工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用（ABB） 高級 課件 2.2.1 SCARA工業(yè)機(jī)器人安全機(jī)制程序規(guī)劃_第1頁
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SCARA工業(yè)機(jī)器人安全機(jī)制程序規(guī)劃一、SCARA工業(yè)機(jī)器人安全機(jī)制二、

安全機(jī)制信號規(guī)劃1/3一SCARA工業(yè)機(jī)器人安全機(jī)制智能制造單元系統(tǒng)集成應(yīng)用平臺中安全光柵已經(jīng)連接至PLC1的板載I/O輸入處，編寫安全機(jī)制程序可實現(xiàn)：當(dāng)光柵被遮擋時將觸發(fā)SCARA工業(yè)機(jī)器人安全機(jī)制，SCARA工業(yè)機(jī)器人程序運行暫停且工業(yè)機(jī)器人進(jìn)入運動停止?fàn)顟B(tài)。SCARA工業(yè)機(jī)器人的數(shù)字量輸入信號I_6（即IN6）與SCARA工業(yè)機(jī)器人單元數(shù)字量輸出遠(yuǎn)程I/O模塊No.2FR2108的Q50.5已經(jīng)完成硬件通信接線，輸入信號I_6的功能見表1。SCARA工業(yè)機(jī)器人安全機(jī)制是通過新增一個后臺運行的線程任務(wù)（CPU2），實時監(jiān)測信號I_6的狀態(tài)，達(dá)到安全機(jī)制程序的觸發(fā)目的。2/3二安全機(jī)制信號規(guī)劃工業(yè)機(jī)器人信號名稱功能說明對應(yīng)硬件I_6觸發(fā)暫停程序的信號。當(dāng)信號值為1（即ON）時，將觸發(fā)程序的暫停，使工業(yè)機(jī)器人暫停程序；當(dāng)信號值為0（即OFF）時，工業(yè)機(jī)器人可以正常啟動。SCARA工業(yè)機(jī)器人單元數(shù)字量輸出遠(yuǎn)程I/O模塊No.2FR2108表1定義觸發(fā)SCARA工業(yè)機(jī)器人安全機(jī)制程

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