《智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng) 第3部分：路云數(shù)據(jù)交互規(guī)范》

ICS32.020

CCST40

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CSAEXXXX—XXXX

智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)

第3部分：路云數(shù)據(jù)交互規(guī)范

Intelligentandconnectedvehiclecloudcontrolsystem—

Part3:Road-clouddataexchangespecification

（征求意見稿）

（本草案完成時間：2022年9月22日）

在提交反饋意見時，請將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實施

中國汽車工程學(xué)會??發(fā)布

T/CSAEXXXX—XXXX

智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)第3部分：路云數(shù)據(jù)交互規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)路側(cè)與云端數(shù)據(jù)交互的總體架構(gòu)、數(shù)據(jù)類型、傳輸規(guī)則以及路

側(cè)與RSU、路側(cè)與RCU之間的數(shù)據(jù)交互協(xié)議。

本文件適用于云端與路側(cè)RSU、云端與路側(cè)RCU之間的應(yīng)用層數(shù)據(jù)交互。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB5768.2-2009道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第2部分道路交通標(biāo)志

GB/T29100-2012道路交通信息服務(wù)交通事件分類與編碼

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

云控基礎(chǔ)平臺cloudcontrolbasicplatform

云控基礎(chǔ)平臺由邊緣云、區(qū)域云與中心云三級云組成，形成邏輯協(xié)同、物理分散的云計算中心。云

控基礎(chǔ)平臺以車輛、道路、環(huán)境等實時動態(tài)數(shù)據(jù)為核心，結(jié)合支撐云控應(yīng)用的已有交通相關(guān)系統(tǒng)與設(shè)施

的數(shù)據(jù)，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車與產(chǎn)業(yè)相關(guān)部門和企業(yè)提供標(biāo)準(zhǔn)化共性基礎(chǔ)服務(wù)。

3.2

客戶端client

進(jìn)行數(shù)據(jù)交互時，作為路側(cè)數(shù)據(jù)發(fā)送方的一端。

3.3

服務(wù)端server

進(jìn)行數(shù)據(jù)交互時，作為路側(cè)數(shù)據(jù)接收方的一端。

3.4

上行upstream

路側(cè)到云端的數(shù)據(jù)傳輸方向。

3.5

下行downstream

云端到路側(cè)的數(shù)據(jù)傳輸方向。

3.6

心跳heartbeat

客戶端到服務(wù)端發(fā)送的用于維護(hù)連接不被斷開的通信數(shù)據(jù)。

3.7

心跳回應(yīng)heartbeatresponse

服務(wù)端對心跳數(shù)據(jù)的回應(yīng)數(shù)據(jù)。

3.8

路側(cè)感知目標(biāo)roadsidesensorobjective

路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施基于傳感器（攝像頭、雷達(dá)等）原始數(shù)據(jù)或結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)，結(jié)過融合、分析計算得到的

道路使用者目標(biāo)感知結(jié)果數(shù)據(jù)。

1

T/CSAEXXXX—XXXX

3.9

路側(cè)感知事件roadsidesensorevent

路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施結(jié)合傳感器（攝像頭、雷達(dá)等）輸出數(shù)據(jù)或路側(cè)感知結(jié)果，經(jīng)過識別或分析得到影響

其他車輛行駛相關(guān)的交通事件數(shù)據(jù)。

3.10

路側(cè)設(shè)備狀態(tài)roadsideunitstatus

路側(cè)各傳感器（攝像頭、雷達(dá)等）設(shè)備的狀態(tài)數(shù)據(jù)。

3.11

邊緣云edgecloud

車路云一體化融合控制系統(tǒng)中云控基礎(chǔ)平臺的邊緣云，主要面向網(wǎng)聯(lián)汽車提供增強(qiáng)行車安全的實時

性與弱實時性云控應(yīng)用基礎(chǔ)服務(wù)。

3.12

路側(cè)計算單元roadsidecomputingunit

部署在道路、公路沿線或者場端，配合其他設(shè)施或系統(tǒng)完成交通信息匯聚、處理的計算模塊、設(shè)備

或設(shè)施。

4縮略語

下列縮略語適用于本文件。

BSM基本安全消息BasicSafetyMessage

CFG配置信息Configuration

CLOUD2RCU云端發(fā)送至路側(cè)計算單元CloudtoRCU

CLOUD2RSU云端下發(fā)至路側(cè)單元CloudtoRSU

MQTT消息隊列遙測傳輸協(xié)議MessageQueuingTelemetryTransport

OBU車載單元OnboardUnit

RCU路側(cè)計算單元RoadSideComputingUnit

RCU2CLOUD路側(cè)計算單元上報至云端RCUtoCloud

RSI路側(cè)單元信息RoadSideInformation

RSM路側(cè)安全消息RoadSafetyMessage

RSU路側(cè)單元RoadSideUnit

RSU2CLOUD路側(cè)單元上報至云端RSUtoCloud

SPAT信號燈相位與配時消息SignalPhaseandTimingMessage

UTC協(xié)調(diào)世界時CoordinatedUniversalTime

5總體架構(gòu)

總體架構(gòu)見T/CSAEXXXX（第一部分），路云交互的架構(gòu)范圍見圖1。

2

T/CSAEXXXX—XXXX

圖1路云交互架構(gòu)

6數(shù)據(jù)類型

6.1字符串?dāng)?shù)據(jù)類型

根據(jù)消息集定義，采用JSON，protobuf，ASN.1等傳輸格式，宜采用JSON格式。JSON字符串?dāng)?shù)據(jù)類

型見表1。

表1JSON字符串?dāng)?shù)據(jù)類型

序號JSON元數(shù)據(jù)類型長度數(shù)據(jù)描述

1JSON_INT4BYTE整型，-2147483648～2147483647

雙精度浮點型或數(shù)據(jù)長度大于4byte的內(nèi)容，-1.79E+308～

2JSON_DOUBLE8BYTE

1.79E+308

3JSON_STRING不固定字符串（UTF-8）

JSON字符串基本單元，格式為：鍵/值對key:value，用半角冒號

4JSON_ITEM不固定

分割。

5JSON_OBJECT不固定JSON字符串的一個對象，對象的內(nèi)容本身是一個json字符串

JSON字符串中的一個數(shù)組，一個數(shù)組中可能包含一個或多個ITEM、

6JSON_ARRAY不固定

OBJECT、ARRAY

7JSON_TIMESTAMP_UTC8BYTE無符號整型，自1970年1月1日00:00:00以來的毫秒數(shù)。

6.2二進(jìn)制數(shù)據(jù)類型

對于采用二進(jìn)制格式傳輸?shù)南⒓?，二進(jìn)制數(shù)據(jù)類型見表2。

表2二進(jìn)制數(shù)據(jù)類型

名稱長度描述

BYTE1BYTE無符號整型

BYTE[n]nBYTE無符號整型數(shù)組

WORD2BYTE無符號整型

DWORD4BYTE無符號四字節(jié)整形（雙字，32位）

INT4BYTE有符號整型

UNSIGNEDINT4BYTE無符號整型

LONG8BYTE有符號長整型

UNSIGNEDLONG8BYTE無符號長整型

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表2二進(jìn)制數(shù)據(jù)類型（續(xù)）

名稱長度描述

FLOAT4BYTE單精度浮點數(shù)

DOUBLE8BYTE雙精度浮點數(shù)

STRING[n]nBYTE字符串（UTF-8）

UTC時間，當(dāng)前時刻距1970年1月1日0時整的毫秒數(shù)，經(jīng)過東八區(qū)轉(zhuǎn)換后的數(shù)

TIMESTAMP8BYTE

值

INT8_T1BYTE單字節(jié)有符號整型

INT16_T2BYTE有符號短整型

7傳輸規(guī)則

7.1整體規(guī)則

傳輸應(yīng)符合下列要求。

——本文件中經(jīng)緯度等坐標(biāo)信息采用GCJ-02坐標(biāo)系；

——本文件中所有字符串采用UTF-8編碼格式；

——本文件中所有時間戳為東八區(qū)UTC時間。

7.2云端與路側(cè)RSU傳輸規(guī)則

7.2.1概述

可根據(jù)應(yīng)用選擇MQTT、HTTPS等傳輸協(xié)議，建議采用MQTT傳輸?shù)臄?shù)據(jù)協(xié)議。對于采用MQTT傳輸協(xié)議

的，宜使用JSON格式，也可以根據(jù)消息集定義，采用protobuf，ASN.1等格式。當(dāng)云端向路側(cè)RSU下發(fā)數(shù)

據(jù)時，路側(cè)RSU應(yīng)先向MQTT服務(wù)器訂閱與指定RSU相關(guān)的TOPIC，并保持等待數(shù)據(jù)狀態(tài)。云端根據(jù)心跳數(shù)

據(jù)中的版本值向MQTT服務(wù)器發(fā)布對應(yīng)TOPIC數(shù)據(jù)。當(dāng)路側(cè)RSU向云端上傳BSM、心跳數(shù)據(jù)時，云端應(yīng)先向

MQTT服務(wù)器訂閱與RSU相關(guān)的TOPIC（全局的），并保持等待數(shù)據(jù)狀態(tài)。路側(cè)RSU向MQTT服務(wù)器發(fā)布對應(yīng)

TOPIC數(shù)據(jù)。云端與路側(cè)RSU數(shù)據(jù)交互見圖2。

圖2路側(cè)RSU-云端數(shù)據(jù)交互圖

7.2.2MQTT規(guī)則

單個數(shù)據(jù)包格式的異常不能說明問題，統(tǒng)計其數(shù)據(jù)異常的頻率可以分析出數(shù)據(jù)來源或者應(yīng)用程序中

的BUG。

7.2.3與RSU相關(guān)的TOPIC

4

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邊緣云向路側(cè)RSU下發(fā)時，應(yīng)發(fā)送給指定RSU，故TOPIC名稱中應(yīng)帶有RSU的編號，RSU只訂閱與自身

編號相關(guān)的TOPIC。路側(cè)RSU向云端上傳數(shù)據(jù)時，云端統(tǒng)計匯總所有RSU上傳的數(shù)據(jù)，應(yīng)發(fā)布統(tǒng)一格式的

TOPIC名稱，由云端訂閱。TOPIC規(guī)則建議如下：

RSU2CLOUD_HEARTBEAT：vpub/rsu/heartbeat/<rsu_id>

CLOUD2RSU_CFG：cpub/rsu/cfg/<rsu_id>

RSU2CLOUD_BSM：vpub/rsu/bsm/<rsu_id>

CLOUD2RSU_SPAT：cpub/rsuspat/<rsu_id>

CLOUD2RSU_RSI：cpub/rsu/rsi/<rsu_id>

CLOUD2RSU_MAP：cpub/rsu/map/<rsu_id>

CLOUD2RSU_RSM：cpub/rsu/rsm/<rsu_id>

RSU2CLOUD_RSM：vpub/rsu/rsm/<rsu_id>

RSU2CLOUD_RSI：vpub/rsu/rsi/<rsu_id>

7.2.4與RSU間通信鏈路要求

基于MQTT協(xié)議3.1.1版本，采用用戶名密碼及開啟ACL的方式進(jìn)行授權(quán)認(rèn)證。

傳輸層支持TLS1.2版本協(xié)議，采用雙向認(rèn)證，證書格式X.509，秘鑰長度2048，通過PKCS10

格式證書申請文件申請。

7.3云端與路側(cè)RCU傳輸規(guī)則

7.3.1概述

可根據(jù)應(yīng)用選擇TCP、UDP等傳輸協(xié)議，宜采用TCP協(xié)議。

TCP協(xié)議采用大端模式的網(wǎng)絡(luò)字節(jié)序來傳遞字和雙字以及有符號整數(shù)、無符號整數(shù)、有符號

長整數(shù)、無符號長整數(shù)、單精度浮點數(shù)、雙精度浮點數(shù)、時間戳、有符號短整數(shù)。RCU系統(tǒng)和軟件啟動

后，作為客戶端請求與云端建立TCP連接，云端為服務(wù)端。每個RCU都有固定IP地址。

每個TCP連接上報的數(shù)據(jù)表示一個RCU節(jié)點的感知目標(biāo)、感知事件、設(shè)備狀態(tài)等數(shù)據(jù)。

消息集中的“字段名稱”僅作為數(shù)據(jù)定義時的參考描述使用，實際數(shù)據(jù)傳輸時不需要傳該值，

只需要按數(shù)據(jù)類型、長度、字段值要求規(guī)則進(jìn)行賦值。

路側(cè)RCU-云端數(shù)據(jù)交互見圖3。

圖3路側(cè)RCU-云端數(shù)據(jù)交互圖

7.3.2TCP傳輸時序

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建立TCP連接后，RCU每1分鐘向云端發(fā)送心跳數(shù)據(jù)，云端收到后，向RCU返回心跳回應(yīng)數(shù)

據(jù)。如果RCU發(fā)送心跳數(shù)據(jù)后，超時1秒未收到數(shù)據(jù)心跳回應(yīng)數(shù)據(jù)，則重發(fā)。如果連續(xù)重發(fā)三次認(rèn)為連

接異常，RCU斷開本連接后進(jìn)行重連。

RCU每10秒向云端發(fā)送路側(cè)設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)，云端收到后，向RCU返回路側(cè)設(shè)備狀態(tài)回應(yīng)數(shù)據(jù)。

如果RCU發(fā)送路側(cè)設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)后，超時1秒未收到路側(cè)設(shè)備狀態(tài)回應(yīng)數(shù)據(jù)，則重發(fā)。如果連續(xù)重發(fā)三

次認(rèn)為連接異常，RCU斷開本連接后進(jìn)行重連。

RCU以不低于10Hz的固定頻率向云端上報路側(cè)感知目標(biāo)數(shù)據(jù)。

RCU識別到交通事件時，向云端發(fā)送路側(cè)感知事件數(shù)據(jù)，云端收到后，向RCU返回路側(cè)感知

事件回應(yīng)數(shù)據(jù)。如果RCU發(fā)送路側(cè)感知事件數(shù)據(jù)后，超時1秒未收到路側(cè)感知事件回應(yīng)數(shù)據(jù)，則重發(fā)。

如果連續(xù)重發(fā)三次認(rèn)為連接異常，RCU斷開本連接后進(jìn)行重連。

當(dāng)交通事件結(jié)束時，RCU向云端發(fā)送路側(cè)感知事件取消數(shù)據(jù)，云端收到后，向RCU返回路側(cè)

感知事件取消回應(yīng)數(shù)據(jù)。如果RCU發(fā)送路側(cè)感知事件取消數(shù)據(jù)后，超時1秒未收到回應(yīng)數(shù)據(jù)，則記錄異

常日志并重發(fā)。如果連續(xù)重發(fā)三次未收到回應(yīng)數(shù)據(jù)，RCU記錄異常日志并斷開本連接后進(jìn)行重連。

RCU因未能從云端接收到對應(yīng)數(shù)據(jù)的回應(yīng)數(shù)據(jù)，且達(dá)到重發(fā)上限（三次）時，應(yīng)主動斷開與

云端的連接，在間隔一定時間（單位：分鐘）后進(jìn)行重連。重連間隔時間計算公式如下。

T(n)=(n*3)

式中：

T——間隔時間；

n——重連次數(shù)。

注：重連成功后，清零積累的重發(fā)次數(shù)。

7.3.3數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)

一個完整的數(shù)據(jù)包應(yīng)由起始符、數(shù)據(jù)報頭（數(shù)據(jù)單元長度、數(shù)據(jù)類別、版本號、時間戳-毫秒、時

間戳-分鐘）、數(shù)據(jù)單元組成，數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)和定義見表3。

表3數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)和定義

起始字節(jié)定義數(shù)據(jù)類型長度描述及要求

0起始符BYTE1固定值0xF2

1數(shù)據(jù)單元長度BYTE[3]3數(shù)據(jù)報頭

4數(shù)據(jù)類別BYTE1命令單元

數(shù)據(jù)報頭命令單元

5版本號BYTE1

6時間戳TIMESTAMP8UTC時間戳（東8區(qū)），單位：毫秒

根據(jù)數(shù)據(jù)類別、版本號有不同的定義，

14數(shù)據(jù)單元—n

具體參數(shù)數(shù)據(jù)單元相關(guān)定義。

7.3.4命令單元

數(shù)據(jù)類別分類

采用TCP協(xié)議傳輸?shù)臄?shù)據(jù)類別分段定義見表4。

表4數(shù)據(jù)類別分段定義

一級分類描述二級分類描述范圍

HI歷史接口01～20(0x01～0x14)

ER車端與云端實時交互21～50(0x15～0x32)

VI車云接口ET車端與云端非實時交互51～95(0x33～0x5F)

EU車端與云端自定義交互96～100(0x60～0x64)

S云端與傳感器/信號機(jī)交互101～120(0x65～0x78)

RI路云接口C云端與計算單元交互121～135(0x79～0x87)

U云端與RSU交互136～150(0x88～0x96)

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數(shù)據(jù)類別

路側(cè)感知設(shè)備與云端通信涉及到的數(shù)據(jù)類別定義見表5。

表5數(shù)據(jù)類別定義

值定義編碼是否必填描述及要求方向類別頻率（Hz）

路側(cè)感知目路側(cè)向云端上報的感

121(0x79)RCU2CLOUD_OBJS必填上行定頻10

標(biāo)上報知目標(biāo)（目標(biāo)物）

路側(cè)感知事路側(cè)向云端上報的感

123(0x7B)RCU2CLOUD_EVENT可選上行觸發(fā)—

件上報知事件

路側(cè)感知事云端對路側(cè)上報的感

124(0x7C)CLOUD2RCU_EVENT_RES可選下行回應(yīng)—

件上報回應(yīng)知事件做出的回應(yīng)

路側(cè)感知事路側(cè)向云端上報的感

125（0x7D）RCU2CLOUD_EVENT_CANCEL可選上行觸發(fā)—

件取消知事件取消

云端對路側(cè)上報的感

路側(cè)感知事

126（0x7E）CLOUD2RCU_EVENT_CANCEL_RES可選知事件取消做出的回下行回應(yīng)—

件取消回應(yīng)

應(yīng)

路側(cè)設(shè)備狀路側(cè)向云端上報的設(shè)

129(0x81)RCU2CLOUD_STATUS必填上行定頻0.1(1/10)

態(tài)上報備狀態(tài)

路側(cè)設(shè)備狀云端對路側(cè)上報的設(shè)

130(0x82)CLOUD2RCU_STATUS_RES必填下行回應(yīng)—

態(tài)上報回應(yīng)備狀態(tài)做出的回應(yīng)

路側(cè)向云端發(fā)送心跳

141(0x8D)心跳RCU2CLOUD_HEARTBEAT必填上行定頻0.0167(1/60)

信息

云端對路側(cè)發(fā)送的心

142(0x8E)心跳回應(yīng)CLOUD2RCU_HEARTBEAT_RES必填下行回應(yīng)—

跳信息做出的回應(yīng)

注：定頻：固定頻率上報；觸發(fā)：觸發(fā)式上報（有就上報，沒有就不上報）；回應(yīng)：對某類數(shù)據(jù)的回應(yīng)數(shù)據(jù)。

7.3.5與RCU通信鏈路要求

傳輸層支持TLS1.2版本協(xié)議，采用雙向認(rèn)證，證書格式X.509，秘鑰長度2048，通過PKCS10格式證

書申請文件申請。

8云端與RSU的數(shù)據(jù)交互

8.1RSI數(shù)據(jù)下發(fā)（CLOUD2RSU_RSI）

8.1.1概述

云端向RSU下發(fā)的RSI數(shù)據(jù)消息，格式為JSON字符串。消息集用于云端靜態(tài)RSI事件的下發(fā)、取消、

更新，動態(tài)RSI事件的下發(fā)。

8.1.2消息集

RSI數(shù)據(jù)下發(fā)消息集見表6。

表6RSI數(shù)據(jù)下發(fā)消息集

序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明

表明該數(shù)據(jù)為rsi或rsm或map或spat或其他

1msgType數(shù)據(jù)類型JSON_STRING必填

待添加的自定義類型，此處為固定值"rsi"。

[0..255]平臺給出的該RSI事件的編號，用于

2rsiIdRSI編號JSON_INT必填

和alertType/eventType一起表征同一事件。

3msgCnt計數(shù)器編號JSON_INT必填[0..127]，RSU自己生成0～127循環(huán)。

表6RSI數(shù)據(jù)下發(fā)消息集（續(xù)）

序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明

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序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明

事件生成時間JSON_TIMESTAMP_UT必填（同一UUID事件）生成事件的時間戳（精確

4timestamp

戳C到ms）。

5rteNum交通事件數(shù)量JSON_INT必填[0.8]該條RSI消息包含的交通事件數(shù)量。

6rtsNum交通標(biāo)志數(shù)量JSON_INT必填[0.16]該條RSI消息包含的交通標(biāo)志數(shù)量。

rteList/rtsList

序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明

同一個事件的生成和取消事件消息相同，格

1uuid事件唯一編號JSON_STRING必填

式參見附錄A。

rsiTypersi類型JSON_INT可選RSI包含RTS時：rsiType對應(yīng)signType參考

GB5768.2；

2RSI包含RTE時：rsiType對應(yīng)eventType參考

GB/T29100-2012；

RSI事件類型定義見附錄G。

0Unknown；

1trafficpolice；

2government；

3meteorologicaldepartment；

3eventSource消息來源JSON_INT條件性必填

4internetservices；

5localdetection；

當(dāng)RSI描述的事件為RTE，即：消息中包含

eventType時為必填。

4eventRadius交通事件半徑JSON_INT可選[0..65535]單位0.1m。

5refenrenceLinks關(guān)聯(lián)路段集合JSON_ARRAY可選范圍[1..16]。

事件生成時間（同一UUID事件）生成事件的時間戳（精確

6timestampJSON_TIMESTAMP必填

戳_UTC到ms）。

7content事件內(nèi)容描述JSON_STRING可選填寫指定內(nèi)，參考場景定義。

范圍[0..7],從低到高表示優(yōu)先級從低到

8priority優(yōu)先級JSON_INT可選

高，默認(rèn)為0。

坐標(biāo)點序列的數(shù)組，至少2個坐標(biāo)點，坐標(biāo)

點的順序沿道路行進(jìn)方向。

每一個坐標(biāo)點的描述方式為也是一個數(shù)組，

格式：[<經(jīng)度>,<緯度>,<高程>]。

alertPath的格式為:[[<經(jīng)度1>,<緯度1>,<

交通事件及交

高程1>],[<經(jīng)度2>,<緯度2>,<高程

通標(biāo)志作用中

9alertPathJSON_ARRAY必填2>]...]；

心線坐標(biāo)點序

經(jīng)度：[-180,180]，單位：度；東經(jīng)為正數(shù)，

列

西經(jīng)為負(fù)數(shù)，取小數(shù)點后7位。

緯度：[-90,90]，單位：度；北緯為正數(shù)，

南緯為負(fù)數(shù)，取小數(shù)點后7位。

高程：[-409.6..6143.9]，海拔高度，單位：

m，1位小數(shù)，若無法獲取填入0.0表示失效。

范圍[0..1024]，單位：分米

交通事件作用pathPoint和alertRadius聯(lián)合描述該RSI事

10pathRadius中心線范圍半JSON_INT必填件的范圍，該范圍為以pathPoint為中心線，

徑向兩側(cè)各自偏移alertRadius長度生成的兩

條曲線首尾相連所包含的區(qū)域。

交通標(biāo)志/事件[-180,180]，單位：度；東經(jīng)為正數(shù)，西經(jīng)

11longitudeJSON_DOUBLE必填

經(jīng)度為負(fù)數(shù)，取小數(shù)點后7位。

交通標(biāo)志/事件[-90,90]，單位：度；北緯為正數(shù)，南緯為

12latitudeJSON_DOUBLE必填

緯度負(fù)數(shù)，取小數(shù)點后7位。

elevation交通標(biāo)志/事件JSON_DOUBLE可選單位：m，1位小數(shù)。

13

高程

表6RSI數(shù)據(jù)下發(fā)消息集（續(xù)）

8

T/CSAEXXXX—XXXX

序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明

14status事件狀態(tài)JSON_INT必填0：生成事件消息，1：取消事件消息。

15strategy事件發(fā)布策略JSON_ITEM必填

strategy

序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明

動態(tài)事件為0；靜態(tài)事件為1；

1type調(diào)度策略類型JSON_INT必填

調(diào)度策略類型說明參見附錄B。

JSON_TIMESTAMP_UT

2beginTime事件起始時間必填

C

JSON_TIMESTAMP_UT

3endTime事件結(jié)束時間必填

C

單位：ms，[50..50000]；

4interval執(zhí)行時間間隔JSON_INT條件性必填

50的整數(shù)倍。

referenceLink

序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明

1upstreamNodeId上游節(jié)點idJSON_INT條件性必填在referenceLink里為必填。

2downstreamNodeId下游節(jié)點idJSON_INT條件性必填在referenceLink里為必填。

0：reserved

1：lane1

2：lane2

3referenceLanes受影響車道JSON_ARRAY可選…

15：lane15

枚舉，

如受影響的車道為lane1,3,5.則

"referenceLanes":[1,3,5]。

8.1.3應(yīng)用場景分類

靜、動態(tài)RSI事件的下發(fā)與更新中，"status"字段值為0，靜態(tài)事件"type"字段為1，動態(tài)事件"type"

字段為0，靜態(tài)RSI事件的取消。

靜態(tài)RSI事件的取消中，"status"字段值為1，僅保留"msgType","uuid",

"status","alertType","strategy"描述指定事件。在靜態(tài)RSI取消消息中，僅"msgType","uuid",

"status","alertType","strategy"為必填字段，其余為可選字段。

注：動態(tài)RSI事件沒有取消功能。

8.1.4異常處理

靜態(tài)RSI事件下發(fā)時，"beginTime"字段值應(yīng)小于"endTime"字段值，否則該數(shù)據(jù)失效，應(yīng)當(dāng)丟棄，

并保存日志。

8.2RSM數(shù)據(jù)下發(fā)（CLOUD2RSU_RSM）

8.2.1概述

云端下發(fā)至RSU，用于轉(zhuǎn)換為RSM信息的數(shù)據(jù)內(nèi)容，格式為JSON字符串。消息集用于云端將在云上匯

聚或融合的交通參與者數(shù)據(jù)按需下發(fā)給路側(cè)RSU。

8.2.2消息集

RSM數(shù)據(jù)下發(fā)消息集見表7。

表7RSM數(shù)據(jù)下發(fā)消息集

9

T/CSAEXXXX—XXXX

序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明

消息類型，可以

取"rsm"，

1msgTypeJSON_STRING必填此處為"rsm"。

"rsi"，"spat"，

"map"

2msgCnt消息序列號JSON_INT必填[0..127]，0～127循環(huán)（暫時傳遞定值127）。

JSON_TIMESTAMP_UT

3timestamp時間戳必填該RSM數(shù)據(jù)對應(yīng)的UTC時間戳,精確到毫秒。

C

4rsuIdRSU編號JSON_STRING必填八位字符串，例如"R-JY009Q"。

[-180,180]，單位：度；東經(jīng)為正數(shù)，西經(jīng)

5refLongitude參考經(jīng)度JSON_DOUBLE可選為負(fù)數(shù)，取小數(shù)點后7位（路徑點用相對位

置時使用）。

[-90,90]，單位：度；北緯為正數(shù)，南緯為

6refLatitude參考緯度JSON_DOUBLE可選負(fù)數(shù)，取小數(shù)點后7位（路徑點用相對位置

時使用）。

[-409.6..6143.9]，海拔高度，單位：m

7refElevation參考高程JSON_DOUBLE可選

1位小數(shù)，若無法獲取填入0.0表示失效。

全局唯一的隨機(jī)值，例如

8uuidRSM包唯一IDJSON_STRING必填"37412bd6-5cf8-4f93-b9be-d6549a64aa26

"。

交通參與者信息列表，包含多個交通參與者

9participants交通參與者JSON_ITEM必填

信息。

participant：(多個參與者的數(shù)據(jù)，依次組包，構(gòu)成數(shù)據(jù)流)

序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明

[0..65535]，0代表自身RSU，1-65535表示

1ptcId參與者局部IDJSON_INT必填

RSU檢測到的其他參與者。

枚舉：0：unkown，1：機(jī)動車，2：非機(jī)動

2ptcType參與者類型JSON_INT必填

車，3：行人，4：RSU，5：保留。

定義路側(cè)交通參與者數(shù)據(jù)的檢測器來源，枚

舉：0：未知，1：自身信息，2：V2X，3：

3sourceType數(shù)據(jù)來源JSON_INT必填

視覺，4：毫米波雷達(dá)，5：loop，6：lidar,7：

integrated。

交通參與者描述，當(dāng)該參與者信息來源于

RSU收到的BSM消息時，其中的id字段必須與

4id參與者描述JSON_STRING可選

BSM中的車輛id字段一致，長度為8位。其余

情況此字段為空。

十六位字符串，如果沒有，可以不添加該

5plateNo車牌號JSON_STRING可選

object或填空值。

JSON_TIMESTAMP_UT

6ptcTimestamp時間戳必填目標(biāo)的檢測UTC時間精確到毫秒，單位：ms。

C

[-180,180]，單位：度；東經(jīng)為正數(shù)，西經(jīng)

7longitude經(jīng)度JSON_DOUBLE必填

為負(fù)數(shù)，取小數(shù)點后7位。

[-90,90]，單位：度；北緯為正數(shù)，