工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)組建課件 8.4PLC程序編寫(xiě)與調(diào)試

工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站系統(tǒng)組建任務(wù)四：PLC程序編寫(xiě)與調(diào)試CONTENTS目錄任務(wù)描述1234學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施01任務(wù)描述任務(wù)描述在完成機(jī)器人編程后，為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人工作站運(yùn)行過(guò)程機(jī)器人與點(diǎn)焊機(jī)信號(hào)實(shí)時(shí)監(jiān)控與輸入，根據(jù)控制要求對(duì)PLC進(jìn)行IO分配，編寫(xiě)PLC控制程序，然后進(jìn)行機(jī)器人裝配工作站人機(jī)界面設(shè)計(jì)，最后通過(guò)人機(jī)界面、PLC以及機(jī)器人程序完成工業(yè)機(jī)器人裝配工作站整體調(diào)試。。學(xué)習(xí)目標(biāo)02學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能根據(jù)信號(hào)分配表配置機(jī)器人與PLC通信信號(hào)地址2.能根據(jù)工作站功能需求編寫(xiě)PLC程序3.設(shè)計(jì)MCGS界面知識(shí)準(zhǔn)備03知識(shí)準(zhǔn)備點(diǎn)焊工作站PLC信號(hào)分配信號(hào)名稱位地址信號(hào)名稱位地址焊機(jī)急停I0.0啟動(dòng)M100.0焊機(jī)故障I0.1復(fù)位M100.1焊接完成I0.2停止M100.2焊機(jī)使能輸出Q0.0重啟M100.3焊機(jī)故障復(fù)位Q0.1焊機(jī)急停M100.4焊機(jī)SW1Q0.2焊機(jī)復(fù)位M100.5研磨啟動(dòng)Q0.3機(jī)器人運(yùn)行中I10.2焊機(jī)急停Q0.4機(jī)器人報(bào)警I10.5

機(jī)器人低電量I11.0知識(shí)準(zhǔn)備人機(jī)界面控件對(duì)應(yīng)PLC變量地址表元件類別名稱地址備注位狀態(tài)開(kāi)關(guān)啟動(dòng)M100.0

復(fù)位M100.1

停止M100.2

重啟M100.3

焊機(jī)急停M100.4

焊機(jī)復(fù)位M100.5

位狀態(tài)顯示燈機(jī)器人報(bào)警I10.5UO6機(jī)器人低電量I11.0UO9機(jī)器人運(yùn)行中I10.2UO3焊機(jī)故障I0.1

焊接完成I0.2任務(wù)實(shí)施04任務(wù)實(shí)施操作說(shuō)明示意圖打開(kāi)MCGS組態(tài)環(huán)境軟件后，根據(jù)任務(wù)要求完成人機(jī)界面繪制及組態(tài)。任務(wù)實(shí)施操作說(shuō)明示意圖編寫(xiě)HMI啟動(dòng)按鈕邏輯功能，通過(guò)HMI啟動(dòng)按鍵實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人點(diǎn)焊程序（PNS0001）執(zhí)行“啟動(dòng)”操作。任務(wù)實(shí)施操作說(shuō)明示意圖編寫(xiě)HMI啟動(dòng)按鈕邏輯功能，通過(guò)HMI復(fù)位按鍵實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人報(bào)警復(fù)位及強(qiáng)制停止機(jī)器人程序；停止按鍵實(shí)現(xiàn)程序暫停，重啟按鍵實(shí)現(xiàn)機(jī)器人暫停后繼續(xù)執(zhí)行程序。任務(wù)實(shí)施操作說(shuō)明示意圖編寫(xiě)HMI焊機(jī)故障復(fù)位按鈕和焊機(jī)急停按鈕邏輯功能。實(shí)現(xiàn)焊機(jī)故障復(fù)位和焊機(jī)急停任務(wù)實(shí)施操作說(shuō)明示意圖編寫(xiě)焊機(jī)信號(hào)與PLC、機(jī)器人交互邏輯。PLC收到焊機(jī)焊接完成信號(hào)或時(shí)間超時(shí)（800ms）后，傳遞給機(jī)器人DI[387]；機(jī)器人DO[390]輸出焊機(jī)使能信號(hào)，經(jīng)PLC傳遞給焊機(jī)，實(shí)現(xiàn)焊接電流輸出使能；焊接指令中焊接條件1對(duì)應(yīng)組信號(hào)中DO[391]置位，經(jīng)PLC傳遞給焊機(jī)進(jìn)行焊接條件選擇。任務(wù)實(shí)施操作說(shuō)明