人選角色可通過(guò)選舉、抓鬮及教師指定等來(lái)?yè)?dān)任，通過(guò)多個(gè)任務(wù)的訓(xùn)練，爭(zhēng)取讓每個(gè)學(xué)生輪流擔(dān)任每個(gè)角色，最終能夠提升學(xué)生自身綜合能力實(shí)訓(xùn)場(chǎng)地：智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)訓(xùn)室計(jì)算平臺(tái)通信接口調(diào)試任務(wù)實(shí)施任務(wù)目的：完成計(jì)算平臺(tái)各通信接口的配置工作，確認(rèn)各通信接口能夠正常通信。實(shí)訓(xùn)前防護(hù)個(gè)人防護(hù)：維修人員穿好工裝，帶好手套。車輛防護(hù)：安裝車內(nèi)、車外防護(hù)裝置。計(jì)算平臺(tái)通信接口調(diào)試任務(wù)實(shí)施實(shí)訓(xùn)前準(zhǔn)備1.連接智能網(wǎng)聯(lián)教學(xué)車及計(jì)算平臺(tái)裝配調(diào)試臺(tái)架。（1）斷開(kāi)智能網(wǎng)聯(lián)教學(xué)車計(jì)算平臺(tái)的接口：多功能插接器、以太網(wǎng)接口、電源接口。（2）使用線束連接智能網(wǎng)聯(lián)教學(xué)車與計(jì)算平臺(tái)裝配調(diào)試臺(tái)架。車輛和臺(tái)架兩端需要連接的接口有：航空插頭、以太網(wǎng)接口接口，以及臺(tái)架的電源線。

計(jì)算平臺(tái)通信接口調(diào)試任務(wù)實(shí)施（3）檢查連接計(jì)算平臺(tái)裝配調(diào)試臺(tái)架上計(jì)算平臺(tái)上的插接器：多功能插接器、以太網(wǎng)接口、電源接口、HDMI接口等。2.車輛及臺(tái)架供電。（1）踩下制動(dòng)踏板、打開(kāi)點(diǎn)火開(kāi)關(guān)到on擋，啟動(dòng)智能網(wǎng)聯(lián)教學(xué)車。

計(jì)算平臺(tái)通信接口調(diào)試任務(wù)實(shí)施（2）自動(dòng)駕駛系統(tǒng)電源開(kāi)關(guān)打開(kāi)到on擋，給自動(dòng)駕駛系統(tǒng)供電。（3）打開(kāi)計(jì)算平臺(tái)裝配調(diào)試臺(tái)架面板右下角上的電源開(kāi)關(guān)，給臺(tái)架供電。

計(jì)算平臺(tái)通信接口調(diào)試任務(wù)實(shí)施3.打開(kāi)計(jì)算平臺(tái)測(cè)試軟件。（1）臺(tái)架顯示器桌面上，點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，打開(kāi)“右鍵快捷菜單”；選擇點(diǎn)擊“OpenTerminal”，打開(kāi)運(yùn)行終端。

計(jì)算平臺(tái)通信接口調(diào)試任務(wù)實(shí)施（2）在終端，輸入命令：“cdSensorMonitor/”，回車鍵確認(rèn)，進(jìn)入測(cè)試軟件文件路徑。

計(jì)算平臺(tái)通信接口調(diào)試任務(wù)實(shí)施（3）繼續(xù)輸入命令“./SensorMonitor”，回車鍵確認(rèn)，打開(kāi)計(jì)算平臺(tái)測(cè)試軟件。

計(jì)算平臺(tái)通信接口調(diào)試任務(wù)實(shí)施CAN接口配置及通信調(diào)試步驟一：CAN連接設(shè)置1.點(diǎn)擊計(jì)算平臺(tái)測(cè)試軟件右上角的“CAN設(shè)置”按鈕，打開(kāi)相應(yīng)窗口。2.檢查調(diào)整CAN配置：CAN通道，選“CAN1”；波特率選“500k”，最后點(diǎn)擊“保存”按鈕。

計(jì)算平臺(tái)通信接口調(diào)試任務(wù)實(shí)施步驟二：毫米波雷達(dá)通信調(diào)試1.點(diǎn)擊<打開(kāi)毫米波>按鈕，進(jìn)行通信調(diào)試。2.如毫米波雷達(dá)與計(jì)算平臺(tái)通信正常，日志界面顯示毫米波雷達(dá)消息，“通信狀態(tài)”為綠色“正常”。

計(jì)算平臺(tái)通信接口調(diào)試任務(wù)實(shí)施3.如毫米波雷達(dá)與計(jì)算平臺(tái)通信中斷，則不會(huì)繼續(xù)接收毫米波雷達(dá)的消息，日志停在某一行不再變動(dòng)；“通信狀態(tài)”為紅色“故障”。4.點(diǎn)擊<關(guān)閉毫米波>按鈕，中斷接收來(lái)自毫米波雷達(dá)的消息，消息顯示將停止，日志不再增加；“通信狀態(tài)”為藍(lán)色“未啟用。

計(jì)算平臺(tái)通信接口調(diào)試任務(wù)實(shí)施5.點(diǎn)擊<清空列表>按鈕，清空界面上顯示的毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)。

計(jì)算平臺(tái)通信接口調(diào)試任務(wù)實(shí)施步驟三：超聲波雷達(dá)通信調(diào)試1.點(diǎn)擊<打開(kāi)超聲波>按鈕，進(jìn)行通信調(diào)試。2如超聲波雷達(dá)與計(jì)算平臺(tái)通信正常，日志界面顯示超聲波雷達(dá)消息；“通信狀態(tài)”為綠色“正?！薄?/p>

計(jì)算平臺(tái)通信接口調(diào)試任務(wù)實(shí)施3.如超聲波雷達(dá)與計(jì)算平臺(tái)通信中斷，則不會(huì)繼續(xù)接收超聲波雷達(dá)的消息，日志停在某一行不再變動(dòng)；“通信狀態(tài)”為紅色“故障”。4.點(diǎn)擊<關(guān)閉超聲波雷達(dá)>按鈕，中斷接收來(lái)自超聲波雷達(dá)的消息，消息顯示將停止，日志不再增加；“通信狀態(tài)”為藍(lán)色“未啟用”。

計(jì)算平臺(tái)通信接口調(diào)試任務(wù)實(shí)施以太網(wǎng)接口配置及通信調(diào)試步驟一：以太網(wǎng)IP地址配置。啟用網(wǎng)絡(luò)。（1）鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊“網(wǎng)絡(luò)連接狀態(tài)圖標(biāo)”，打開(kāi)網(wǎng)絡(luò)設(shè)置列表。（2）鼠標(biāo)點(diǎn)選菜單欄中的“EnableNetworking（啟用聯(lián)網(wǎng)）”選項(xiàng)，啟用網(wǎng)絡(luò)連接功能。此時(shí)，在菜單欄-“EnableNetworking”選項(xiàng)前，出現(xiàn)√符號(hào)。

計(jì)算平臺(tái)通信接口調(diào)試任務(wù)實(shí)施2.打開(kāi)網(wǎng)聯(lián)連接窗口。鼠標(biāo)點(diǎn)選菜單欄中“EditConnections（編輯連接）”，打開(kāi)“NetworkConnections（網(wǎng)絡(luò)連接）”窗口。計(jì)算平臺(tái)通信接口調(diào)試任務(wù)實(shí)施3.創(chuàng)建以太網(wǎng)連接。（1）點(diǎn)擊“創(chuàng)建”按鈕，進(jìn)入網(wǎng)絡(luò)連接創(chuàng)建界面。計(jì)算平臺(tái)通信接口調(diào)試任務(wù)實(shí)施（2）在“ChooseaConnectionType（選擇網(wǎng)絡(luò)連接類型欄）”，選擇“Ethernet”，然后點(diǎn)擊“Create...（創(chuàng)建...）”，打開(kāi)“EditingEthernetConnection”（編輯以太網(wǎng)連接配置）窗口。此時(shí)創(chuàng)建了一個(gè)新的以太網(wǎng)連接?？稍凇癈onnectionname（連接名稱）”位置，輸入以太網(wǎng)線插入接口的名稱。計(jì)算平臺(tái)通信接口調(diào)試任務(wù)實(shí)施（3）如果需要配置的以太網(wǎng)接口已經(jīng)創(chuàng)建。在“NetworkConnections（網(wǎng)絡(luò)連接）”窗口，點(diǎn)選以太網(wǎng)接口名稱：如：“Wiredconnection2”，然后點(diǎn)擊“設(shè)置”按鈕，打開(kāi)此連接的“EditingEthernetConnection”（編輯以太網(wǎng)連接配置）窗口。計(jì)算平臺(tái)通信接口調(diào)試任務(wù)實(shí)施4.以太網(wǎng)LAN接口IP地址設(shè)置。（1）在“EditingEthernetConnection（編輯以太網(wǎng)連接配置）”界面的橫向選項(xiàng)卡，鼠標(biāo)點(diǎn)選“IPv4Settings（IPv4設(shè)置）”選項(xiàng)，打開(kāi)IP地址設(shè)置窗口。（2）在窗口的“Method（模式）”選項(xiàng)處，選擇下拉菜單中的“Manual（手動(dòng)）”模式。計(jì)算平臺(tái)通信接口調(diào)試任務(wù)實(shí)施（3）在“Addresses（地址欄）”的文本框中，依次輸入地址：192.168.1.102；輸入“Netmask（子網(wǎng)掩碼）”：255.255.255.0或245.查看網(wǎng)絡(luò)連接狀態(tài)。保存“太網(wǎng)LAN接口IP地址”后，顯示屏將出現(xiàn)連接成功提示和“網(wǎng)絡(luò)連接狀態(tài)圖標(biāo)”的變化，關(guān)閉“NetworkConnections（網(wǎng)絡(luò)連接）”狀態(tài)提示框，以太網(wǎng)LAN接口配置完成。計(jì)算平臺(tái)通信接口調(diào)試任務(wù)實(shí)施步驟二：激光雷達(dá)通信調(diào)試1.點(diǎn)擊<打