《工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真一體化教程》課件-項目六 工業(yè)機(jī)器人碼垛任務(wù)編程與仿真

工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真一體化教程項目六工業(yè)機(jī)器人碼垛任務(wù)編程與仿真工業(yè)機(jī)器人碼垛任務(wù)編程與仿真任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人碼垛工作任務(wù)簡介任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人碼垛仿真工作站的構(gòu)建任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人碼垛程序創(chuàng)建任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛仿真運(yùn)行與調(diào)試一、任務(wù)目標(biāo)①了解工業(yè)機(jī)器人碼垛作業(yè)的應(yīng)用場合；②熟悉工業(yè)機(jī)器人碼垛工作任務(wù)要求以及具體任務(wù)內(nèi)容；二、學(xué)習(xí)內(nèi)容

所謂碼垛是按照集成單元化思想，將物料按照一定模式堆碼成垛，以實現(xiàn)單元化物料的存儲、搬運(yùn)、裝卸、運(yùn)輸?shù)任锪骰顒印Ｗ鳛楣I(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用，碼垛機(jī)器人技術(shù)在近幾年有著長足發(fā)展，其快速發(fā)展和當(dāng)今世界上制造業(yè)的小批量、多種類的發(fā)展模式是十分吻合的。碼垛機(jī)器人有著工作能力強(qiáng)、運(yùn)行速度快、體積比較小、抓取種類多、應(yīng)用范圍廣泛等特點(diǎn)，如圖所示。二、學(xué)習(xí)內(nèi)容

碼垛任務(wù)是指裝有夾具的IRB120工業(yè)機(jī)器人，從取料臺取料并搬運(yùn)至放置臺堆垛，具體工作任務(wù)如圖6-2所示。機(jī)器人從初始位置出發(fā)，運(yùn)動至取料臺夾取物塊，然后搬運(yùn)至放置臺堆放物塊，直至物塊碼垛完畢，最后再返回初始位置。三、任務(wù)總結(jié)

機(jī)器人從初始位置出發(fā)，運(yùn)動至取料臺夾取物塊，然后搬運(yùn)至放置臺堆放物塊，直至物塊碼垛完畢，最后再返回初始位置。一、任務(wù)目標(biāo)①學(xué)會創(chuàng)建工作站和機(jī)器人控制器解決方案；②掌握夾爪工具創(chuàng)建的方法；③學(xué)會創(chuàng)建夾爪工具Smart組件；二、學(xué)習(xí)內(nèi)容2.1創(chuàng)建工作站和機(jī)器人控制器解決方案

根據(jù)工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站任務(wù)要求，創(chuàng)建工作站及機(jī)器人控制器解決方案，為了快速便捷的實現(xiàn)模型創(chuàng)建，本項目使用SolidWorks軟件創(chuàng)建所需模擬試驗臺、取料臺、放置臺、物料等三維模型，然后通過第三方模型導(dǎo)入功能導(dǎo)入至RobotStudio軟件工作環(huán)境中，進(jìn)行空間布局二、學(xué)習(xí)內(nèi)容2.1創(chuàng)建工作站和機(jī)器人控制器解決方案2.2創(chuàng)建夾爪工具RobotStudio軟件創(chuàng)建夾爪工具的方法主要有兩種，用戶可以根據(jù)實際任務(wù)需求選擇合適的創(chuàng)建方法。方法一：采用創(chuàng)建工具機(jī)械裝置的方法。2.2創(chuàng)建夾爪工具RobotStudio軟件創(chuàng)建夾爪工具的方法主要有兩種，用戶可以根據(jù)實際任務(wù)需求選擇合適的創(chuàng)建方法。方法二：采用位置放置安裝夾具。2.3創(chuàng)建Smart組件夾爪工具在搬運(yùn)過程中是動態(tài)變化的，當(dāng)夾取工件時，夾爪夾緊，放置工件時，夾爪打開，該動畫需要Smart組件功能來實現(xiàn)2.4Smart組件的屬性與連結(jié)子對象組件添加完畢后，需要添加連結(jié)，在“SC_夾具”Smart組件編輯頁面下，選擇屬性與連結(jié)，點(diǎn)擊“添加連結(jié)”，即可彈出添加連結(jié)對話框2.5Smart組件的信號與連接Smart組件使用時還涉及到一系列的信號與連接，本小節(jié)主要介紹信號與連接的添加。三、任務(wù)總結(jié)工業(yè)機(jī)器人循跡仿真工作站的構(gòu)建包括創(chuàng)建工作站和機(jī)器人控制器解決方案、導(dǎo)入機(jī)器人周邊模型、安裝工具等。一、任務(wù)目標(biāo)①學(xué)會創(chuàng)建碼垛工件坐標(biāo)系；②學(xué)會創(chuàng)建機(jī)器人輸出信號；③掌握創(chuàng)建機(jī)器人碼垛程序的方法；二、學(xué)習(xí)內(nèi)容3.1創(chuàng)建碼垛工件坐標(biāo)系

碼垛作業(yè)時，一共需要碼垛8個工件，為了便于工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建，本項目將工件坐標(biāo)系創(chuàng)建在固定的供料平臺上3.2創(chuàng)建機(jī)器人輸出信號為了實現(xiàn)仿真夾具動作的夾/放的動作控制，需要創(chuàng)建一個數(shù)字輸出信號，本項目創(chuàng)建的這個信號只用于虛擬仿真，并沒有與實際的I/O標(biāo)準(zhǔn)板進(jìn)行關(guān)聯(lián)。3.3創(chuàng)建碼垛程序

機(jī)器人的碼垛工作流程為機(jī)器人從初始位置出發(fā)，到達(dá)待碼垛工件處，關(guān)閉夾爪，夾取工件，然后將工件搬運(yùn)至碼垛處，打開夾爪，放置工件，循環(huán)搬運(yùn)8次，完成8個工件的碼垛工作。3.3創(chuàng)建碼垛程序3.3創(chuàng)建碼垛程序圖6-33示教p10點(diǎn)圖6-34示教p20點(diǎn)3.3創(chuàng)建碼垛程序三、任務(wù)總結(jié)一、任務(wù)目標(biāo)①掌握測試夾具Smart組件的方法；②學(xué)會碼垛工作站的仿真運(yùn)行與調(diào)試；③學(xué)會錄制仿真動畫；二、學(xué)習(xí)內(nèi)容4.1測試夾具Smart組件仿真前需要測試夾具Smart組件的有效性4.1測試夾具Smart組件4.2設(shè)置工作站邏輯夾具Smart組件測試完成后，需關(guān)聯(lián)機(jī)器人信號與夾爪Smart組件信號

4.3仿真設(shè)定為了便于仿真的實現(xiàn)，在仿真前還需要對仿真進(jìn)行相關(guān)設(shè)定

4.4錄制仿真動畫RobotStudio軟件提供的錄制短片功能可以將工作站中的工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行狀