工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用（ABB） 高級(jí) 拓展閱讀 項(xiàng)目2 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)程序開(kāi)發(fā)

表2-2，其可選參數(shù)與MovL一致，說(shuō)明參見(jiàn)REF_Ref20007\h表2。表SEQ表\*ARABIC2MovLR指令的參數(shù)A,參數(shù)B的說(shuō)明參數(shù)參數(shù)說(shuō)明AAX,AY,AZ,AC各笛卡爾坐標(biāo)軸號(hào)B各軸移動(dòng)的相對(duì)距離與MovL指令不同的是，MovLR指令到達(dá)的是笛卡爾坐標(biāo)系下目標(biāo)相對(duì)位置而不是絕對(duì)位置，功能為相對(duì)當(dāng)前位置的直線方式進(jìn)行偏移運(yùn)動(dòng)。例如工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前位置處于p10，則MovLR(AZ,-10)=MovL(p10+Z(-10))，工業(yè)機(jī)器人從p10運(yùn)動(dòng)到p10點(diǎn)下方10mm的位置。（2）點(diǎn)到點(diǎn)方式運(yùn)動(dòng)指令：MovP、MovPR和MovJ①M(fèi)ovP是工業(yè)機(jī)器人以點(diǎn)到點(diǎn)方式移動(dòng)到笛卡爾坐標(biāo)系下絕對(duì)位置的指令，該指令一共兩個(gè)參數(shù)，第一個(gè)參數(shù)A為目標(biāo)點(diǎn)，第二個(gè)參數(shù)為可選參數(shù)，省略時(shí)系統(tǒng)默認(rèn)全局狀態(tài)值。例如指令：MovP(A,“CP=20Acc=20Dec=20Spd=100Stop=0I=0In=10ON/OFF”)，該指令中參數(shù)及參數(shù)說(shuō)明見(jiàn)REF_Ref20072\h表3。表SEQ表\*ARABIC3MovP指令參數(shù)及說(shuō)明參數(shù)參數(shù)說(shuō)明A笛卡爾坐標(biāo)目標(biāo)位置（目標(biāo)點(diǎn)），該值可以是點(diǎn)的名稱(chēng)p1~p2999，也可以是點(diǎn)的索引號(hào)1~2999CP可選參數(shù)，說(shuō)明運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)時(shí)是否平滑過(guò)渡（范圍：0~100）Acc可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的加速度比例（范圍：0~100）Dec可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的減速度比例（范圍：0~100）Spd可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的速度比例（范圍：0~100）Stop可選參數(shù)，用來(lái)描述當(dāng)?shù)谌S的電流超過(guò)設(shè)定閾值或輸入信號(hào)被觸發(fā)時(shí)，工業(yè)機(jī)器人停止的兩種方式：Stop=0減速停（默認(rèn)）和Stop=1不減速直接停（僅適用于工業(yè)機(jī)器人在超低速運(yùn)行時(shí)使用，否則會(huì)出現(xiàn)速度偏差超限等伺服報(bào)警）I可選參數(shù)，第三軸電流設(shè)定閾值（單位：mA）In可選參數(shù)，輸入檢測(cè)信號(hào)端口（此參數(shù)與ON/OFF搭配使用）ON/OFFON：打開(kāi)；OFF：關(guān)閉②MovPR是點(diǎn)到點(diǎn)方式移動(dòng)到笛卡爾坐標(biāo)系相對(duì)位置的指令，該指令一共三個(gè)參數(shù)，第一個(gè)參數(shù)A為笛卡爾坐標(biāo)軸號(hào)，第二個(gè)參數(shù)B為移動(dòng)的相對(duì)距離，第三個(gè)為可選參數(shù)（省略時(shí)系統(tǒng)默認(rèn)全局狀態(tài)值）。例如：MovPR(A,B,"CP=20Acc=20Dec=20Spd=100Stop=0I=0In=10ON/OFF")。MovPR指令與MovLR指令的前2個(gè)參數(shù)意義相同，參數(shù)說(shuō)明參見(jiàn)REF_Ref20072\h表3，其可選參數(shù)與MovP一致。與MovP指令不同的是MovPR指令到達(dá)的是笛卡爾坐標(biāo)系下目標(biāo)相對(duì)位置而不是絕對(duì)位置，功能類(lèi)似于相對(duì)當(dāng)前位置的點(diǎn)到點(diǎn)方式進(jìn)行偏移運(yùn)動(dòng)。例如工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前位置處于p10，則MovPR(AX,-10)=MovP(p10+X(-10))，工業(yè)機(jī)器人從p10運(yùn)動(dòng)到p10點(diǎn)X負(fù)方向10mm的位置。③MovJ是關(guān)節(jié)移動(dòng)方式移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)到指定的角度絕對(duì)位置的指令，該指令有兩種用法。用法一：MovJ(A,B,"Acc=20Dec=20Spd=20")，包含A,B和可選參數(shù)（Acc、Dec、Spd）；用法二：MovJ(A,"Acc=20Dec=20Spd=20")，包含A和可選參數(shù)（Acc、Dec、Spd）。兩種用法中各參數(shù)及參數(shù)說(shuō)明見(jiàn)REF_Ref20216\h表4。表SEQ表\*ARABIC4MovJ指令參數(shù)及說(shuō)明參數(shù)參數(shù)說(shuō)明用法一AJ1,J2,J3,J4對(duì)應(yīng)工業(yè)機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)號(hào)（關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)J3為毫米單位，其它關(guān)節(jié)單位為角度）B各關(guān)節(jié)移動(dòng)的目標(biāo)角度用法二A每個(gè)軸的關(guān)節(jié)目標(biāo)位置（數(shù)組變量）可選參數(shù)可選參數(shù)說(shuō)明Acc可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的加速度比例（范圍：0~100）Dec可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的減速度比例（范圍：0~100）Spd可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的速度比例（范圍：0~100）（3）拱形移動(dòng)（點(diǎn)到點(diǎn)方式）指令：MArchPMArchP是點(diǎn)到點(diǎn)方式控制工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行拱形移動(dòng)的指令，該指令有兩種用法，用法一：MArchP(A,B,C,D,“Acc=20Dec=20Spd=100ZsAcc=20ZsSpd=80ZsDec=20ZeAcc=20ZeSpd=80ZeDec=20Stop=0I=0In=10ON/OFF”)，用法二：MArchP(A,B,“Acc=20Dec=20Spd=100ZsAcc=20ZsSpd=80ZsDec=20ZeAcc=20ZeSpd=80ZeDec=20Stop=0I=0In=10ON/OFF”)。MArchP指令各參數(shù)及參數(shù)說(shuō)明見(jiàn)REF_Ref20301\h表5。表SEQ表\*ARABIC5MArchP指令各參數(shù)及參數(shù)說(shuō)明參數(shù)參數(shù)說(shuō)明用法一A笛卡爾坐標(biāo)目標(biāo)位置，該值可以是點(diǎn)的名稱(chēng)p1~p2999，也可以是點(diǎn)的索引號(hào)1~2999BZ軸最高限位絕對(duì)位置（單位：毫米）CZ軸上升的高度（單位：毫米）DZ軸下降的高度（單位：毫米）用法二A笛卡爾坐標(biāo)目標(biāo)位置，該值可以是點(diǎn)的名稱(chēng)p1~p2999，也可以是點(diǎn)的索引號(hào)1~2999BZ軸最高限位（絕對(duì)位置），也是Z軸要實(shí)際走到的高度（單位：毫米）可選參數(shù)可選參數(shù)說(shuō)明Acc可選參數(shù)，指定拱形運(yùn)動(dòng)水平段的加速度比例（范圍：0~100）Dec可選參數(shù)，指定拱形運(yùn)動(dòng)水平段的減速度比例（范圍：0~100）Spd可選參數(shù)，指定拱形運(yùn)動(dòng)水平段的速度比例（范圍：0~100）ZsAcc可選參數(shù)，指定拱形運(yùn)動(dòng)上升段的加速度比例（范圍：0~100）ZsDec可選參數(shù)，指定拱形運(yùn)動(dòng)上升段的減速度比例（范圍：0~100）ZsSpd可選參數(shù)，指定拱形運(yùn)動(dòng)上升段的速度比例（范圍：0~100）ZeAcc可選參數(shù)，指定拱形運(yùn)動(dòng)下降段的加速度比例（范圍：0~100）ZeDec可選參數(shù)，指定拱形運(yùn)動(dòng)下降段的減速度比例（范圍：0~100）ZeSpd可選參數(shù)，指定拱形運(yùn)動(dòng)上升段的速度比例（范圍：0~100）Stop可選參數(shù)，用來(lái)描述當(dāng)?shù)谌S的電流超過(guò)設(shè)定閾值或輸入信號(hào)被觸發(fā)時(shí)，工業(yè)機(jī)器人停止的兩種方式：Stop=0減速停（默認(rèn)）和Stop=1不減速直接停（僅適用于工業(yè)機(jī)器人在超低速運(yùn)行時(shí)使用，否則會(huì)出現(xiàn)速度偏差超限等伺服報(bào)警）I可選參數(shù)，第三軸電流設(shè)定閾值（單位：mA）In可選參數(shù)，輸入檢測(cè)信號(hào)端口（此參數(shù)與ON/OFF搭配使用）ON/OFFON：打開(kāi)；OFF：關(guān)閉（4）工業(yè)機(jī)器人圓弧運(yùn)動(dòng)指令：MArcMArc是實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人在笛卡爾坐標(biāo)系下進(jìn)行圓弧運(yùn)動(dòng)的指令。例如：MArc(A,B,“CP=20Acc=20Dec=20Spd=100Angle=360”)。MArc指令運(yùn)動(dòng)軌跡如REF_Ref20399\h圖3所示，參數(shù)及說(shuō)明見(jiàn)REF_Ref20435\h表6。圖SEQ圖\*ARABIC3圓弧運(yùn)動(dòng)路徑示意圖表SEQ表\*ARABIC6MArc指令參數(shù)及說(shuō)明參數(shù)參數(shù)說(shuō)明A笛卡爾坐標(biāo)圓弧經(jīng)過(guò)點(diǎn)（可以是點(diǎn)的名稱(chēng)p1~p2999，也可以是點(diǎn)的索引號(hào)1~2999）B笛卡爾坐標(biāo)圓弧終點(diǎn)（可以是點(diǎn)的名稱(chēng)p1~p2999，也可以是點(diǎn)的索引號(hào)1~2999）CP可選參數(shù)，說(shuō)明運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)時(shí)是否平滑過(guò)渡（范圍：0~100）Acc可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的加速度（單位：mm/s2）Dec可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的減速度（單位：mm/s2）Spd可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的速度（單位：mm/s）Angle可選參數(shù)，指定圓弧的角度（范圍：1~360）（5）工業(yè)機(jī)器人圓周運(yùn)動(dòng)指令：MCircleMCircle是實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人在笛卡爾坐標(biāo)系下進(jìn)行圓周（整圓）運(yùn)動(dòng)的指令。例如：MCircle(A,B,“CP=20Acc=20Dec=20Spd=100”)。MCircle指令運(yùn)動(dòng)軌跡如REF_Ref20562\h圖4所示，參數(shù)及說(shuō)明見(jiàn)REF_Ref20513\h表7。圖SEQ圖\*ARABIC4圓周運(yùn)動(dòng)路徑示意圖表SEQ表\*ARABIC7MCircle指令參數(shù)及說(shuō)明參數(shù)參數(shù)說(shuō)明A笛卡爾坐標(biāo)圓周經(jīng)過(guò)點(diǎn)1（可以是點(diǎn)的名稱(chēng)p1~p2999，也可以是點(diǎn)的索引號(hào)1~2999）B笛卡爾坐標(biāo)圓周經(jīng)過(guò)點(diǎn)2（可以是點(diǎn)的名稱(chēng)p1~p2999，也可以是點(diǎn)的索引號(hào)1~2999）CP可選參數(shù)，說(shuō)明運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)時(shí)是否平滑過(guò)渡（范圍：0~100）Acc可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的加速度（單位：mm/s2）Dec可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的減速度（單位：mm/s2）Spd可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的速度（單位：mm/s）（6）樣條曲線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)指令：MSplineMSpline是工業(yè)機(jī)器人在笛卡爾坐標(biāo)系下進(jìn)行樣條曲線運(yùn)動(dòng)的指令。例如：MSpline(A,B,“CP=20Acc=20Dec=20Spd=100AccC=20SpdC=20”)。MSpline指令參數(shù)及說(shuō)明見(jiàn)REF_Ref20722\h表8。表SEQ表\*ARABIC8MSpline指令參數(shù)及說(shuō)明參數(shù)參數(shù)說(shuō)明A樣條曲線起始點(diǎn)（點(diǎn)位表中示教）B樣條曲線結(jié)束點(diǎn)（點(diǎn)位表中示教）Acc可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的加速度（單位：mm/s2）Dec可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的減速度（單位：mm/s2）Spd可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的速度（單位：mm/s）AccC可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的姿態(tài)加速度（單位：度/s2）SpdC可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的姿態(tài)速度（單位：度/s）樣條曲線起始點(diǎn)A、結(jié)束點(diǎn)B、以及AB之間的點(diǎn)位都需要在點(diǎn)位表（DATA.PTS）中示教，且必須連續(xù)，中間的點(diǎn)位數(shù)據(jù)不能為空，否則出錯(cuò)。例如MSpline(p1,p10)，是指p1到p10點(diǎn)共10個(gè)點(diǎn)形成的樣條曲線軌跡，且p1、p2、p3，……,p10的10個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)都不為空。4.SCARA工業(yè)機(jī)器人的IO通信配置及指令SCARA工業(yè)機(jī)器人支持Modbus、以太網(wǎng)、USB和IO通訊，其控制柜（器）上的端口標(biāo)識(shí)，如REF_Ref20840\h圖5所示，各端口標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的功能介紹見(jiàn)REF_Ref20882\h表9。11234576圖SEQ圖\*ARABIC5控制柜QC400A的通訊端口表SEQ表\*ARABIC9SCARA工業(yè)機(jī)器人控制柜的通訊端口及功能介紹圖中序號(hào)端口標(biāo)識(shí)名稱(chēng)功能介紹1LAN以太網(wǎng)接口網(wǎng)絡(luò)通訊2MEM

USB2.0接口U盤(pán)通訊3USB

USB1.1接口USB通訊4COM1

RS232接口串口通訊5COM2

RS232接口串口通訊6INPUT

輸入接口IO接線板輸入連接端子7OUTPUT

輸出接口IO接線板輸出連接端子（1）IO通信配置SCARA工業(yè)機(jī)器人的IO通信是通過(guò)使用專(zhuān)用電纜將INPUT和OUTPUT接口分別連接IO接線板輸入端子和IO接線板輸出端子實(shí)現(xiàn)的，如REF_Ref21486\h圖6所示。SCARA工業(yè)機(jī)器人的數(shù)字輸入接口定義和引腳功能說(shuō)明見(jiàn)REF_Ref21434\h表10，數(shù)字輸出接口定義和引腳功能說(shuō)明見(jiàn)REF_Ref21454\h表11。IO接線板輸入端子IO接線板輸入端子IO接線板輸出端子專(zhuān)用電纜圖SEQ圖\*ARABIC6IO接線板輸入、輸出端子表SEQ表\*ARABIC10數(shù)字輸入接口定義和引腳功能說(shuō)明引腳端口定義功能說(shuō)明引腳端口定義功能說(shuō)明1IN0普通輸入端口2IN1普通輸入端口3IN2普通輸入端口4IN3普通輸入端口5GND_24V內(nèi)部24V電源地6INPUTCOM輸入公共端，接外部或內(nèi)部提供的電源（24V：低電平有效；0V：高電平有效）7IN4普通輸入端口8IN5普通輸入端口9IN6普通輸入端口10IN7普通輸入端口11P24V內(nèi)部24V電源12IN8普通輸入端口13IN9普通輸入端口14IN10普通輸入端口15IN11普通輸入端口16GND_24V內(nèi)部24V電源地17INPUTCOM輸入公共端，接外部或內(nèi)部提供的電源（24V：低電平有效；0V：高電平有效）18IN12普通輸入端口19IN13普通輸入端口20IN14普通輸入端口21IN15普通輸入端口22IN16普通輸入端口23IN17普通輸入端口24P24V內(nèi)部24V電源25IN18普通輸入端口26IN19普通輸入端口27IN20普通輸入端口28IN21普通輸入端口29GND_24V內(nèi)部24V電源地30INPUTCOM輸入公共端，接外部或內(nèi)部提供的電源（24V：低電平有效；0V：高電平有效）31IN22普通輸入端口32IN23普通輸入端口33IN24普通輸入端口34IN25普通輸入端口35P24V內(nèi)部24V電源36IN26普通輸入端口37IN27普通輸入端口表SEQ表\*ARABIC11數(shù)字輸出接口定義和引腳功能說(shuō)明引腳端口定義功能說(shuō)明引腳端口定義功能說(shuō)明1OUT0普通輸出端口2OUT1普通輸出端口3OUT2普通輸出端口4OUT3普通輸出端口5P24V內(nèi)部24V電源6OUT4普通輸出端口7OUT5普通輸出端口8OUT6普通輸出端口9OUT7普通輸出端口10P24V內(nèi)部24V電源11OUT8普通輸出端口12SVST_B繼電器A接口13EMSST_B繼電器B接口14OUT10普通輸出端口15OUT11普通輸出端口16OUT12普通輸出端口17OUT13普通輸出端口18P24V內(nèi)部24V電源19OUT14普通輸出端口20OUT15普通輸出端口21OUT16普通輸出端口22OUT17普通輸出端口23P24V內(nèi)部24V電源24SVST_A繼電器A接口25EMSST_A繼電器B接口SCARA工業(yè)機(jī)器人控制柜上的IO通信接線正確連接后，可在示教盒中調(diào)試工具的“GPIO設(shè)備”功能進(jìn)行IO信號(hào)（28個(gè)數(shù)字量輸入信號(hào)和17個(gè)數(shù)字量輸出信號(hào)）的監(jiān)控和仿真，如REF_Ref21558\h圖7所示。圖SEQ圖\*ARABIC7調(diào)試工具——GPIO設(shè)備在GPIO設(shè)備的功能界面，展開(kāi)可查看所有IO信號(hào)的狀態(tài)，如REF_Ref21617\h圖8所示。在手動(dòng)模式下，還可以通過(guò)點(diǎn)擊相應(yīng)的數(shù)字量輸出信號(hào)，實(shí)現(xiàn)輸出信號(hào)的置位/復(fù)位（REF_Ref21637\h圖9）；在模擬狀態(tài)下點(diǎn)擊相應(yīng)的數(shù)字量輸入信號(hào)，可實(shí)現(xiàn)輸入信號(hào)的仿真（REF_Ref21682\h圖10）。圖SEQ圖\*ARABIC8SCARA工業(yè)機(jī)器人IO信號(hào)的監(jiān)控界面置位置位復(fù)位圖SEQ圖\*ARABIC9數(shù)字量輸出信號(hào)的置位/復(fù)位仿真為仿真為1仿真為0圖SEQ圖\*ARABIC10數(shù)字量輸入信號(hào)的仿真（2）IO指令DI是讀取輸入端口狀態(tài)的指令，DO是寫(xiě)輸出端口狀態(tài)的指令，返回值可以是ON或OFF。例如：DO(10,ON)表示置位10號(hào)輸出端口為ON。5.過(guò)程控制指令SCARA工業(yè)機(jī)器人中常用的過(guò)程控制指令如下。（1）if條件分支指令常用if條件分支指令結(jié)構(gòu)如下，其中else可以根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)合增減。 ifconditionsthenthen-partelseelse-part其中，Conditions表示控制語(yǔ)句的條件，如果為true則條件成立，part為執(zhí)行的代碼部分。Conditions條件可以是常量、變量、表達(dá)式和函數(shù)調(diào)用等，程序只判斷最終結(jié)果為false或true去選擇執(zhí)行程序。（2）while循環(huán)控制指令常用while循環(huán)控制指令結(jié)構(gòu)如下。 whileconditionsdostatementsend其中，conditions表示控制條件，如果為true則條件成立，statements為執(zhí)行的代碼部分，如果為false則條件不成立，不執(zhí)行statements代碼部分。（3）for循環(huán)控制指令常用for循環(huán)指令結(jié)構(gòu)如下。 forvar=exp1,exp2,exp3doloop-partend其中，for將用exp3作為step（步進(jìn)值）從exp1（初始值）到exp2（終止值），執(zhí)行l(wèi)oop-part（循環(huán)體）。其中exp3可以省略，默認(rèn)step=1。exp是一個(gè)表達(dá)式，可以是數(shù)值常量，變量，或函數(shù)調(diào)用的返回值，表達(dá)式運(yùn)算。6.伺服管理指令MotOn指令控制SCARA工業(yè)機(jī)器人的打開(kāi)使能，MotOff則實(shí)現(xiàn)所有軸關(guān)閉使能。7.程序管理指令（1）延時(shí)指令Delay延時(shí)指令的單位為毫秒，使用方法如下：Delay（1000表示程序延時(shí)1000毫秒）。（2）退出程序執(zhí)行指令Exit退出程序執(zhí)行指令使用方法如下：Exit（），執(zhí)行該指令后程序停止執(zhí)行。（3）暫停程序執(zhí)行指令Pause暫停程序執(zhí)行指令的使用方法如下：Pause（），執(zhí)行該指令后程序暫停執(zhí)行。拓展閱讀2.2SCARA工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行基礎(chǔ)任務(wù)基于眾為興AR系列的SCARA四軸工業(yè)機(jī)器人完成，其具有高傳動(dòng)精度、運(yùn)行快的特點(diǎn)，外形緊湊、結(jié)構(gòu)小巧，本體質(zhì)量輕，適合桌面安裝。1.示教盒（器）的使用（1）按鍵及按鈕SCARA四軸工業(yè)機(jī)器人的示教盒（REF_Ref22969\h圖1）采用按鍵加觸摸控制模式，包含3個(gè)手動(dòng)開(kāi)關(guān)（鑰匙開(kāi)關(guān)、急停開(kāi)關(guān)以及三檔位開(kāi)關(guān)）和幾十個(gè)布局合理的按鍵（REF_Ref23037\h圖2），操作方便、快捷、安全。

鑰匙鑰匙開(kāi)關(guān)急停開(kāi)關(guān)三檔位開(kāi)關(guān)（1）示教盒正面（2）示教盒背面圖SEQ圖\*ARABIC1四軸工業(yè)機(jī)器人的示教盒（器）快捷鍵快捷鍵軸操作鍵方向鍵數(shù)字鍵圖SEQ圖\*ARABIC2示教盒的按鍵示意圖

表SEQ表\*ARABIC1示教盒手動(dòng)開(kāi)關(guān)與按鍵的功能介紹序號(hào)示意圖（開(kāi)關(guān)/按鍵）功能說(shuō)明鑰匙開(kāi)關(guān)用于A(自動(dòng))、Lock（鎖定）、M（手動(dòng)）三種模式的切換，其中在Lock模式下，PC才可以控制系統(tǒng)（即工業(yè)機(jī)器人的啟動(dòng)由上位機(jī)控制）。急停開(kāi)關(guān)當(dāng)工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行期間與外圍設(shè)備發(fā)生碰撞危險(xiǎn)等緊急情況下使用，按下此按鈕可使得電機(jī)使能關(guān)閉且熄滅[Mot]指示燈三檔位開(kāi)關(guān)用于手動(dòng)模式下給工業(yè)機(jī)器人上使能，又稱(chēng)手動(dòng)使能開(kāi)關(guān)。一檔為常開(kāi)狀態(tài)，開(kāi)關(guān)常態(tài)一檔，電機(jī)使能關(guān)閉；輕觸壓至二檔電機(jī)使能開(kāi)機(jī)（手動(dòng)使能），松開(kāi)恢復(fù)至一檔關(guān)閉使能；重觸壓至三檔電機(jī)使能關(guān)閉且急停報(bào)警（按“復(fù)位”可清除報(bào)警）?？旖萱I在屏幕選擇子菜單框內(nèi)的各個(gè)菜單時(shí)使用。Shift復(fù)合功能鍵可以與其他按鍵組合成快捷功能鍵。復(fù)位功能鍵用于清除系統(tǒng)報(bào)警、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。速度倍率手動(dòng)模式下快速調(diào)整速度。低中高分別對(duì)應(yīng)10%、30%、60%倍率速度。（速度倍率被選中設(shè)定后，對(duì)應(yīng)指示燈亮）。Mot伺服使能功能鍵LED燈閃爍——未使能，待使能狀態(tài)；LED燈常亮——使能OK狀態(tài)；LED燈不亮——未使能，手動(dòng)不能使能時(shí)需按此鍵至待使能狀態(tài)。單段無(wú)實(shí)際作用暫停暫停工業(yè)機(jī)器人程序的運(yùn)行，通過(guò)再次按下“啟動(dòng)”，繼續(xù)運(yùn)行程序。啟動(dòng)用于自動(dòng)模式下啟動(dòng)工業(yè)機(jī)器人程序的運(yùn)行。軸操作按鍵用于操作工業(yè)機(jī)器人各軸運(yùn)動(dòng)的功能鍵。在四軸SCARA工業(yè)機(jī)器人中：X-、X+：對(duì)應(yīng)大臂軸Y-、Y+：對(duì)應(yīng)小臂軸Z-、Z+：對(duì)應(yīng)上下軸C-、C+：對(duì)應(yīng)旋轉(zhuǎn)軸方向鍵通過(guò)按下上、下、左、右鍵移動(dòng)選擇項(xiàng)或功能；當(dāng)shift+上、下、左、右鍵可快速進(jìn)行翻頁(yè)。Enter/Yes：確認(rèn)/允許鍵，選擇時(shí)使用。Esc/No：取消/拒絕鍵，選擇時(shí)使用。R1-R5系統(tǒng)備用自定義按鍵。文件快速打開(kāi)文件管理目錄。坐標(biāo)系用于關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、笛卡爾坐標(biāo)系之間的切換。單步手動(dòng)模式下，高精度教導(dǎo)位置使用。數(shù)字鍵用于輸入數(shù)字。←：是退格鍵，單獨(dú)使用時(shí)，可刪除一個(gè)字符，如果選的是整個(gè)參數(shù)，就是刪除整個(gè)參數(shù)。+、-、←：如果一起按下SHIFT鍵和此按鍵，您可以輸入快捷鍵的+、-符號(hào),或者刪除指令語(yǔ)句（參數(shù)）。（2）參數(shù)設(shè)置SCARA工業(yè)機(jī)器人（控制柜）的大部分參數(shù)都需進(jìn)入管理員界面中的“參數(shù)”中完成配置，界面如REF_Ref23488\h圖3所示，參數(shù)詳細(xì)功能說(shuō)明介紹見(jiàn)REF_Ref23524\h表2。圖SEQ圖\*ARABIC3參數(shù)配置界面表SEQ表\*ARABIC2參數(shù)詳細(xì)功能說(shuō)明參數(shù)名稱(chēng)功能說(shuō)明詳情界面圖01，插補(bǔ)速度/加速度點(diǎn)擊“速度設(shè)定”，進(jìn)入插補(bǔ)速度/加速度可進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)定。02，圓弧插補(bǔ)進(jìn)給量（mm）設(shè)置圓弧拆分精度?！?3，運(yùn)動(dòng)加速模式設(shè)置直線、圓弧加速曲線模式，包括直線、余弦線、指數(shù)模式。——04，系統(tǒng)語(yǔ)言包設(shè)置當(dāng)前系統(tǒng)使用的語(yǔ)言包為中文/英文。注意：切換語(yǔ)言后重啟系統(tǒng)，設(shè)定才有效。——05，系統(tǒng)調(diào)試信息設(shè)定設(shè)置串口輸出和網(wǎng)絡(luò)輸出，用于協(xié)助調(diào)試人員分析調(diào)試過(guò)程中出現(xiàn)的一些Bug。——06，系統(tǒng)事件記錄類(lèi)型包括伺服事件、運(yùn)動(dòng)事件以及操作事件。——07，Uart1通訊方式異步收發(fā)傳輸器，包括Shell、Modbus、無(wú)協(xié)議三種?！?8，系統(tǒng)波特率配置COM2波特率，也可以在程序中再次修改?！?9，控制器ID號(hào)配置控制柜在Modbus通訊中的站號(hào)地址。——10，點(diǎn)動(dòng)自定義移動(dòng)量定義單步移動(dòng)的最大值（默認(rèn)為5）?！?1，關(guān)節(jié)速度/加速度配置關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)速度、點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的最大速度、最大加速度。12，系統(tǒng)功能端口設(shè)置用于配置輸入/輸出口有效電平，包括啟動(dòng)、急停等集成功能。13，拱形工藝參數(shù)配置拱形移動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式的參數(shù)，包括開(kāi)始高度，結(jié)束高度和限制高度。14，以太網(wǎng)卡設(shè)定配置系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)IP地址、子網(wǎng)掩碼地址、默認(rèn)網(wǎng)關(guān)以及MAC地址。2.SCARA工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式SCARA工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式有自動(dòng)模式、鎖定模式和手動(dòng)模式，通過(guò)示教盒上的鑰匙開(kāi)關(guān)（模式選擇開(kāi)關(guān)）可完成模式的選擇。REF_Ref23700\h圖4所示的模式選擇開(kāi)關(guān)A檔表示自動(dòng)模式，用于工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)工作情況；中間檔（L檔）是鎖定模式，用于由PC機(jī)控制工業(yè)機(jī)器人的工作情況；M檔為手動(dòng)模式，用來(lái)進(jìn)行手動(dòng)調(diào)試、示教工業(yè)機(jī)器人。圖SEQ圖\*ARABIC4示教盒上的鑰匙開(kāi)關(guān)SCARA工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中的程序，在編譯驗(yàn)證無(wú)錯(cuò)后，可在手動(dòng)模式下進(jìn)行調(diào)試運(yùn)行，確保程序的功能正確無(wú)誤。在手動(dòng)運(yùn)行模式下，又可細(xì)分為使能模式、非使能模式和輕拽模式，關(guān)于使能模式、非使能模式和輕拽模式的說(shuō)明見(jiàn)REF_Ref24050\h表3。

表SEQ表\*ARABIC3使能模式、非使能模式和輕拽模式說(shuō)明模式名稱(chēng)圖標(biāo)顯示狀態(tài)功能非使能模式默認(rèn)模式，當(dāng)前SCARA工業(yè)機(jī)器人處于離線狀態(tài)（圖標(biāo)灰色）使能模式此模式下SCARA工業(yè)機(jī)器人處于在線狀態(tài)，可進(jìn)行手動(dòng)操作和程序的運(yùn)行輕拽模式此模式下SCARA工業(yè)機(jī)器人處于在線狀態(tài)，可進(jìn)行手動(dòng)輕拽示教的操作拓展閱讀2.3SCARA工業(yè)機(jī)器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm，中文譯名:選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂)是一種特殊類(lèi)型的圓柱坐標(biāo)型的工業(yè)機(jī)器人，如REF_Ref6257\h圖1所示，有時(shí)也將其歸類(lèi)至關(guān)節(jié)型機(jī)器人。SCARA機(jī)器人具有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向。另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運(yùn)動(dòng)。這類(lèi)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快，最適用于平面定位，垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)。圖SEQ圖\*ARABIC1SCARA機(jī)器人以圖示SCARA工業(yè)機(jī)器人為例，講