第十二章可編程控制器及其應(yīng)用

第12章可編程控制器(PLC)

概述12.2

可編程控制器的程序編制12.3

可編程控制器應(yīng)用舉例

12.1

可編程控制器的結(jié)構(gòu)和工作原理第12章可編程控制器(PLC)本章要求：1.了解可編程控制器的結(jié)構(gòu)和工作原理。2.了解可編程控制器的幾種基本編程方法。3.熟悉常用的編程指令。4.學(xué)會使用梯形圖編制簡單的程序。第12章可編程控制器（PLC）

概述1.定義：可編程控制器是一種數(shù)字運算的電子操作系統(tǒng)裝置，專為工業(yè)現(xiàn)場應(yīng)用而設(shè)計的，它采用可編程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時/計數(shù)和算術(shù)運算等操作的指令，并通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P(guān)設(shè)備都應(yīng)按易于與工業(yè)控制器系統(tǒng)聯(lián)成一個整體和易于擴充其功能的原則進行設(shè)計2.可編程控制器的發(fā)展：它的起源可以追溯到60年代，美國通用汽車公司為了適應(yīng)汽車型號不斷翻新的需要，對生產(chǎn)線上的控制設(shè)備提出了新的要求，為此研制了第一臺可編程控制器用于生產(chǎn)線上，通過改變存儲在里面的指令的方法來改變生產(chǎn)線的控制流程，從而提供了繼電器控制系統(tǒng)無法比擬的靈活性。但這一時期它主要是代替繼電器系統(tǒng)完成順序控制，雖然也采用了計算機的設(shè)計思想，實際只能進行邏輯運算，故稱為可編程邏輯控制器簡稱PLC（ProgrammableLogicalController）。進入80年代，隨著微電子技術(shù)和計算機技術(shù)的發(fā)展，可編程控制器的功能已遠遠超出邏輯控制、順序控制的范圍，可以進行模擬量控制、位置控制，特別是遠程通訊功能的實現(xiàn)，易于實現(xiàn)柔性加工和制造系統(tǒng)，因此將其稱為可編程控制器（ProgrammableController）簡稱PC,但為了與個人電腦PC相區(qū)別，仍將其稱為PLC。PLC已被稱為現(xiàn)代工業(yè)控制的三大支柱（PLC、機器人和CAD/CAM）之一。目前PLC已廣泛應(yīng)用于冶金、礦業(yè)、機械、輕工等領(lǐng)域，加速了機電一體化的進程。各種PLC的具體結(jié)構(gòu)雖然多種多樣，但其結(jié)構(gòu)和工作原理大同小異，都是以微處理器為核心的電子電氣系統(tǒng)。PLC各種功能的實現(xiàn)，不僅基于其硬件的作用，而且要靠其軟件的支持。

PLC內(nèi)部主要由主機、輸入/輸出接口、電源、編程器、擴展接口和外部設(shè)備接口等幾部分組成。12.1

可編程控制器的結(jié)構(gòu)和工作原理12.1.1可編程控制器的結(jié)構(gòu)及各部分的作用外接設(shè)備接口輸入接口CPU電源系統(tǒng)程序系統(tǒng)程序數(shù)據(jù)存儲器I/O接設(shè)備接口輸出接口編程器I/O接設(shè)備接口打印機計算機盒式磁帶機條碼掃描儀按鈕觸點行程開關(guān)指示燈電磁線圈電磁閥輸入設(shè)備輸出設(shè)備PLCPLC的硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖模擬量輸入行程開關(guān)繼電器觸點各種開關(guān)傳感器CPUROM、RAM電源部件輸出接口輸入接口外設(shè)接口照明電磁裝置執(zhí)行機構(gòu)采用光電隔離裝置繼電器、可控硅、晶體管電路編程器打印機計算機1.主機

CPU是PLC的核心，一切邏輯運算及判斷都是由其完成的，并控制所有其它部件的操作。它就是我們常說的電腦芯片。(1)運行用戶程序。(2)監(jiān)控輸入/輸出接口狀態(tài)。(3)作出邏輯判斷和進行數(shù)據(jù)處理主機部分包括中央處理器（CPU）、系統(tǒng)程序存儲器和用戶程序及數(shù)據(jù)存儲器

系統(tǒng)程序存儲器：主要存放系統(tǒng)管理和監(jiān)控程序及對用戶程序作編譯處理的程序。系統(tǒng)程序已由廠家固定，用戶不能更改。

用戶程序及數(shù)據(jù)存儲器：主要存放用戶編制的應(yīng)用程序及各種暫存數(shù)據(jù)、中間結(jié)果。內(nèi)部存儲器有兩類：一類是系統(tǒng)程序存儲器，另一類是用戶程序及數(shù)據(jù)存儲器內(nèi)部電路COM（±）輸入端子24VLED2LED13kΩ470Ω直流輸入PLC的輸入接口電路（直流輸入型）2.輸入/輸出(I/O)接口輸入接口用于接收輸入設(shè)備（如：按鈕、行程開關(guān)、傳感器等）的控制信號。內(nèi)部電路LLEDPLC的繼電器輸出接口電路輸出接口用于將經(jīng)主機處理過的結(jié)果通過輸出電路去驅(qū)動輸出設(shè)備（如:接觸器、電磁閥、指示燈等）。LCOM輸出端子L負載繼電器輸出～3.電源電源指為CPU、存儲器、I/O接口等內(nèi)部電子電路工作所配備的直流開關(guān)穩(wěn)壓電源內(nèi)部電路LLEDPLC的晶體管輸出接口電路LCOM輸出端子L負載晶體管輸出24V4.編程器編程器是PLC很重要的外部設(shè)備，它主要由鍵盤、顯示器組成。編程器分簡易型和智能型兩類。小型PLC常用簡易編程器，大、中型PLC多用智能編程器。編程器的作用是編制用戶程序并送入PLC程序存儲器。利用編程器可檢查、修改、調(diào)試用戶程序和在線監(jiān)視PLC工作狀況?，F(xiàn)在許多PLC采用和計算機聯(lián)接，并利用專用的工具軟件進行編程或監(jiān)控。6.外部設(shè)備接口

I/O擴展接口用于將擴充外部輸入/輸出端子數(shù)擴展單元與基本單元（即主機）聯(lián)接在一起。5.輸入輸出擴展接口此接口可將編程器、打印機、條形碼掃描儀等外部設(shè)備與主機相連。12.1.2可編程控制器的工作原理

PLC采用“順序掃描、不斷循環(huán)”的工作方式，這個過程可分為輸入采樣，程序執(zhí)行、輸出刷新三個階段，整個過程掃描并執(zhí)行一次所需的時間稱為掃描周期。輸入端子輸入鎖存器輸入狀態(tài)寄存器輸出鎖存器輸出狀態(tài)寄存器輸出端子程序執(zhí)行讀讀寫輸入采樣程序執(zhí)行輸出刷新輸入端子輸入鎖存器輸入狀態(tài)寄存器輸出鎖存器輸出狀態(tài)寄存器輸出端子程序執(zhí)行讀讀寫一個掃描周期12.1.2可編程控制器的工作原理

PLC采用“順序掃描、不斷循環(huán)”的工作方式，這個過程可分為輸入采樣，程序執(zhí)行、輸出刷新三個階段，整個過程掃描并執(zhí)行一次所需的時間稱為掃描周期。1.輸入采樣階段

PLC在輸入采樣階段，以掃描方式順序讀入所有輸入端的通/斷狀態(tài)或輸入數(shù)據(jù)，并將此狀態(tài)存入輸入狀態(tài)寄存器，即輸入刷新。接著轉(zhuǎn)入程序執(zhí)行階段。在程序執(zhí)行期間，即使輸入狀態(tài)發(fā)生變化，輸入狀態(tài)寄存器的內(nèi)容也不會改變，只有在下一個掃描周期的輸入處理階段才能被讀入。2.程序執(zhí)行階段

PLC在執(zhí)行階段，按先左后右，先上后下的步序，執(zhí)行程序指令。其過程如下：從輸入狀態(tài)寄存器和其它元件狀態(tài)寄存器中讀出有關(guān)元件的通/斷狀態(tài)，并根據(jù)用戶程序進行邏輯運算，運算結(jié)果再存入有關(guān)的狀態(tài)寄存器中。3.輸出刷新階段在所有指令執(zhí)行完畢后，將各物理繼電器對應(yīng)的輸出狀態(tài)寄存器的通/斷狀態(tài)，在輸出刷新階段轉(zhuǎn)存到輸出寄存器，去控制各物理繼電器的通/斷，這才是PLC的實際輸出。

由PLC的工作過程可見，在PLC的程序執(zhí)行階段，即使輸入發(fā)生了變化，輸入狀態(tài)寄存器的內(nèi)容也不會立即改變，要等到下一個周期輸入處理階段才能改變。暫存在輸出狀態(tài)寄存器中的輸出信號，等到一個循環(huán)周期結(jié)束，CPU集中將這些輸出信號全部輸出給輸出鎖存器，這才成為實際的CPU輸出。因此全部輸入、輸出狀態(tài)的改變就需要一個掃描周期，換言之，輸入、輸出的狀態(tài)保持一個掃描周期。5.編程元件的種類和數(shù)量

編程元件指：輸入繼電器、輸出繼電器、輔助繼電器、定時器、計數(shù)器、通用“字”寄存器、數(shù)據(jù)寄存器及特殊功能繼電器等。其種類和數(shù)量是衡量PLC的一個指標。各輸入繼電器X、輸出繼電器Y、內(nèi)部輔助繼電器R分別是由相應(yīng)駛?cè)爰拇嫫鱓X、輸出寄存器WY、通用“字”寄存器WR中的一個存儲單元（即一位）。例如，WXO由XO—XF共16個（位）輸入繼電器組成，WR1由R10—R1F共16個（位）內(nèi)部輔助繼電器組成。如下圖：1514131211109876543210XFXEXDXCXBXAX9X8X7X6X5X4X3X2X1X01514131211109876543210R1FR1ER1DR1CR1BR1AR19R18R17R16R15R14R13R12R11R10位址位址WX0WR112.1.3可編程控制器的主要技術(shù)性能1.I/O點數(shù)指PLC外部輸入和輸出端子數(shù)。2.用戶程序存儲容量

用來衡量PLC所能存儲用戶程序的多少。3.掃描速度

指掃描1000步用戶程序所需的時間，以ms/千步為單位。4.指令系統(tǒng)條數(shù)指PLC具有的基本指令和高級指令的種類和數(shù)量。種類數(shù)量越多，軟件功能越強。元件名稱代表字母編號范圍功能說明輸入繼電器XXO—XF共16點接收外部輸入設(shè)備的信號輸出繼電器YYO—Y7共8點輸出程序執(zhí)行結(jié)果給外部輸出設(shè)備內(nèi)部輔助繼電器RRO—R62F共1008點在程序內(nèi)部使用，不能提供外部輸出，類似中間繼電器。特殊內(nèi)部繼電器R90O—R62F共64點提供特殊功能，在程序內(nèi)部使用，不能提供外部輸出。定時器TT0—T99共100點延時定時繼電器，其觸點在程序內(nèi)部使用。計數(shù)器CC100—C143共44點減法計數(shù)繼電器，其觸點在程序內(nèi)部使用。通用“字”寄存器WRWR0—WR62共63點每個WR有相應(yīng)的16個內(nèi)部輔助繼電器R構(gòu)成。數(shù)據(jù)寄存器DTDT0—DT6143共6144字用于以字為單位存儲內(nèi)部數(shù)據(jù)，不提供觸點。特殊數(shù)據(jù)寄存器DT9000—DT9069共70字用于特殊用途的以字為單位的內(nèi)部數(shù)據(jù)寄存器FP1－C24編程元件的表示形式及編號范圍12.1.4可編程控制器的主要功能和特點1.主要功能（1）開關(guān)邏輯控制（2）定時/計數(shù)控制（3）步進控制（4）數(shù)據(jù)處理（5）過程控制（6）運動控制（7）通信聯(lián)網(wǎng)（8）監(jiān)控（9）數(shù)字量與模擬量的轉(zhuǎn)換2.PLC的主要特點(1)可靠性高，抗干擾能力強。由于采用大規(guī)模集成電路和微處理器，使系統(tǒng)器件數(shù)大大減少，并且在硬件的設(shè)計和制造的過程中采取了一系列隔離和抗干擾措施，使它能適應(yīng)惡劣的工作環(huán)境，具有很高的可靠性。(2)編程簡單，使用方便。(3)通用性好，具有在線修改能力。PLC硬件采用模塊化結(jié)構(gòu)，可以靈活地組態(tài)以適應(yīng)不同的控制對象，控制規(guī)模和控制功能的要求。且可通過修改軟件，來實現(xiàn)在線修改的能力，因此其功能易于擴展，具有廣泛的工業(yè)通用性。(4)縮短設(shè)計、施工、投產(chǎn)的周期，維護容量。目前PLC產(chǎn)品朝著系列化、標準化方向發(fā)展，只需根據(jù)控制系統(tǒng)的要求，選用相應(yīng)的模塊進行組合設(shè)計，同時用軟件編程代替了繼電控制的硬連線，大大減輕了接線工作，同時PLC還具有故障檢測和顯示功能，使故障處理時間縮短。(5)體積小，易于實現(xiàn)機電一體化。12.2

可編程控制器的程序編制12.2.1可編程控制器的編程語言同其它電腦裝置一樣，PLC的操作是依其程序操作進行的，而程序是用程序語言表達的，并且表達的方式多種多樣，不同的生產(chǎn)廠家，不同的機種，采用的表達方式不同，但基本上可歸納為：梯形圖語言語句表語言布爾代數(shù)語言流程圖語言目前常用1.梯形圖是在繼電控制系統(tǒng)電氣原理圖基礎(chǔ)上開發(fā)出來的一種圖形語言。它繼承了繼電器接點、線圈、串聯(lián)、并聯(lián)等術(shù)語和類似的圖形符號，具有形象、直觀、實用的特點，不需學(xué)習(xí)計算機專業(yè)知識，電氣技術(shù)人員使用最方便。梯形圖中常用圖形符號分別表示PLC編程元件的動合和動斷“觸點”；用（或

）表示他們的“線圈）

（ED）X2X1Y1Y1地址指令0STX21ORY12AN/X13OTY14ED(a)梯形圖(b)指令語句表籠式電動機直接啟動控制X0X1X2COM...+SB0SB1

Y0COM

Y2

Y1...~220VKM24VPLC(1)PLC系統(tǒng)圖起動按鈕停止按鈕如：接通SB0，則X0存儲單元對應(yīng)的位為“1”,反之則為“0”。常閉接點(2)利用梯形圖編制控制程序Y0X0X1如：按SB0，則X0存儲單元為“1”則其常開接點閉合，線圈通電，電機轉(zhuǎn)動。注意：這些接點或線圈并不是真實的物理繼電器接點或線圈，而是在軟件編程中使用的編程元件，每個編程元件與存儲器中的一個存儲單元相對應(yīng)，該存儲單元為“1”則表示梯形圖中常開閉合,常閉斷開，線圈通電。[]Y0狀態(tài)取決于按鈕是否動作如：按SB1，則X1存儲單元為“1”則其常閉接點斷開，線圈斷電，電機停車。輸出繼電器(線圈)常開接點2.語句表語言這種編程語言與匯編語言類似，不同的廠家其語句表有所不同，這里以日本松下可編程控制器為例，對上述電機起、?？刂七M行編程（即將梯形圖轉(zhuǎn)換成語句表語言）。STX0ORY0AN/X1OTY0注意：按梯形圖從左到右，從上到下的順序編程。梯形圖和助記符語言是PLC中最常用的編程語言，學(xué)習(xí)中應(yīng)注意以下概念：(1)梯形圖中的繼電器并不一定是物理繼電器，每個繼電器或輸入接點各為存儲器中的一位，相應(yīng)位為“1”態(tài)，表示繼電器線圈通電或常開觸頭閉合，或常閉觸頭斷開。(2)梯形圖中流過的電流不是物理電流，而是概念電流，是程序執(zhí)行的形象表示方式。(3)梯形圖中的繼電器接點在編寫用戶程序時（即作為邏輯接點）可根據(jù)需要在梯形圖中反復(fù)使用，沒有數(shù)量限制，既可用常開也可用常閉。(4)只有PLC中的物理繼電器才能驅(qū)動實際負載，其它繼電器只能作為一種邏輯來使用，故稱為“軟繼電器”。12.2.2可編程控制器的編程原則和方法1.編程原則（1）PLC編程元件的觸點在編程過程中可以無限次使用，每個繼電器的線圈在梯形圖中只能出現(xiàn)一次，它的觸點可以使用無數(shù)次。（2）梯形圖的每一邏輯行皆起始于左母線，終止于右母線。線圈總是處于最右邊，且不能直接與左邊母線相連。[][][][]（3）編制梯形圖時，應(yīng)盡量做到“上重下輕、左重右輕”。[]不合理合理[]（4）兩個或兩個以上的線圈可以并聯(lián)，但不可以串聯(lián)。另外一般避免將觸點畫在垂直線上，否則無法編程，應(yīng)改成能夠編程的形式。[][]X0X0Y1Y2X4Y1X3X2X5X1Y2X4Y1X3X2X5X1X1X3X2

(5)程序以END指令結(jié)束，程序的執(zhí)行是從第一個地址到END指令結(jié)束，在調(diào)試的時候，可以利用這個特點將程序分成若干個塊，進行分塊調(diào)試，直至程序全部調(diào)試成功。輸入邊的直流電源是由PLC內(nèi)部提供的，輸出邊的交流電源是外接的，“COM”是兩邊各自的公共端子。

為了使梯形圖和繼電接觸器控制電路一一對應(yīng)，PLC輸入設(shè)備的觸點應(yīng)盡可能接成動合形式。熱繼電器FH的觸點只能結(jié)成動斷的，通常不作為PLC的輸入信號，而將其接在輸出電路中直接通斷接觸器的線圈。KMSB2FRKMSB1SB2FRKMSB1SB2FRKMSB1～～X1X2Y1COMCOMX1X2Y1COMCOMEEX2X1Y1Y1X2X1Y1Y1（a）（b）（c）2.編程方法確定I/O點數(shù)及分配以籠式電動機的正反轉(zhuǎn)控制電路為例：停止按鈕SB1，正轉(zhuǎn)按鈕SBF，正轉(zhuǎn)按鈕SBR。輸入輸出SB1X0SBFX1SBRX2KMFY1KMRY2籠式電動機的正反轉(zhuǎn)控制電路的外部接線圖SBFFRKMFSB1～X1X2Y1COMCOMEKMRKMFSBRKMR地址指令0STX11ORY12AN/X03AN/Y24OTY15STX26ORY27AN/X08AN/Y19OTY210EDY2Y2Y1X0X2Y1X1Y1Y2X0（ED）(2)編制梯形圖和指令語句表籠式電動機的正反轉(zhuǎn)控制（a）梯形圖（b）指令語句表12.2.3

可編程控制器的指令系統(tǒng)1.起始指令ST，ST/與輸出指令OT地址指令0STX01OTY12ST/R03OTR0（ED）X0X1R0Y0功能：讀入指定常開接點（X1）的ON/OFF信息。在每一條邏輯線或一個程序段的開始都要使用ST指令或ST/指令。STX1ST/X1功能：讀入指定常閉接點（X1）的ON/OFF信息。X1[]X1[]功能：把輸出指令之前的運算結(jié)果輸出到指定的接點，輸出指令可并列使用。OTY1Y1[]例：當輸入接點X0ON時，使輸出繼電器Y0、Y1動作，當接點X1OFF時，使繼電器Y2動作。梯形圖對應(yīng)的助記符程序STX0OTY0OTY1ST/X1OTY2[][]Y0X0[]Y2X1梯形圖程序Y12.觸點串聯(lián)指令A(yù)N，AN/與觸點并聯(lián)指令OR，OR/地址指令0STX01ANX12OTY03STX24AN/X35OTY16STX47ORX58OTY29STX610OR/X711OTY312EDY2Y0X1X4X0X2X5（ED）Y3X6X7Y1X3AN，AN/，OR，OR/指令的用法ANX1功能：該指令是接點串聯(lián)連接指令。到此為止的運算結(jié)果與指定的接點X1的ON/OFF信息進行與運算。AN與AN/與非OR或指令可使用區(qū)域XYRTCOR/或非X1X[]例：當輸入條件R0和R1及R2同時為ON時Y3被輸出的程序。助記符程序STR0ANR1ANR2OTY3

時序圖R0R1R2Y3[]R1R0R2Y3梯形圖程序AN/X1功能：該指令是接點串聯(lián)連接指令。到此為止的運算結(jié)果與指定的接點X1的ON/OFF信息進行與運算。[]X1X例：當輸入條件R0為ON，R1和R2為OFF時Y3被輸出程序。梯形圖程序[]R1R0R2Y3例：當輸入條件R0為ON，R1和R2為OFF時Y3被輸出程序。時序圖R0R1R2Y3助記符程序STR0AN/R1AN/R2OTY3

梯形圖程序[]R1R0R2Y3例：當輸入條件R0或R1或R2為ON時Y3被輸出程序。ORX1功能：該指令是接點并聯(lián)連接指令。到此為止的運算結(jié)果與指定的接點X1的ON/OFF信息進行或運算。[]X1X助記符程序STR0ORR1ORR3OTY3

梯形圖程序時序圖R0R1R2Y3[]R1R0R2Y3例：當輸入條件R0為ON，或R1或R2為OFF時Y3被輸出程序。OR/X1功能：該指令是接點并聯(lián)連接指令。到此為止的運算結(jié)果與指定的接點X1的ON/OFF信息進行或運算。[]X1X助記符程序STR0OR/R1OR/R2OTY3

時序圖R0R1R2Y3梯形圖程序[]R1R0R2Y3例1:利用PLC實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)控制1.要求：SB1按鈕為正轉(zhuǎn)按鈕，SB2為反轉(zhuǎn)按鈕，SB0為停止按鈕。2.系統(tǒng)圖SB0SB1SB2~KMFKMRPLCX0X1X2COM...COMY0Y1...3.梯形圖程序互鎖接點自鎖接點助記符程序STX1ORY0AN/X0AN/Y1OTY0STX2AN/X0AN/Y0OTY1ORY1正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)Y0X1X0Y1[]Y1X2X0Y0Y1[]Y03.塊串聯(lián)指令A(yù)NS與塊并聯(lián)指令ORS[]X0X1X2X3Y0指令塊1指令塊2指令塊1指令塊2語句表指令

STX0

ORX2

STX2

OR/X3

ANS

OTY0語句表指令

STX0

ANX2

STX2

AN/X3

ORS

OTY0[]X0X1X2X3Y0地址指令0STX01ORX12STX23ANX34STX45AN/X56ORS7ORX68ANS9OR/X710OTY011EDY0X1X4X0X2X5（ED）X6X7X3（a）梯形圖（b）指令語句表指令使用說明：（1）每一指令塊均以ST（或者ST/）開始。（2）當兩個以上塊指令串聯(lián)或并聯(lián)時，可將前面塊的并聯(lián)或串聯(lián)結(jié)果作為新的“塊”參與運算。（3）指令塊中各支路的元件個數(shù)沒有限制。（4）ANS和ORS指令后不帶編程元件。4.反指令/X0Y1Y0地址指令0STX01OTY02/3OTY15.定時器指令TM[]TMX50

2[]X0T2Y0設(shè)置值定時器號語句表指令

STX0

TMX2

K50

STT2

OTY0t通電延時時間=50*0.1=5S輸入信號X0定時器接點輸出信號T22S定時器指令分下列三種類型:TMR：定時單位為0.01s的定時器；TMX：定時單位為0.1s的定時器；TMY：定時單位為1s的定時器。指令使用說明：（1）定時設(shè)置值為K1—K32767范圍內(nèi)的任意一個十進制常數(shù)。（2）定時器為減1計數(shù)，即每來一個時鐘脈沖CP，設(shè)置值逐次減一直至為減為0，定時器動作，動合觸點閉合，動斷觸點斷開。（3）定時器工作時，X0斷開，運行中斷，定時器復(fù)位，回到設(shè)置值，動合、動斷觸點恢復(fù)常態(tài)。（4）每個定時器只能使用一次，觸電可多次使用。[]TMX30

1X0T2Y0[]TMX40

2Y0Y0X0T1（ED）地址指令0STX01TMX1K304STY05AN/X06TMX2K409STT110ORY011AN/T212OTY013EDX0Y03S4S（a）梯形圖（b）動作時序圖（c）指令語句表延時3s接通，延時4s斷開的電路地址指令0STX01AN/T12TMY0K46STT07TMY1K611STX012AN/T013OTY014EDX0Y04S6S（a）梯形圖（b）動作時序圖（c）指令語句表[]TMY4

0X0T0Y0[]TMY6

1T0T1X0（ED）振蕩輸出電路的動作時序圖6.計數(shù)器指令CT[]RCCT4100X1X0C100[]Y0設(shè)置值計數(shù)器號語句表指令

STX0

STX1

CT100

K4

STC100

OTY0X0X1Y04個脈沖注意：①、在EPF1系列PLC中，有些指令每條不止占一個地址號，例如每條TMR和TMX指令各占3條指令個地址號，TMY占4個地址號。②、定時器的時鐘脈沖CP有PLC內(nèi)部產(chǎn)生，其波形為T周期T為定時單位指令使用說明：（1）計數(shù)設(shè)置值為K1—K32767范圍內(nèi)的任意一個十進制常數(shù)。（2）計數(shù)器為減1計數(shù)，即每來一個時鐘脈沖CP上升沿，設(shè)置值逐次減一直至為減為0，定時器動作，動合觸點閉合，動斷觸點斷開。（3）如果在計數(shù)器工作時，復(fù)位端R因輸入復(fù)位信號而使計數(shù)器復(fù)位，則運行中斷，回到原設(shè)置值，動合、動斷觸點恢復(fù)常態(tài)。（4）程序中每個計數(shù)器只能使用一次，觸電可多次使用。

由定時器和與計數(shù)器的最大延時電路X1Y0CT150100T1T1C100（ED）X1Y010s一個掃描周期（b）動作時序圖TMX1001X1CRT11500s1500···動合觸點動斷觸點線圈（a）梯形圖7.堆棧指令PSHS、RDS、POPS

PSHS用于壓入堆棧，RDS用于讀出堆棧，POPS用于彈出堆棧。[]X1X2X3Y1[]Y0[]Y2X0PSHSRDSPOPS語句表指令

0STX0

1PSHS

2ANX1

3OTY0

4RDS

5ANX2

6OTY1

7POPS

8ANX3

9OTY2X1X2X3Y1Y0Y2X0X0X0指令使用說明：（1）在分支開始處用PSHS指令，它存貯分支點前的運算結(jié)果，，分支結(jié)束用POPS指令，它讀出和清除PSHS指令存儲的運算結(jié)果，在PSHS指令和POPS指令之間的分支均用RDS指令，它讀出有PSHS指令存儲的運算結(jié)果。（2）堆棧指令是一種組合指令，不能單獨使用。PSHS，POPS在堆棧程序中開始和結(jié)束各出現(xiàn)一次，而RDS在堆棧程序中視連接在同一點的支路數(shù)目的多少可多次使用。

等效梯形圖例：今有三臺籠式電動機M1，M2，M3，按下起動按鈕SB2后M1起，延時5s后M2起動，在延時4s后M3起動。輸入輸出SB1X1SB2X2KM1Y1KM2Y2KM3Y3KM1SB1KT1SB2KM2KM3KM1KM3KT1KM3SB1KM3KM2KT2I/O點數(shù)及其分配繼電接觸器控制電路X2Y3Y1T2（ED）TMX501X1（a）梯形圖地址指令地址指令0STX213PSHS1ORY114AN/Y32AN/X115TMX23PSHSK404AN/Y218POPS5TMY119OTY2K5020STT28POPS21ORY39OTY122AN/X110STT123OTY311ORY224ED12AN/X1Y1T1Y3TMX402Y2X1Y1Y3X1（b）指令語句表8.微分指令DF，DF/DF:當檢測到觸發(fā)信號的上升沿時，線圈接通一個掃描周期。

(DF)(DF/)DF/：當檢測到觸發(fā)信號的下降沿時，線圈接通一個掃描周期。X1X0Y1Y0一個掃描周期地址指令0STX01DF2OTY03STX14DF/5OTY1X0X1Y0Y1指令使用說明：（1）DF，DF/指令僅在觸發(fā)信號接通或斷開這一狀態(tài)變化時有效。（2）DF，DF/指令沒有使用次數(shù)的限制。

（3）如果某一操作只需在觸點不合或斷開時執(zhí)行一次，可以使用DF，DF/指令。[]X0R0Y0Y0[](DF/)R0例：9.置位、復(fù)位指令SET，RSTSET功能：觸發(fā)信號X0閉合時，Y0接通。RST功能：觸發(fā)信號X1閉合時，Y1斷開。<S>Y0<R>Y0X0X1例：<S><R>R0R1Y0Y00STR0SETY04STR15RSTY0語句表指令R0R1Y0指令使用說明：（1）SET，RST指令使用的編程元件為Y，R。（2）當觸發(fā)信號一接通，即執(zhí)行SET（RST）指令。不管觸發(fā)信號以后如何變化，線圈將接通或保持。（3）對同一繼電器Y（或R），可以使用多次SET,RST指令，次數(shù)不限。（4）當使用SET，RST指令時，輸出線圈的狀態(tài)隨程序執(zhí)行過程中每一階段的執(zhí)行結(jié)果而變化。（5）當輸出刷新時，外部輸出狀態(tài)取決于最大地址處的執(zhí)行結(jié)果。10保持指令KPKPY0X0X1SRX0X1Y0地址指令0STX01STX12KPY0指令使用說明：（1）KP指令使用的編程元件為Y，R。（2）置位觸發(fā)信號一旦將指定的繼電器接通，則不論置位信號隨后是接通或斷開，制定繼電器保持接通，直到復(fù)位觸發(fā)信號接通。（3）如果置位、復(fù)位觸發(fā)信號同時接通，則復(fù)位觸發(fā)信號優(yōu)先。（4）當PLC電源斷開時，KP指令的狀態(tài)不再保持。（5）對同一繼電器Y（或R）一般只能使用一次KP指令。11.空操作指令NOP[]NOP

?Y0R0語句表指令

STR1

NOP

OTY0指令使用說明：（1）NOP指令占一步，當插入NOP指令時，程序容量將有所增加，但對運算結(jié)果無影響。（2）插入NOP可使程序在檢查或修改時容易閱讀。X0X1X2SRWR0INCCLR語句表指令

STX0

STX1

STX2

SRWR012.移位指令SR指令使用說明：（1）SR指令使用的編程元件為WR，可在指定內(nèi)部通用“字”寄存器中任意一個作用移位寄存器。（2）使用SR指令時，必須有數(shù)據(jù)輸入，移位寄存器脈沖輸入，和復(fù)位信號輸入，而其中以復(fù)位信號優(yōu)先。Y7INR901CC100CCLRSRWR0R0R1R2R3R4Y0Y1Y2Y3Y4Y5Y6Y7R5R6R7Y7（DF/）X0（DF）CRCT3100（ED）例：今有八只節(jié)日彩燈，排成一行，現(xiàn)要求從右到左以一秒點亮一只的速度依次電亮。當燈全亮后以同樣的速度從右到左依次熄滅。如此反復(fù)三次后停止。

R901C：特殊內(nèi)部繼電器(1s時鐘脈沖發(fā)生器）CP01234567891011121314151617Y0●●●●●●●●●●Y1●●●●●●●●●Y2●●●●●●●●Y3●●●●●●●●Y4●●●●●●●●Y5●●●●●●●●Y6●●●●●●●●Y7●●●●●●●●●CP：時鐘脈沖，間隔1s。Y0—Y7：代表從右到左8只彩燈?！瘢簾袅?；否則，燈滅。8只彩燈（亮或滅）順序表。13.跳轉(zhuǎn)指令JP，LBLJP，LBL：跳轉(zhuǎn)指令及其跳轉(zhuǎn)標號（JP2)（LBL2)540JP跳轉(zhuǎn)指令≈≈X0地址指令0STX05JP2……40LBL2指令使用說明：（1）JP指令不能直接從左母線開始，前面一定要有觸發(fā)信號。（2）編號相同的兩個或多個JP指令可以用在同一程序里，但同一程序中不能出現(xiàn)兩個或多個同號的LBL指令。（3）一對跳轉(zhuǎn)指令（JP，LBL）之間可以“嵌套”另外一對跳轉(zhuǎn)指令。（4）跳轉(zhuǎn)指令LBL，必須位于程序結(jié)束指令ED之前。（JP1)（LBL1)程序≈≈X2（JP0)X1（JP0)X0（LBL0)≈≈程序程序14步進指令NSTP，SSTP，CSTP，STPE指令使用說明：（1）在步進指令中，識別一個過程是從一個SSTP指令到下一個SSTP指令，或從一個SSTP指令到STPE指令。（2）步進指令每一編號n對應(yīng)一個流程，同一編號不得重復(fù)使用，（EPI-C24型，n=128）。不進指令可不按編號順序存放，但在步進過程的開始處一定要有帶過程編號的SSTP指令。（3）NSTP指令僅當檢測到該指令觸發(fā)信號上升沿時才執(zhí)行。（4）在步進程序中，可以由左母線直接進行輸出控制。（5）在整個不進程序中，不能使用跳轉(zhuǎn)和結(jié)束指令。A段B段C段X2X1X0X4（Y0）接通（Y1）接通（Y2）接通（NSTP0)X0（SSTP0)（NSTP1)X1（SSTP1)（NSTP2)X2（SSTP2)（STPE)（CSTP2)X4Y0Y1Y2過程0（A段）過程1（B段）過程2（C段）15數(shù)據(jù)傳輸指令數(shù)據(jù)傳輸指令是FP系列PLC的高級指令之一，共11條，其梯形圖格式如下：

Fa

助記符、S、D觸發(fā)信號操作數(shù)指令功能編號助記符目的寄存器源寄存器或常數(shù)指令使用說明：（1）觸發(fā)信號是相應(yīng)指令執(zhí)行的條件，它可以是一個觸點，也可以是一組邏輯運算的結(jié)果。（2）源寄存器含有字寄存器（WX，WY，WR）、定時器/計數(shù)器（SV）和經(jīng)過值（EV）寄存器、數(shù)據(jù)寄存器（DT），索引寄存器（IX、IY）以及十進制（K）或十六進制（H）常數(shù)，目的寄存器除不含有WX和常數(shù)與上同。他們都是由16位或32位二進制數(shù)組成的一個字，用作16位或32位數(shù)據(jù)傳輸。（3）如果指令只在觸發(fā)信號的上升沿或下降沿執(zhí)行一次，應(yīng)在觸發(fā)信號使用微分指令DF或DF/。下面舉兩條數(shù)據(jù)傳輸指令作一介紹：（1）FO（MV）16位數(shù)據(jù)傳輸指令

F0MV、WX0、WR0

F0MV、WR0、WY1（DF）X0X1地址指令0STX01F0（MV）WY0WR06STX17DF8F0（MV）WY0WR11514131211109876543210010100110101000115141312111098765432100101001101010001位址位址WX0WR1XFXEXDXCXBXAX9X8X7X6X5X4X3X2X1X0RFRERDRCRBRAR9R8R7R6R5R4R3R2R1R0X0：ON（2）F1（MV）32位數(shù)據(jù)傳輸指令

F1DMV、WR0、DT0X0SD地址指令0STX01F1（DMV）WR0DT0151413210010···001位址DT1151413210010···001位址DT0151413210010···001位址WR1151413210010···001位址WR0X0：ON例：試用數(shù)據(jù)傳輸指令實現(xiàn)今有節(jié)日彩燈，排成一行，現(xiàn)要求從左到右以一秒點亮一只的速度依次電亮。當燈全亮后以同樣的速度從右到左依次熄滅。如此反復(fù)三次后停止。Y7INR901CC100CCLRSRWR0Y7（DF/）X0（DF）CRCT3100（ED）