《智能網(wǎng)聯(lián)汽車設(shè)備抽象與感知服務(wù)接口要求》編制說明

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車設(shè)備抽象與感知服務(wù)接口要求》

報批稿編制說明

一、工作簡況

1.1任務(wù)來源

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車設(shè)備抽象與感知服務(wù)接口要求》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)是由中國汽車工程學(xué)會批準(zhǔn)立

項。文件號為中汽學(xué)函【2022】294號，任務(wù)號為2022-86。本標(biāo)準(zhǔn)由中國汽車工程學(xué)會、中

國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟（CAICV）和電動汽車產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新戰(zhàn)略聯(lián)盟（CAEV）提出，國

汽(北京)智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、北京理工大學(xué)等單位起草。

1.2編制背景與目標(biāo)

汽車軟件架構(gòu)走向分層化、模塊化，使得應(yīng)用層功能能夠在不同車型、硬件平臺、操作系

統(tǒng)上復(fù)用，并且可以通過標(biāo)準(zhǔn)化接口對應(yīng)用功能進(jìn)行快速迭代升級。硬件抽象接口需要為上層

提供完備的設(shè)備訪問能力，而又隱藏硬件實現(xiàn)的細(xì)節(jié)，從而實現(xiàn)硬件邏輯和應(yīng)用程序邏輯的分

離。上層服務(wù)通過規(guī)范的接口調(diào)用所需的硬件服務(wù)，無需了解底層實現(xiàn)。整車企業(yè)將更多聚焦

在產(chǎn)品定義、應(yīng)用算法開發(fā)及系統(tǒng)集成匹配等方面。

基于國家車聯(lián)網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)體系和智能網(wǎng)聯(lián)汽車團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)體系，構(gòu)建智能網(wǎng)聯(lián)汽車設(shè)備抽象與感

知服務(wù)接口要求，推動智能駕駛域軟硬件進(jìn)一步解耦，為智駕行業(yè)發(fā)展提供參考依據(jù)。

1.3主要工作過程

1.3.1預(yù)研階段

2022年3月啟動《智能網(wǎng)聯(lián)汽車設(shè)備抽象與感知服務(wù)接口要求》預(yù)研工作，協(xié)同行業(yè)20

多家企業(yè)和高校共同研制；

2022年4~5月調(diào)研訪談9家企業(yè)（主機(jī)廠和Tier1），確定本標(biāo)準(zhǔn)研究范圍聚焦于智能網(wǎng)

聯(lián)汽車的智能駕駛域感知設(shè)備和V2X設(shè)備的設(shè)備抽象和感知服務(wù)；

2022年6~9月牽頭單位、首發(fā)參與單位（主機(jī)廠和Tier1）與標(biāo)準(zhǔn)范圍內(nèi)關(guān)鍵設(shè)備供應(yīng)商

代表召開第一階段啟動會及研討會，起草標(biāo)準(zhǔn)草案。

1.3.2立項階段

2022年9月，在線上召開了標(biāo)準(zhǔn)立項審查會，專家組一致同意《智能網(wǎng)聯(lián)汽車設(shè)備抽象

與感知服務(wù)接口要求》標(biāo)準(zhǔn)立項，建議中國汽車工程學(xué)會將該項目列入標(biāo)準(zhǔn)制定計劃；

2022年12月，收到中國汽車工程學(xué)會標(biāo)準(zhǔn)起草任務(wù)書；

2022年10~11月通過汽車學(xué)會立項審查會，立項；

1

2022年12月~2023年5月，參編單位陸續(xù)增加至30多家；召開更大參與范圍內(nèi)的4次第

二階段標(biāo)準(zhǔn)草案研討會和若干次小范圍深化研討，修訂草案。就如下方面進(jìn)行了修訂和反饋：

（1）優(yōu)化本標(biāo)準(zhǔn)范圍接口架構(gòu)示意圖，明晰化標(biāo)準(zhǔn)范圍說明及參考標(biāo)準(zhǔn)，優(yōu)化術(shù)語定義；

（2）將所有設(shè)備抽象和感知服務(wù)接口統(tǒng)一于同一或類似內(nèi)容框架下，合并單目智能攝像機(jī)和

雙目攝像機(jī)，統(tǒng)一和規(guī)范專用稱謂等；（3）在接口數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的通用性和兼容性角度劃分所提

供條目的“必選”和“可選”要求；（4）在軟件架構(gòu)上下層映射關(guān)系方面（涉及哪些信息應(yīng)

標(biāo)準(zhǔn)化），邏輯接口層到硬件層之間的映射關(guān)系是部署或?qū)崿F(xiàn)關(guān)系，不涉及硬件本身的實現(xiàn)，

且邏輯接口層的使用既面向硬件供應(yīng)商，對硬件的設(shè)計或選擇需滿足上層數(shù)據(jù)抽象需求，又面

向上層服務(wù)設(shè)計者，需要對下層設(shè)備抽象的支撐能力提出要求或進(jìn)行選擇；（5）在服務(wù)化程

度方面（涉及原子級服務(wù)的范圍），在感知服務(wù)層不存在跨域調(diào)用，跨域調(diào)用感知類服務(wù)以實

現(xiàn)更復(fù)雜功能的情況出現(xiàn)在更上一層的組合服務(wù)，從整車視角來定義跨域服務(wù)的調(diào)用或組合；

（6）在服務(wù)調(diào)用方面（涉及是否與通信相關(guān)），通信適配層是在軟件服務(wù)層和硬件設(shè)備層之

間的中間層，其本身也是一種服務(wù)，通過標(biāo)準(zhǔn)API接口提供，該層不在本標(biāo)準(zhǔn)涉及范圍內(nèi)；

（7）本標(biāo)準(zhǔn)涉及V2X部分的場景范圍，建議只包含T/CSAE53-2020《合作式智能運輸系統(tǒng)

車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第一階段）》提出的一階段場景，因為從應(yīng)用落地

和發(fā)展趨勢來看，一階段的場景應(yīng)用較為成熟和有較多落地驗證，但T/CSAE157-2020合作

式智能運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第二階段）提出的二階段場景現(xiàn)

階段還是技術(shù)驗證階段，需要時間進(jìn)行技術(shù)和上車應(yīng)用驗證；（8）以及更多技術(shù)細(xì)節(jié)的說

明、修訂和補(bǔ)充。

1.3.3征求意見階段

2023年6月~9月，標(biāo)準(zhǔn)編寫規(guī)范修訂，意見征求材料準(zhǔn)備；

2023年8月14日至9月14日進(jìn)行公開意見征求；起草組整理公開征求意見共計46條，

其16條根據(jù)征求意見進(jìn)行了修改，11條部分采納，剩余19條意見由于屬于個性化需求不適

合標(biāo)準(zhǔn)化等原因未采納，詳見《智能網(wǎng)聯(lián)汽車設(shè)備抽象與感知服務(wù)接口要求》標(biāo)準(zhǔn)征求意見匯

總處理表。

1.3.4審查階段

2023年10月，起草組針對公開意見進(jìn)行研討和修訂，形成標(biāo)準(zhǔn)送審稿；

2023年10月13日，召開標(biāo)準(zhǔn)送審稿評審會，與會的7位專家逐字逐句對標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行了評

審，專家一致同意本標(biāo)準(zhǔn)修改后交由中國汽車工程學(xué)會報批公示，并提出了44條修改意見。

1.3.5報批階段

2

2023年11月初，根據(jù)送審稿審核會中專家修改意見對標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行修改，形成標(biāo)準(zhǔn)報批稿。

1.4編制工作組

序號姓名單位工作組分工

1鄒淵北京理工大學(xué)負(fù)責(zé)人

2唐風(fēng)敏國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司負(fù)責(zé)人

3張旭東北京理工大學(xué)負(fù)責(zé)人

4劉璟國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司負(fù)責(zé)人

5王勇國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司執(zhí)筆人

6張磊國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司執(zhí)筆人

7劉佳慧北京理工大學(xué)執(zhí)筆人

8王天予北京理工大學(xué)執(zhí)筆人

9鐘薇國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司技術(shù)支持

10周圣硯上海智駕汽車科技有限公司執(zhí)筆人

11郭恩慶上海智駕汽車科技有限公司執(zhí)筆人

12衡浩上海智駕汽車科技有限公司執(zhí)筆人

13鄭朝輝上海智駕汽車科技有限公司執(zhí)筆人

14衛(wèi)彥智深圳市速騰聚創(chuàng)科技有限公司執(zhí)筆人

15楊旸深圳市速騰聚創(chuàng)科技有限公司執(zhí)筆人

16鄒龍深圳市速騰聚創(chuàng)科技有限公司技術(shù)支持

17王祖政縱目科技（上海）股份有限公司執(zhí)筆人

18王易之北京星云互聯(lián)科技有限公司執(zhí)筆人

19張廣岐北京星云互聯(lián)科技有限公司技術(shù)支持

20楊奎深圳市卓馭科技有限公司執(zhí)筆人

21陳曉智深圳市卓馭科技有限公司執(zhí)筆人

22馮碩北京新能源汽車股份有限公司參加研討，參與驗證

23張兆龍北京新能源汽車股份有限公司參加研討，參與驗證

24楊凱華為技術(shù)有限公司參加研討，反饋意見

25馬濤華為技術(shù)有限公司參加研討，反饋意見

26丁先山寧波路特斯機(jī)器人有限公司反饋意見

27尹揚(yáng)寧波路特斯機(jī)器人有限公司反饋意見

28張學(xué)艷中信科智聯(lián)科技有限公司反饋意見

29楊天中信科智聯(lián)科技有限公司反饋意見

3

30湯詠林易圖通科技（北京）有限公司反饋意見

31劉秋平易圖通科技（北京）有限公司反饋意見

32叢煒國汽智控（北京）科技有限公司參加研討

33黃小云國汽智控（北京）科技有限公司參加研討

34陳曉中興通訊股份有限公司參加研討

35丁志中合肥工業(yè)大學(xué)參加研討

36彭方強(qiáng)極氪汽車（寧波杭州灣新區(qū)）有限公司參加研討

37于萬欽中科斯歐（合肥）科技股份有限公司參加研討

38郭軍重慶斯歐智能科技研究院有限公司參加研討

39李秋霞北京國家新能源汽車技術(shù)創(chuàng)新中心有限公司參加研討

40王志剛北京國家新能源汽車技術(shù)創(chuàng)新中心有限公司參加研討

41熊禹東風(fēng)柳州汽車有限公司參加研討

42段志飛廣州小鵬汽車科技有限公司參加研討

43梁靈廣州小鵬汽車科技有限公司參加研討

44邱橋春工業(yè)和信息化部電子第五研究所參加研討

45王強(qiáng)工業(yè)和信息化部電子第五研究所參加研討

46朱海龍北京郵電大學(xué)參加研討

47曾少旭廣州高新興網(wǎng)聯(lián)科技有限公司參加研討

48王碧惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司參加研討

49曹萬科北京理工大學(xué)參加研討

50雷劍梅中國汽車工程研究院股份有限公司參加研討

51徐維中國汽車工程研究院股份有限公司參加研討

52唐辰同濟(jì)大學(xué)汽車學(xué)院參加研討

53楊志偉東風(fēng)悅享科技有限公司參加研討

54韓雷博泰車聯(lián)網(wǎng)科技（上海）股份有限公司參加研討

55劉自祥博泰車聯(lián)網(wǎng)科技（上海）股份有限公司參加研討

56周旋徐州徐工汽車制造有限公司參加研討

57黃帥徐州徐工汽車制造有限公司參加研討

58司華超嵐圖汽車科技有限公司參加研討

59方偉家嵐圖汽車科技有限公司參加研討

60何勇海河北省交通規(guī)劃設(shè)計研究院有限公司參加研討

61雷偉河北省交通規(guī)劃設(shè)計研究院有限公司參加研討

4

62楊愛喜浙江亞太智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新中心有限公司參加研討

63崔峰北京中科慧眼科技有限公司參加研討

64姜安北京中科慧眼科技有限公司參加研討

65李文帥東風(fēng)悅享科技有限公司參加研討

66徐立鋒中興通訊股份有限公司參加研討

67孫燕實合肥工業(yè)大學(xué)參加研討

68呂峰東風(fēng)柳州汽車有限公司參加研討

69黃韜北京郵電大學(xué)參加研討

70吳冬升廣州高新興網(wǎng)聯(lián)科技有限公司參加研討

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和主要內(nèi)容

2.1標(biāo)準(zhǔn)制定原則

經(jīng)調(diào)研，當(dāng)前車端軟件架構(gòu)SOA化主要集中在智駕、座艙、車身功能域，動力和底盤域受

限于實際需求、時延和可靠性要求以及其他非技術(shù)原因，暫時還未實現(xiàn)SOA化；同時，受訪OEM

大多數(shù)正在聚焦車身域等進(jìn)行SOA開發(fā)，在智能駕駛域?qū)嵺`也較少。因此，汽車設(shè)備抽象接口

要求應(yīng)為面向不同功能域的系列標(biāo)準(zhǔn)，本標(biāo)準(zhǔn)聚焦智能駕駛域硬件設(shè)備（感知傳感器和V2X設(shè)

備等）的設(shè)備抽象和感知服務(wù)的數(shù)據(jù)邏輯接口。

同時，在研讀和比較國內(nèi)外相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的基礎(chǔ)上，主要參考了ISO/DIS23150—2021(E)和ISO

23150—2023(E)Roadvehicles-Datacommunicationbetweensensorsanddatafusion

unitforautomateddrivingfunctions-Logicalinterface（道路車輛自動駕駛功能的傳

感器與數(shù)據(jù)融合單元之間的數(shù)據(jù)通信邏輯接口），在其對毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、常規(guī)攝像頭

和超聲波傳感器的對象級、特征級、探測級接口劃分層級基礎(chǔ)上，增加了適配智能網(wǎng)聯(lián)汽車的

新型傳感器設(shè)備（單目智能攝像頭、雙目攝像頭、4D毫米波）和V2X設(shè)備，并按獨立邏輯接口

-設(shè)備抽象接口、感知服務(wù)接口和支持性拓展接口展開描述；本標(biāo)準(zhǔn)不同于以傳感器族整體為單

元組織目標(biāo)識別接口等內(nèi)容，而是對每單類傳感器組織設(shè)備抽象輸入和輸出信號、感知識別信

息和處理結(jié)果等不同維度的內(nèi)容，如激光雷達(dá)提供上層算法所需的常用目標(biāo)類的數(shù)十類狀態(tài)信

息。

2.1.1規(guī)范性原則

本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1－2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》

給出的規(guī)則起草。

2.1.2通用性原則

5

本標(biāo)準(zhǔn)充分考慮和在現(xiàn)有國際標(biāo)準(zhǔn)的基礎(chǔ)上補(bǔ)充了適用于具備智能駕駛能力的智能網(wǎng)聯(lián)汽

車所裝備的關(guān)鍵傳感設(shè)備，尤其包括了新型關(guān)鍵感知傳感設(shè)備及V2X設(shè)備，通用性高。

2.1.3指導(dǎo)性原則

本標(biāo)準(zhǔn)歸納的智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能駕駛域硬件設(shè)備的設(shè)備抽象和感知服務(wù)的數(shù)據(jù)邏輯接口能

讓汽車智能駕駛域SOA開發(fā)具備對下層設(shè)備接口的規(guī)范能力，無需關(guān)心設(shè)備的初始化、故障重

啟恢復(fù)等細(xì)節(jié)的具體實現(xiàn)形式；同時為不同設(shè)備供應(yīng)商提供對上層服務(wù)輸入和輸出信息要求的

參考，聚集在產(chǎn)品功能和性能本身。

2.1.4協(xié)調(diào)性原則

本標(biāo)準(zhǔn)提出的要求與目前使用的國際標(biāo)準(zhǔn)（尚未有國家標(biāo)準(zhǔn)發(fā)布）中的方法協(xié)調(diào)統(tǒng)一、互

不交叉。增加和完善了智能網(wǎng)聯(lián)汽車的新型感知傳感器設(shè)備和V2X設(shè)備的設(shè)備抽象和感知服務(wù)

接口要求，對已發(fā)布的標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行補(bǔ)充。

2.1.5兼容性原則

本標(biāo)準(zhǔn)通過對輸入輸出信息的語義和數(shù)據(jù)類型表內(nèi)條目設(shè)置“必選”（M）和“可選”

（O）項，為車端上層服務(wù)調(diào)用提供必要的建議采納或參考的依據(jù)，并在附錄中梳理了各類設(shè)

備的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義等內(nèi)容，為OEM的不同開發(fā)需求提供參考，具有較高的兼容性。

2.2標(biāo)準(zhǔn)主要技術(shù)內(nèi)容

本標(biāo)準(zhǔn)制定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能駕駛域主要車載智能傳感器和V2X設(shè)備（主要為OBU設(shè)

備）的數(shù)據(jù)抽象的具體方式，即邏輯接口要求。該要求提供了上層智能駕駛功能的統(tǒng)一數(shù)據(jù)接

口，通過對智能傳感器、V2X設(shè)備的原始數(shù)據(jù)和后臺處理數(shù)據(jù)接口進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，達(dá)到智駕

功能與底層硬件的解耦。主要內(nèi)容包括接口架構(gòu)說明，攝像頭（單、雙目智能攝像頭）、激光

雷達(dá)、4D毫米波雷達(dá)、V2X設(shè)備設(shè)備數(shù)據(jù)抽象和感知服務(wù)接口要求，接口要求包括設(shè)備輸入和

輸出信息的邏輯接口、感知服務(wù)（目標(biāo)識別、道路標(biāo)識識別、可行駛區(qū)域識別、V2X預(yù)警目

標(biāo)、V2X交通信號燈目標(biāo)、V2X道路交通時間目標(biāo)等）的邏輯接口等。

2.3關(guān)鍵技術(shù)問題說明

6

圖1智能駕駛域軟件架構(gòu)及標(biāo)準(zhǔn)研究范圍示意圖

本標(biāo)準(zhǔn)面向車路云一體化車輛架構(gòu)，聚焦于感知傳感器和V2X設(shè)備抽象和感知服務(wù)接口，

基于車輛和關(guān)鍵設(shè)備的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)和感知數(shù)據(jù)，定義了智能駕駛域硬件設(shè)備層（感知傳感器和V2X

設(shè)備等）與感知傳感執(zhí)行層的數(shù)據(jù)抽象和基礎(chǔ)服務(wù)的數(shù)據(jù)邏輯接口及支持性拓展接口。本標(biāo)準(zhǔn)

研究范圍見圖1。

設(shè)備抽象接口對設(shè)備進(jìn)行抽象并提供設(shè)備訪問邏輯接口，定義了設(shè)備抽象所需獲得或提供

信息的語義和數(shù)據(jù)類型。設(shè)備抽象接口可分為設(shè)備抽象輸入接口和設(shè)備抽象輸出接口。設(shè)備抽

象輸入接口定義設(shè)備抽象所需的輸入接口信息，包括自車狀態(tài)信息、傳感器工作模式等；設(shè)備

抽象輸出接口定義向上層服務(wù)提供的設(shè)備抽象接口信息，包括各類感知傳感器提供的原始數(shù)據(jù)

和V2X設(shè)備提供的目標(biāo)數(shù)據(jù)信息和交通數(shù)據(jù)信息等。

感知服務(wù)接口作為設(shè)備向上層軟件架構(gòu)提供基礎(chǔ)服務(wù)邏輯接口，定義了感知服務(wù)所需提供

信息的語義和數(shù)據(jù)類型。感知服務(wù)接口可包括目標(biāo)識別、道路標(biāo)識識別、可行駛區(qū)域識別、V2X

預(yù)警目標(biāo)、V2X地圖處理結(jié)果、V2X交通信號燈處理結(jié)果、V2X交通信息處理結(jié)果等。

支持性拓展接口為設(shè)備向上層軟件架構(gòu)提供的邏輯接口，定義了診斷和檢測服務(wù)所需的語

義和數(shù)據(jù)類型，包括各類傳感器和V2X設(shè)備的性能狀態(tài)信息、健康狀態(tài)信息、配置信息、通信

環(huán)境等。

7

2.4標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容的論據(jù)

本標(biāo)準(zhǔn)所涉及的車輛分類概念和坐標(biāo)系相關(guān)概念參考了GB/T19234-2003乘用車尺寸代

碼和GB/T3730.1-2022汽車、掛車及汽車列車的術(shù)語和定義第1部分：類型。為保證數(shù)據(jù)格

式的規(guī)范性，本標(biāo)準(zhǔn)所有的自定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)（結(jié)構(gòu)體與枚舉類）參考了T/CSAE53-2020合作式

智能運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第一階段）。標(biāo)準(zhǔn)正文所描述的攝像

頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)的接口內(nèi)容，參考了ISO/DIS23150—2021(E)和ISO23150—

2023(E)Roadvehicles-Datacommunicationbetweensensorsanddatafusionunit

forautomateddrivingfunctions-Logicalinterface(道路車輛自動駕駛功能的傳感器

與數(shù)據(jù)融合單元之間的數(shù)據(jù)通信-邏輯接口)與ADASISv3Protoco(高級駕駛輔助系統(tǒng)接口規(guī)

范-版本3)。涉及攝像頭感知道路交通信號燈的部分，主要參考了GB14887-2011道路交通信

號燈和GB14886-2006道路交通信號燈設(shè)置與安裝規(guī)范。V2X設(shè)備相關(guān)接口主要依托起草組公

司在產(chǎn)品開發(fā)和項目經(jīng)驗、以及其他團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)的相關(guān)內(nèi)容進(jìn)行編制，其他團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)包括YDT

3709-2020基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)消息層技術(shù)要求，與T/CSAE53-2020合作式智能

運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第一階段）。

本標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容的構(gòu)成基于起草組所有參與單位的豐富的項目經(jīng)驗和深厚的專業(yè)知識。在本項

工作的進(jìn)程中，各單位反復(fù)開展深入的討論，通過數(shù)輪修訂和完善，形成目前的版本。

2.5標(biāo)準(zhǔn)工作基礎(chǔ)

CAEV汽車電子電氣架構(gòu)工作組和CAICVEEiN工作組共同研制了《智能網(wǎng)聯(lián)汽車電子電氣

架構(gòu)產(chǎn)業(yè)技術(shù)路線圖》，對新型電子電氣架構(gòu)的產(chǎn)業(yè)概況、發(fā)展趨勢、關(guān)鍵技術(shù)和發(fā)展路線進(jìn)

行了研究和梳理，其中推動智能汽車軟硬件接口標(biāo)準(zhǔn)化需要全行業(yè)形成共識，從而降低智能汽

車研發(fā)復(fù)雜度，加速面向服務(wù)的汽車電子電氣架構(gòu)的規(guī)?；瘧?yīng)用。

本標(biāo)準(zhǔn)由國汽(北京)智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司和北京理工大學(xué)牽頭，并協(xié)同深圳市速

騰聚創(chuàng)科技有限公司、上海智駕汽車科技有限公司、縱目科技（上海）股份有限公司、星云互

聯(lián)科技有限公司、深圳市大疆卓見科技有限公司、北京中科慧眼科技有限公司、北京新能源汽

車股份有限公司、國汽智控（北京）科技有限公司、上海宏景智駕信息科技有限公司共同研討

和起草，核心研制單位從本標(biāo)準(zhǔn)范圍內(nèi)各類車載感知傳感設(shè)備（單目智能攝像機(jī)、雙目攝像

機(jī)、4D毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)）及V2X設(shè)備的廠商代表到車企、智能駕駛開發(fā)企業(yè)和高校。

在預(yù)研期間，牽頭單位通過調(diào)研一汽、長安汽車、理想汽車、長城汽車、廣汽、小鵬汽車、縱

目科技，確定了汽車軟件架構(gòu)接口標(biāo)準(zhǔn)化和軟硬件解耦的產(chǎn)業(yè)價值、必要性、適用范圍和需求

優(yōu)先等級等。第二階段標(biāo)準(zhǔn)草案研討會議涵蓋了30多家汽車行業(yè)企業(yè)和學(xué)術(shù)、研究機(jī)構(gòu)，各

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類車企、設(shè)備廠商、Tier1、車載通信企業(yè)、芯片廠商、高校等參與研討和對標(biāo)準(zhǔn)提出問題和修

訂意見，進(jìn)一步提升了標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容的通用性、兼容性、規(guī)范性、適用度和對智能網(wǎng)聯(lián)汽車SOA

架構(gòu)開發(fā)中問題解決的響應(yīng)程度。

三、主要試驗（或驗證）情況分析

本標(biāo)準(zhǔn)主要作用是為具備從部分駕駛輔助到完全自動駕駛能力的智能網(wǎng)聯(lián)汽車提供統(tǒng)一、

標(biāo)準(zhǔn)的智能駕駛域主要智能傳感器和V2X設(shè)備邏輯接口，為驗證標(biāo)準(zhǔn)的可靠性，開展了虛擬仿

真驗證與實車級驗證。

驗證時間與地點：在北京新能源汽車股份有限公司于2023年3月至4月期間開展標(biāo)準(zhǔn)驗

證工作。

虛擬仿真驗證：基于虛擬仿真系統(tǒng)平臺，開展了智能駕駛算法各模塊（規(guī)劃決策、行車規(guī)

劃、泊車規(guī)劃、運動控制、感知融合等）的同步開發(fā)與調(diào)試，進(jìn)行了仿真閉環(huán)數(shù)據(jù)流數(shù)據(jù)分析。

實車級驗證：基于數(shù)據(jù)采集設(shè)備，進(jìn)行了道路測試和封閉場地測試。

3.1虛擬仿真驗證

圖2虛擬仿真驗證流程

如圖2所示，構(gòu)建了基于OpenDrive規(guī)范的場景庫，在VTD中開展車輛動力學(xué)模型、場景

模型等整合，構(gòu)建的傳感器模型向車輛算法模型輸入感知設(shè)備抽象與感知服務(wù)接口，在算法層

完成控制指令計算，通過控車相關(guān)的設(shè)備抽象接口對車輛動力學(xué)模型輸出控制量，最后可驗證

得到良好的試驗結(jié)果，詳見圖3-a和圖3-b。

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圖3-a虛擬仿真結(jié)果1

圖3-b虛擬仿真結(jié)果2

3.2實車級驗證

圖4實車實驗驗證

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如圖4，基于數(shù)據(jù)采集設(shè)備，進(jìn)行了道路測試和封閉場地測試，經(jīng)過實車級試驗驗證，本標(biāo)

準(zhǔn)梳理的各類設(shè)備抽象接口與感知服務(wù)接口具有良好的適用性，可以支撐行業(yè)不同解決方案的

輔助駕駛或高級別自動駕駛功能開發(fā)、測試與驗證。

四、標(biāo)準(zhǔn)中涉及專利的情況

本標(biāo)準(zhǔn)尚未涉及專利。

五、預(yù)期達(dá)到的社會效益、對產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用的情況

接口標(biāo)準(zhǔn)化、尤其是軟件架構(gòu)接口標(biāo)準(zhǔn)化顯著的作用表現(xiàn)在為智能駕駛、智能交互等應(yīng)用

提供標(biāo)準(zhǔn)化的運行環(huán)境和服務(wù)，滿足不同硬件外設(shè)可擴(kuò)展、即插即用以及功能/應(yīng)用軟件包可

升級、可復(fù)用，高效實現(xiàn)和互操作，實現(xiàn)軟硬件分層解耦，推進(jìn)電子電氣架構(gòu)服務(wù)化進(jìn)程，滿

足跨平臺、跨車型、可擴(kuò)展等要求。各汽車企業(yè)開發(fā)和應(yīng)用電子電氣架構(gòu)的技術(shù)路線各異，架

構(gòu)服務(wù)化程度各異，設(shè)備抽象和原子服務(wù)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)化對實現(xiàn)軟件定義汽車有著顯著價值，

同時接口標(biāo)準(zhǔn)化工作剛剛起步也面臨著極大的挑戰(zhàn)，需要有組織、有計劃地統(tǒng)籌規(guī)范和獲得行

業(yè)共識。

六、采用國際標(biāo)準(zhǔn)和國外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)情況，與國際、國外同類標(biāo)準(zhǔn)水平的對比情況，國內(nèi)外關(guān)鍵

指標(biāo)對比分析或與測試的國外樣品、樣機(jī)的相關(guān)數(shù)據(jù)對比情況

主要參考了ISO/DIS23150—2021和ISO23150—2023Roadvehicles-Data

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