人工智能應(yīng)用技術(shù)技能大賽省選拔賽-賽項(xiàng)三無(wú)人機(jī)裝調(diào)檢修工（飛行器人工智能技術(shù)應(yīng)用）實(shí)操樣題

2020年全國(guó)行業(yè)職業(yè)技能競(jìng)賽

——全國(guó)人工智能應(yīng)用技術(shù)技能大賽河南省選拔賽

無(wú)人機(jī)裝調(diào)檢修工(飛行器人工智能技術(shù)應(yīng)用)賽項(xiàng)

實(shí)操樣題

（職工組/學(xué)生組）樣題

省組委會(huì)技術(shù)工作委員會(huì)

二○二○年九月

重要說(shuō)明

1.比賽時(shí)間210分鐘，120分鐘后，選手可以棄賽，但不可提

前離開(kāi)賽位場(chǎng)地，需要在賽位指定位置，與比賽設(shè)備隔離。

2.比賽共包括4個(gè)任務(wù)，總分100分，見(jiàn)表1。

表1比賽任務(wù)及配分

序號(hào)名稱(chēng)配分說(shuō)明

1任務(wù)1：飛行器系統(tǒng)基礎(chǔ)調(diào)試與調(diào)校20

2任務(wù)2：飛行器及其機(jī)載設(shè)備的編程與調(diào)20

試

3任務(wù)3：飛行器系統(tǒng)設(shè)備的聯(lián)調(diào)25

4任務(wù)4：典型任務(wù)實(shí)地綜合35

合計(jì)100

1

一、競(jìng)賽任務(wù)書(shū)

某農(nóng)業(yè)植保公司經(jīng)過(guò)市場(chǎng)調(diào)研與論證，決定成立項(xiàng)目組，為常規(guī)

的植保飛行器進(jìn)行賦能。要求使用全局曝光攝像頭、雙目視覺(jué)傳感器、

激光雷達(dá)、作業(yè)工具包等，結(jié)合公司的植保飛行控制系統(tǒng)進(jìn)行編程賦

能；設(shè)計(jì)植保飛行器的自動(dòng)避障、異物獲取、仿地飛行，自動(dòng)投放、

地面小車(chē)組網(wǎng)等功能，使用工具和軟件，進(jìn)行智能飛行器傳感器裝配

調(diào)試以及使用調(diào)試軟件對(duì)飛控模塊進(jìn)行設(shè)置、調(diào)參和功能系統(tǒng)仿真；

最后選手利用裝配調(diào)試好的智能植保飛行器，完成實(shí)地綜合驗(yàn)證。

具體工作任務(wù)如下：

本賽項(xiàng)要求在傳統(tǒng)無(wú)人機(jī)應(yīng)用場(chǎng)景中，加載人工智能設(shè)備，通過(guò)

模式識(shí)別、智能算法、自主控制等，實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)機(jī)械的智能化升級(jí)。競(jìng)

賽內(nèi)容分為飛行器系統(tǒng)基礎(chǔ)安裝與調(diào)校、飛行器及其智能部件的編程

與調(diào)試、飛行器系統(tǒng)設(shè)備的聯(lián)調(diào)、典型任務(wù)實(shí)地綜合應(yīng)用四個(gè)階段。

任務(wù)1：飛行器系統(tǒng)基礎(chǔ)安裝與調(diào)校

根據(jù)任務(wù)書(shū)要求，完成視覺(jué)傳感器、壓力傳感器、距離傳感器等

智能傳感組件的功能調(diào)試；同步完成智能飛行器系統(tǒng)智能部件的基礎(chǔ)

安裝與功能聯(lián)調(diào)；使用相關(guān)軟件與定位設(shè)備，編制智能飛行器系統(tǒng)的

行進(jìn)路線(xiàn)，要求參賽選手完成以下工作：

(1)完成全局曝光攝像頭功能測(cè)試，填寫(xiě)測(cè)試報(bào)告；

(2)完成雙目避障傳感器的功能測(cè)試，填寫(xiě)測(cè)試報(bào)告；

(3)完成激光仿地雷達(dá)的功能測(cè)試，填寫(xiě)測(cè)試報(bào)告；

(4)實(shí)現(xiàn)飛行器智能部件基礎(chǔ)安裝，調(diào)校飛行器飛行控制系

統(tǒng)；

(5)按任務(wù)要求編制飛行器飛行線(xiàn)路，并仿真驗(yàn)證.

2

任務(wù)2：飛行器及其智能部件的編程與調(diào)試

根據(jù)任務(wù)書(shū)要求，針對(duì)飛行器掛載的視覺(jué)傳感器、距離傳感器以

及作業(yè)裝置，使用相應(yīng)軟件，完成應(yīng)用程序設(shè)計(jì)；調(diào)用智能算法，完

成避障、異常作物信息采集、自主路徑規(guī)劃等功能的調(diào)試。要求參賽

選手完成以下工作：

(1)根據(jù)異常作物信息采集要求，調(diào)用智能算法，編寫(xiě)全局曝光攝

像頭的應(yīng)用程序模塊；

(2)根據(jù)投放任務(wù)的要求，編寫(xiě)機(jī)械爪動(dòng)作的應(yīng)用程序模塊；

(3)根據(jù)仿地飛行任務(wù)要求，編寫(xiě)激光仿地雷達(dá)的應(yīng)用程序模塊并

驗(yàn)證；

(4)根據(jù)自主避障任務(wù)的要求，編寫(xiě)雙目避障傳感器應(yīng)用程序模塊

并驗(yàn)證；

(5)根據(jù)無(wú)人機(jī)飛行任務(wù)的要求，編寫(xiě)飛行器自主飛行路徑程序模

塊并驗(yàn)證；

(6)根據(jù)地面運(yùn)載自動(dòng)小車(chē)行駛?cè)蝿?wù)的要求，編寫(xiě)行駛程序模塊并

驗(yàn)證；

(7)根據(jù)目標(biāo)識(shí)別任務(wù)要求，編寫(xiě)聲光反饋設(shè)備的程序模塊并驗(yàn)

證.

任務(wù)3：飛行器系統(tǒng)設(shè)備的聯(lián)調(diào)

根據(jù)任務(wù)書(shū)要求，使用相應(yīng)軟件，實(shí)現(xiàn)飛行器起降、航線(xiàn)飛行、

避障等仿真測(cè)試；實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)通信、標(biāo)的物識(shí)別；完成空地飛行器全系

統(tǒng)功能仿真測(cè)試與聯(lián)調(diào)。要求參賽選手完成以下工作：

(1)完成飛行器自主起降、航線(xiàn)飛行和避障并仿真測(cè)試；

(2)調(diào)用與編寫(xiě)程序模塊，完成空地協(xié)同自主充電任務(wù)；

3

(3)調(diào)用與編寫(xiě)程序模塊，實(shí)現(xiàn)飛行器系統(tǒng)之間的通信；

(4)調(diào)用與編寫(xiě)程序模塊，實(shí)現(xiàn)飛行器標(biāo)的物的識(shí)別并驗(yàn)證；

(5)完成空地飛行器全系統(tǒng)功能仿真測(cè)試與聯(lián)調(diào).

任務(wù)4：典型任務(wù)實(shí)地綜合應(yīng)用

注：任務(wù)2所設(shè)計(jì)程序仿真成功的項(xiàng)目方可加入實(shí)地綜合應(yīng)用。

根據(jù)任務(wù)書(shū)要求，在大賽設(shè)置的典型實(shí)地場(chǎng)景中，使智能飛行系

統(tǒng)協(xié)同運(yùn)行，綜合應(yīng)用反饋燈模擬噴灑、反饋燈顏色切換、異常作物

取證與標(biāo)記、自主避障、自主充電、斷點(diǎn)續(xù)航等技術(shù)技能，完成自主

探測(cè)、自主決策、自主作業(yè)、自主管理等人工智能要素。求參賽選手

完成以下工作：

(1)實(shí)現(xiàn)飛行器與地面運(yùn)載自動(dòng)小車(chē)按給定路線(xiàn)自主行進(jìn)；

(2)實(shí)現(xiàn)飛行器指定作物區(qū)域識(shí)別，模擬噴灑；

(3)實(shí)現(xiàn)飛行器異常作物取證和和標(biāo)記，回傳地面站并顯示；

(4)實(shí)現(xiàn)飛行器飛行過(guò)程中自主避障功能；

(5)實(shí)現(xiàn)飛行器自動(dòng)調(diào)節(jié)飛行高度仿地飛行功能；

(6)實(shí)現(xiàn)飛行器自主充電功能，與地面運(yùn)載自動(dòng)小車(chē)聯(lián)合模擬充電，

自主起飛，斷點(diǎn)續(xù)航；

(7)實(shí)現(xiàn)飛行器按指定航線(xiàn)和和高度保持飛行，自主穿越標(biāo)記圓環(huán)；

(8)實(shí)現(xiàn)在地面運(yùn)載自動(dòng)小車(chē)上自主降落，由其運(yùn)送返回指定地點(diǎn)。

4

競(jìng)賽任務(wù)設(shè)計(jì)

比賽任務(wù)評(píng)分要求分值合計(jì)

1.全局曝光攝像頭功能測(cè)試3

2.雙目避障傳感器功能測(cè)試3

任務(wù)1：飛行器系統(tǒng)

3.仿地雷達(dá)功能測(cè)試320

基礎(chǔ)調(diào)試與調(diào)校4.無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)調(diào)校6

5.無(wú)人機(jī)航線(xiàn)規(guī)劃5

1.異常作物識(shí)別程序設(shè)計(jì)3

2.機(jī)械爪動(dòng)作的應(yīng)用程序設(shè)計(jì)3

任務(wù)2：飛行器及其3.激光仿地雷達(dá)的應(yīng)用程序設(shè)計(jì)3

機(jī)載設(shè)備的編程與4.雙目避障傳感器應(yīng)用程序設(shè)計(jì)320

調(diào)試5.無(wú)人機(jī)飛行路徑程序設(shè)計(jì)3

6.小車(chē)行駛程序設(shè)計(jì)3

7.聲光反饋燈程序設(shè)計(jì)2

1.空地載體數(shù)據(jù)通訊程序編寫(xiě)5

任務(wù)3：飛行器系統(tǒng)2.人工智能主程序編寫(xiě)5

25

設(shè)備的聯(lián)調(diào)3.空中傳感器的安裝與調(diào)試5

4.主程序?qū)肱c各設(shè)備聯(lián)調(diào)10

1.無(wú)人機(jī)與小車(chē)各自按路線(xiàn)行進(jìn)5

2.異常作物識(shí)別與報(bào)警5

3.敏感作物識(shí)別、報(bào)警與取證5

任務(wù)4：典型任務(wù)實(shí)

4.無(wú)人機(jī)自主避障535

地綜合

5.無(wú)人機(jī)仿地飛行5

6.無(wú)人機(jī)與小車(chē)相約中途充電5

7.無(wú)人機(jī)安全返回5

5

附件一

一、全局曝光攝像頭測(cè)試報(bào)告

1、基本功能測(cè)試（連續(xù)拍攝8張照片）

1）拍攝參數(shù)

分辨率拍攝頻率樣張格式

2）截圖（樣張右下角需要打印出拍攝時(shí)間）

6

3）參數(shù)測(cè)試

序號(hào)像素方差清晰度序號(hào)像素方差清晰度

平均值平均值

標(biāo)準(zhǔn)差標(biāo)準(zhǔn)差

注：像素方差的標(biāo)準(zhǔn)差反應(yīng)了安裝穩(wěn)定性

2、異物檢測(cè)功能測(cè)試（分別拍攝4張有兩種標(biāo)的物的圖片）

1）拍攝參數(shù)

分辨率拍攝頻率樣張格式

顏色1/形狀顏色2/形狀

2）截圖

7

3）測(cè)試結(jié)論

顏色檢出數(shù)量/概率形狀檢出數(shù)量/概率

顏色1

顏色2

8

二、雙目避障傳感器測(cè)試報(bào)告

1、參數(shù)

分辨率拍攝范圍

安裝偏移量

2、點(diǎn)云截圖（需包括檢測(cè)點(diǎn)的位置信息）

3、對(duì)照

xyz

點(diǎn)云顯示

實(shí)際顯示

偏離值

檢測(cè)示意圖

相機(jī)

檢測(cè)物體

9

三、仿地雷達(dá)測(cè)試報(bào)告

序號(hào)視場(chǎng)角準(zhǔn)確度